CN218055407U - 一种林地作业机器人行走装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种林地作业机器人行走装置，包括支撑框，支撑框两侧对称设有移动机构，支撑框顶部固定安装有称重板，称重板上方设有固定箱，称重板顶部对称固定连接有滑杆，滑杆表面滑动连接有滑块，滑块顶部转动连接有连接杆，连接杆远离滑块的一端与固定箱底部转动连接，滑块表面套设有弹簧，固定箱顶部转动连接有转盘，固定箱内部设有与转盘配合使用的转动机构，本实用新型结构紧凑，实用性强，履带式可适应较为复杂的地形；同时因为连接杆的存在通过弹簧与阻尼器配合，可以对移动产生的颠簸进行缓解，降低机器人受到的振荡；设置有转动机构，可以方便对机器人进行转动调节，提高机器人的作业范围。

Description

一种林地作业机器人行走装置

技术领域

本实用新型属于行走装置技术领域，特别涉及一种林地作业机器人行走装置。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，它具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围，在林地作业的应用中，需要作业机器人具有行走移动的能力，这时就需要使用到行走装置，因为林地地形复杂，行走颠簸严重，现有的林地作业机器人用行走装置顶部的安装架，大多都是固定安装的，这就导致在复杂的林地行进时，缺少对顶部机器人组件的减震，导致机器人及其内部零件晃动明显，致使机器人使用寿命降低。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种林地作业机器人行走装置以解决上述背景技术中提出的，因为林地地形复杂，行走颠簸严重，现有的林地作业机器人用行走装置，大多只能简单为机器人提供移动功能，没有办法进行减震，导致机器人使用寿命降低。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：

本实用新型一种林地作业机器人行走装置，包括支撑框，所述支撑框两侧对称设有移动机构，所述支撑框顶部固定安装有称重板，所述称重板上方设有固定箱，所述称重板顶部对称固定连接有滑杆，所述滑杆表面滑动连接有滑块，所述滑块顶部转动连接有连接杆，所述连接杆远离滑块的一端与固定箱底部转动连接，所述滑块表面套设有弹簧，所述固定箱顶部转动连接有转盘，所述固定箱内部设有与转盘配合使用的转动机构。

作为本实用新型的一种优选方案，所述转盘顶部固定连接有安装架。

作为本实用新型的一种优选方案，所述称重板与固定箱之间对称设有阻尼器。

作为本实用新型的一种优选方案，所述移动机构包括一号电机，所述一号电机位于支撑框内部设置，所述支撑框两侧对称转动连接有拖链轮，所述支撑框两侧对称转动连接有驱动轮，所述一号电机输出端通过连接轴与驱动轮连接，所述拖链轮远离驱动轮的一侧设有导向轮，所述拖链轮下方对称设有后置链轮和前置链轮，所述拖链轮下方且位于后置链轮与前置链轮之间对称设有后置称重轮和前置称重轮，所述导向轮、后置链轮、后置称重轮、前置链轮和前置称重轮均与支撑框转动连接，所述驱动轮、拖链轮、导向轮、后置链轮、后置称重轮、前置链轮和前置称重轮通过履带连接。

作为本实用新型的一种优选方案，所述转动机构包括二号电机，所述二号电机位于固定箱内部设置，所述二号电机输出端固定连接有蜗杆，所述蜗杆与固定箱内壁转动连接，所述蜗杆表面啮合连接有蜗轮，所述蜗轮内部固定连接有支撑轴，所述支撑轴与固定箱转动连接，所述支撑轴与转盘固定连接。

本实用新型所达到的有益效果是：本实用新型结构紧凑，实用性强，设置有行走机构，采用后置驱动的方式，可自由行走爬坡，履带式可适应较为复杂的地形，导向轮仅提供导向作用，引入一定的角度使之呈现梯形式结构，这种结构更利于爬坡和越障该种结构运载力强，两个托链轮可以根据不同的地形，运用双侧四个承重轮可以支撑整个车体的重量；同时因为连接杆的存在通过弹簧与阻尼器配合，可以对移动产生的颠簸进行缓解，降低机器人受到的振荡；设置有转动机构，可以方便对机器人进行转动调节，提高机器人的作业范围。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型的正视剖面结构示意图；

图2是本实用新型的移动机构侧视结构示意图；

图3是本实用新型的称重板与固定箱剖面结构示意图示意图。

图中：1、支撑框；2、移动机构；21、一号电机；22、驱动轮；23、拖链轮；24、导向轮；25、后置链轮；26、后置称重轮；27、前置链轮；28、前置称重轮；29、履带；3、转动机构；31、二号电机；32、蜗杆；33、蜗轮；34、支撑轴；4、称重板；5、固定箱；6、滑杆；7、滑块；8、弹簧；9、连接杆；10、阻尼器；11、转盘；12、安装架。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例

如图1-3所示，本实用新型提供一种林地作业机器人行走装置，包括支撑框1，支撑框 1两侧对称设有移动机构2，支撑框1顶部固定安装有称重板4，称重板4上方设有固定箱5，称重板4顶部对称固定连接有滑杆6，滑杆6表面滑动连接有滑块7，滑块7顶部转动连接有连接杆9，连接杆9远离滑块7的一端与固定箱5底部转动连接，滑块7表面套设有弹簧 8，固定箱5顶部转动连接有转盘11，固定箱5内部设有与转盘11配合使用的转动机构3，本实用新型在使用时，可通过移动机构2带动支撑框1移动，从而实现机器人的行走，当在行走的过程中遇到颠簸时，因为连接杆9的存在，将固定箱5的颠簸转化为滑块7在滑杆6 表面的滑动，再通过弹簧8来对颠簸进行缓解，降低机器人受到的振荡，提高机器人的使用寿命，同时可以通过转动机构2带动转盘11转动，从而实现对机器人的转动调节，提高机器人的作业范围。

进一步的，转盘11顶部固定连接有安装架12，方便作业机器人的安装。

进一步的，称重板4与固定箱5之间对称设有阻尼器10，通过阻尼器10来消耗弹簧8在颠簸时储存的动能。

进一步的，移动机构2包括一号电机21，一号电机21位于支撑框1内部设置，支撑框1两侧对称转动连接有拖链轮23，支撑框1两侧对称转动连接有驱动轮22，一号电机21输出端通过连接轴与驱动轮22连接，拖链轮23远离驱动轮22的一侧设有导向轮24，拖链轮23下方对称设有后置链轮25和前置链轮27，拖链轮23下方且位于后置链轮25与前置链轮 27之间对称设有后置称重轮26和前置称重轮28，导向轮24、后置链轮25、后置称重轮26、前置链轮27和前置称重轮28均与支撑框1转动连接，驱动轮22、拖链轮23、导向轮24、后置链轮25、后置称重轮26、前置链轮27和前置称重轮28通过履带29连接，工作时，启动一号电机21，一号电机21带动驱动轮22转动，因为履带29的存在，驱动轮22可以同时带动拖链轮23、导向轮24、后置链轮25、后置称重轮26、前置链轮27和前置称重轮28同步转动，并通过履带29达到移动的效果，在这个过程中，导向轮24可以提供导向作用，引入一定的角度使之呈现梯形式结构，这种结构更利于爬坡和越障该种结构运载力强，拖链轮 23可以根据不同的地形运用后置称重轮26和前置称重轮28支撑整个车体的重量。

进一步的，转动机构3包括二号电机31，二号电机31位于固定箱5内部设置，二号电机31输出端固定连接有蜗杆32，蜗杆32与固定箱5内壁转动连接，蜗杆32表面啮合连接有蜗轮33，蜗轮33内部固定连接有支撑轴34，支撑轴34与固定箱5转动连接，支撑轴34 与转盘11固定连接，工作时，启动二号电机31，二号电机31带动蜗杆32转动，蜗杆32带动蜗轮33转动，蜗轮33通过支撑轴34带动转盘11转动。

具体的，本实用新型在使用时，先将作业机器人安装在安装架12上，启动一号电机21，一号电机21带动驱动轮22转动，因为履带29的存在，驱动轮22可以同时带动拖链轮23、导向轮24、后置链轮25、后置称重轮26、前置链轮27和前置称重轮28同步转动，并通过履带29达到移动的效果，当在行走的过程中遇到颠簸时，因为连接杆9的存在，将固定箱5 的颠簸转化为滑块7在滑杆6表面的滑动，再通过弹簧8来对颠簸进行缓解，降低机器人受到的振荡，提高机器人的使用寿命，同时可以启动二号电机31，二号电机31带动蜗杆32转动，蜗杆32带动蜗轮33转动，蜗轮33通过支撑轴34带动转盘11转动，从而实现对机器人的转动调节，提高机器人的作业范围。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种林地作业机器人行走装置，包括支撑框(1)，其特征在于，所述支撑框(1)两侧对称设有移动机构(2)，所述支撑框(1)顶部固定安装有称重板(4)，所述称重板(4)上方设有固定箱(5)，所述称重板(4)顶部对称固定连接有滑杆(6)，所述滑杆(6)表面滑动连接有滑块(7)，所述滑块(7)顶部转动连接有连接杆(9)，所述连接杆(9)远离滑块(7)的一端与固定箱(5)底部转动连接，所述滑块(7)表面套设有弹簧(8)，所述固定箱(5)顶部转动连接有转盘(11)，所述固定箱(5)内部设有与转盘(11)配合使用的转动机构(3)。

2.根据权利要求1所述的一种林地作业机器人行走装置，其特征在于，所述转盘(11)顶部固定连接有安装架(12)。

3.根据权利要求1所述的一种林地作业机器人行走装置，其特征在于，所述称重板(4)与固定箱(5)之间对称设有阻尼器(10)。

4.根据权利要求1所述的一种林地作业机器人行走装置，其特征在于，所述移动机构(2)包括一号电机(21)，所述一号电机(21)位于支撑框(1)内部设置，所述支撑框(1)两侧对称转动连接有拖链轮(23)，所述支撑框(1)两侧对称转动连接有驱动轮(22)，所述一号电机(21)输出端通过连接轴与驱动轮(22)连接，所述拖链轮(23)远离驱动轮(22)的一侧设有导向轮(24)，所述拖链轮(23)下方对称设有后置链轮(25)和前置链轮(27)，所述拖链轮(23)下方且位于后置链轮(25)与前置链轮(27)之间对称设有后置称重轮(26)和前置称重轮(28)，所述导向轮(24)、后置链轮(25)、后置称重轮(26)、前置链轮(27)和前置称重轮(28)均与支撑框(1)转动连接，所述驱动轮(22)、拖链轮(23)、导向轮(24)、后置链轮(25)、后置称重轮(26)、前置链轮(27)和前置称重轮(28)通过履带(29)连接。

5.根据权利要求4所述的一种林地作业机器人行走装置，其特征在于，所述转动机构(3)包括二号电机(31)，所述二号电机(31)位于固定箱(5)内部设置，所述二号电机(31)输出端固定连接有蜗杆(32)，所述蜗杆(32)与固定箱(5)内壁转动连接，所述蜗杆(32)表面啮合连接有蜗轮(33)，所述蜗轮(33)内部固定连接有支撑轴(34)，所述支撑轴(34)与固定箱(5)转动连接，所述支撑轴(34)与转盘(11)固定连接。

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