CN218049094U - 并联机器人视觉分拣装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及货物分拣的技术领域，特别是涉及一种并联机器人视觉分拣装置，其通过设置此设备，可以在对货物分拣的同时来对货物进行称重，操作较简单，提高其工作效率；包括机械臂和分拣装置，机械臂上设置有分拣装置，分拣装置包括固定板、安装板、环形挡块、称重装置、定夹板、动夹板、两组滑块、两组螺杆、两组第一锥齿轮、两组第二锥齿轮、转轴、第一电机和显示装置，固定板安装在机械臂底端，固定板底端右部设置有安装槽，安装板滑动安装在固定板安装槽内，两组第二锥齿轮安装在转轴前部和后部，第一电机安装在操作槽后端，第一电机输出端与转轴后端连接，固定板上设置有防掉装置。

Description

并联机器人视觉分拣装置

技术领域

本实用新型涉及货物分拣的技术领域，特别是涉及一种并联机器人视觉分拣装置。

背景技术

货物在生产时需要使用到分拣机器人进行分拣，分拣机器人则是一种具备了传感器、物镜和电子光学系统的机器人，可以快速进行货物分拣。

但是现有的分拣机器人上未设置有称重装置，需要在分拣机器人对货物分拣前人工对货物进行称重，称重后再使用分拣机器人对货物分拣至指定位置，其操作较麻烦，工作效率较低。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种可以在对货物分拣的同时来对货物进行称重，操作较简单，提高其工作效率的并联机器人视觉分拣装置。

本实用新型的并联机器人视觉分拣装置，包括机械臂和分拣装置，机械臂上设置有分拣装置，分拣装置包括固定板、安装板、环形挡块、称重装置、定夹板、动夹板、两组滑块、两组螺杆、两组第一锥齿轮、两组第二锥齿轮、转轴、第一电机和显示装置，固定板安装在机械臂底端，固定板底端右部设置有安装槽，安装板滑动安装在固定板安装槽内，固定板安装槽顶部设置有环形滑槽，环形挡块安装在安装板外端上部，环形挡块在固定板环形滑槽内滑动，称重装置安装在环形滑槽内，称重装置与显示装置电连接，显示装置安装在固定板顶端，定夹板顶端与安装板底端左侧连接，动夹板顶端与两组滑块底端连接，安装板底端前部和后部均设置有第一滑槽，两组滑块在两组第一滑槽内滑动，两组螺杆转动安装在两组第一滑槽内，两组螺杆与两组滑块螺纹连接，两组第一锥齿轮分别安装在两组螺杆右端，两组第一锥齿轮分别与两组第二锥齿轮相啮合，安装板右部设置有操作槽，两组第一锥齿轮和两组第二锥齿轮均位于操作槽内，转轴转动安装在操作槽内，两组第二锥齿轮安装在转轴前部和后部，第一电机安装在操作槽后端，第一电机输出端与转轴后端连接，固定板上设置有防掉装置。

本实用新型的并联机器人视觉分拣装置，防掉装置包括移动板、螺纹杆、第二电机、两组活塞和支撑板，移动板内设置有两组气缸，固定板底端左部设置有第二滑槽，移动板与第二滑槽滑动连接，螺纹杆转动安装在第二滑槽内，螺纹杆与移动板螺纹连接，第二电机安装在固定板左端，第二电机输出端与螺纹杆左端连接，两组活塞顶端分别与移动板内的两组气缸输出端连接，两组活塞底端与支撑板顶端左侧连接。

本实用新型的并联机器人视觉分拣装置，还包括两组加强筋，两组加强筋右端与两组活塞左端连接，两组加强筋底端与支撑板顶端连接。

本实用新型的并联机器人视觉分拣装置，还包括检修门，操作槽底端连通设置有检修口，检修门转动安装在检修口处。

本实用新型的并联机器人视觉分拣装置，还包括检修把手，检修把手安装在检修门底端。

本实用新型的并联机器人视觉分拣装置，还包括加强板，加强板左端与动夹板右端连接，加强板顶端与安装板底端接触。

本实用新型的并联机器人视觉分拣装置，所述第一电机上设置有减震垫。

本实用新型的并联机器人视觉分拣装置，所述定夹板和动夹板内侧均设置有防滑垫。

与现有技术相比本实用新型的有益效果为：机械臂操控固定板整体移动，当定夹板和动夹板移动至与货物对应的位置后，打开第一电机，转轴则带动两组第二锥齿轮转动，两组第二锥齿轮则与两组第一锥齿轮啮合，两组第一锥齿轮则带动两组螺杆转动，两组螺杆则与两组滑块螺纹连接，两组滑块则在两组第一滑槽内滑动，同时两组滑块带动动夹板向左运动，动夹板和定夹板配合则对货物进行抓紧固定，之后机械臂操控固定板整体向上运动，称重装置则对货物进行称重并有显示装置进行显示，然后打开防掉装置，防掉装置则与货物进行支撑，然后机械臂将货物移动至指定位置，通过设置此设备，可以在对货物分拣的同时来对货物进行称重，操作较简单，提高其工作效率。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是图1的俯视剖面结构示意图；

图3是图1的仰视结构示意图；

图4是图1中A的放大结构示意图；

图5是图2中B的放大结构示意图；

附图中标记：1、机械臂；2、固定板；3、安装板；4、环形挡块；5、称重装置；6、定夹板；7、动夹板；8、滑块；9、第一滑槽；10、螺杆；11、第一锥齿轮；12、第二锥齿轮；13、操作槽；14、转轴；15、第一电机；16、移动板；17、第二滑槽；18、螺纹杆；19、第二电机；20、活塞；21、支撑板；22、加强筋；23、检修门；24、检修把手；25、加强板；26、显示装置。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

如图1至图5所示，本实用新型的并联机器人视觉分拣装置，包括机械臂1和分拣装置，机械臂1上设置有分拣装置，分拣装置包括固定板2、安装板3、环形挡块4、称重装置5、定夹板6、动夹板7、两组滑块8、两组螺杆10、两组第一锥齿轮11、两组第二锥齿轮12、转轴14、第一电机15和显示装置26，固定板2安装在机械臂1底端，固定板2底端右部设置有安装槽，安装板3滑动安装在固定板2安装槽内，固定板2安装槽顶部设置有环形滑槽，环形挡块4安装在安装板3外端上部，环形挡块4在固定板2环形滑槽内滑动，称重装置5安装在环形滑槽内，称重装置5与显示装置26电连接，显示装置26安装在固定板2顶端，定夹板6顶端与安装板3底端左侧连接，动夹板7顶端与两组滑块8底端连接，安装板3底端前部和后部均设置有第一滑槽9，两组滑块8在两组第一滑槽9内滑动，两组螺杆10转动安装在两组第一滑槽9内，两组螺杆10与两组滑块8螺纹连接，两组第一锥齿轮11分别安装在两组螺杆10右端，两组第一锥齿轮11分别与两组第二锥齿轮12相啮合，安装板3右部设置有操作槽13，两组第一锥齿轮11和两组第二锥齿轮12均位于操作槽13内，转轴14转动安装在操作槽13内，两组第二锥齿轮12安装在转轴14前部和后部，第一电机15安装在操作槽13后端，第一电机15输出端与转轴14后端连接，固定板2上设置有防掉装置；机械臂1操控固定板2整体移动，当定夹板6和动夹板7移动至与货物对应的位置后，打开第一电机15，转轴14则带动两组第二锥齿轮12转动，两组第二锥齿轮12则与两组第一锥齿轮11啮合，两组第一锥齿轮11则带动两组螺杆10转动，两组螺杆10则与两组滑块8螺纹连接，两组滑块8则在两组第一滑槽9内滑动，同时两组滑块8带动动夹板7向左运动，动夹板7和定夹板6配合则对货物进行抓紧固定，之后机械臂1操控固定板2整体向上运动，称重装置5则对货物进行称重并有显示装置26进行显示，然后打开防掉装置，防掉装置则与货物进行支撑，然后机械臂1将货物移动至指定位置，通过设置此设备，可以在对货物分拣的同时来对货物进行称重，操作较简单，提高其工作效率。

本实用新型的并联机器人视觉分拣装置，防掉装置包括移动板16、螺纹杆18、第二电机19、两组活塞20和支撑板21，移动板16内设置有两组气缸，固定板2底端左部设置有第二滑槽17，移动板16与第二滑槽17滑动连接，螺纹杆18转动安装在第二滑槽17内，螺纹杆18与移动板16螺纹连接，第二电机19安装在固定板2左端，第二电机19输出端与螺纹杆18左端连接，两组活塞20顶端分别与移动板16内的两组气缸输出端连接，两组活塞20底端与支撑板21顶端左侧连接；打开第二电机19，螺纹杆18则与移动板16螺纹连接，移动板16则在第二滑槽17内滑动，同时移动板16通过两组活塞20带动支撑板21向右运动，当支撑板21位于货物的下方时，打开移动板16内的两组气缸，两组活塞20则带动支撑板21向上运动，当支撑板21与货物底端接触时，关闭两组气缸，支撑板21则对货物进行支撑，可以防止货物在分拣时出现掉落的情况。

本实用新型的并联机器人视觉分拣装置，还包括两组加强筋22，两组加强筋22右端与两组活塞20左端连接，两组加强筋22底端与支撑板21顶端连接；通过设置加强筋22，可以增加活塞20与支撑板21的连接强度。

本实用新型的并联机器人视觉分拣装置，还包括检修门23，操作槽13底端连通设置有检修口，检修门23转动安装在检修口处；通过设置检修门23，便于对操作槽13内的第一电机15进行检修。

本实用新型的并联机器人视觉分拣装置，还包括检修把手24，检修把手24安装在检修门23底端；通过设置检修把手24，便于操作检修门23。

本实用新型的并联机器人视觉分拣装置，还包括加强板25，加强板25左端与动夹板7右端连接，加强板25顶端与安装板3底端接触；通过设置加强板25，可以起对动夹板7支撑加固的作用。

本实用新型的并联机器人视觉分拣装置，所述第一电机15上设置有减震垫；可以起对第二滑槽17减震的作用，提高第二滑槽17的使用寿命。

本实用新型的并联机器人视觉分拣装置，所述定夹板6和动夹板7内侧均设置有防滑垫；可以增大定夹板6和动夹板7与货物的摩擦力，提高对货物夹取的稳定性。

本实用新型的并联机器人视觉分拣装置，其在工作时，首先机械臂1操控固定板2整体移动，当定夹板6和动夹板7移动至与货物对应的位置后，打开第一电机15，转轴14则带动两组第二锥齿轮12转动，两组第二锥齿轮12则与两组第一锥齿轮11啮合，两组第一锥齿轮11则带动两组螺杆10转动，两组螺杆10则与两组滑块8螺纹连接，两组滑块8则在两组第一滑槽9内滑动，同时两组滑块8带动动夹板7向左运动，动夹板7和定夹板6配合则对货物进行抓紧固定，之后机械臂1操控固定板2整体向上运动，称重装置5则对货物进行称重并有显示装置26进行显示，然后打开第二电机19，螺纹杆18则与移动板16螺纹连接，移动板16则在第二滑槽17内滑动，同时移动板16通过两组活塞20带动支撑板21向右运动，当支撑板21位于货物的下方时，打开移动板16内的两组气缸，两组活塞20则带动支撑板21向上运动，当支撑板21与货物底端接触时，关闭两组气缸，支撑板21则对货物进行支撑，然后机械臂1将货物移动至指定位置即可。

本实用新型的并联机器人视觉分拣装置，其安装方式、连接方式或设置方式均为常见机械方式，只要能够达成其有益效果的均可进行实施；本实用新型的并联机器人视觉分拣装置的机械臂1、称重装置5、第一电机15、第二电机19和显示装置26为市面上采购，本行业内技术人员只需按照其附带的使用说明书进行安装和操作即可。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (8)

1.一种并联机器人视觉分拣装置，其特征在于，包括机械臂(1)和分拣装置，机械臂(1)上设置有分拣装置；

分拣装置包括固定板(2)、安装板(3)、环形挡块(4)、称重装置(5)、定夹板(6)、动夹板(7)、两组滑块(8)、两组螺杆(10)、两组第一锥齿轮(11)、两组第二锥齿轮(12)、转轴(14)、第一电机(15)和显示装置(26)，固定板(2)安装在机械臂(1)底端，固定板(2)底端右部设置有安装槽，安装板(3)滑动安装在固定板(2)安装槽内，固定板(2)安装槽顶部设置有环形滑槽，环形挡块(4)安装在安装板(3)外端上部，环形挡块(4)在固定板(2)环形滑槽内滑动，称重装置(5)安装在环形滑槽内，称重装置(5)与显示装置(26)电连接，显示装置(26)安装在固定板(2)顶端，定夹板(6)顶端与安装板(3)底端左侧连接，动夹板(7)顶端与两组滑块(8)底端连接，安装板(3)底端前部和后部均设置有第一滑槽(9)，两组滑块(8)在两组第一滑槽(9)内滑动，两组螺杆(10)转动安装在两组第一滑槽(9)内，两组螺杆(10)与两组滑块(8)螺纹连接，两组第一锥齿轮(11)分别安装在两组螺杆(10)右端，两组第一锥齿轮(11)分别与两组第二锥齿轮(12)相啮合，安装板(3)右部设置有操作槽(13)，两组第一锥齿轮(11)和两组第二锥齿轮(12)均位于操作槽(13)内，转轴(14)转动安装在操作槽(13)内，两组第二锥齿轮(12)安装在转轴(14)前部和后部，第一电机(15)安装在操作槽(13)后端，第一电机(15)输出端与转轴(14)后端连接，固定板(2)上设置有防掉装置。

2.如权利要求1所述的并联机器人视觉分拣装置，其特征在于，防掉装置包括移动板(16)、螺纹杆(18)、第二电机(19)、两组活塞(20)和支撑板(21)，移动板(16)内设置有两组气缸，固定板(2)底端左部设置有第二滑槽(17)，移动板(16)与第二滑槽(17)滑动连接，螺纹杆(18)转动安装在第二滑槽(17)内，螺纹杆(18)与移动板(16)螺纹连接，第二电机(19)安装在固定板(2)左端，第二电机(19)输出端与螺纹杆(18)左端连接，两组活塞(20)顶端分别与移动板(16)内的两组气缸输出端连接，两组活塞(20)底端与支撑板(21)顶端左侧连接。

3.如权利要求2所述的并联机器人视觉分拣装置，其特征在于，还包括两组加强筋(22)，两组加强筋(22)右端与两组活塞(20)左端连接，两组加强筋(22)底端与支撑板(21)顶端连接。

4.如权利要求3所述的并联机器人视觉分拣装置，其特征在于，还包括检修门(23)，操作槽(13)底端连通设置有检修口，检修门(23)转动安装在检修口处。

5.如权利要求4所述的并联机器人视觉分拣装置，其特征在于，还包括检修把手(24)，检修把手(24)安装在检修门(23)底端。

6.如权利要求5所述的并联机器人视觉分拣装置，其特征在于，还包括加强板(25)，加强板(25)左端与动夹板(7)右端连接，加强板(25)顶端与安装板(3)底端接触。

7.如权利要求6所述的并联机器人视觉分拣装置，其特征在于，所述第一电机(15)上设置有减震垫。

8.如权利要求7所述的并联机器人视觉分拣装置，其特征在于，所述定夹板(6)和动夹板(7)内侧均设置有防滑垫。

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