CN218017483U - 管道内壁打磨系统装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种管道内壁打磨系统装置，通过若干个驱动小车单元串联设置；在驱动小车单元的前方设置打磨吸尘装置；打磨吸尘装置在驱动小车单元的推动下，打磨吸尘装置在管道内进行打磨和吸尘；将打磨吸尘装置与驱动小车单元结合，能够同步实现管道内壁的打磨抛光及吸尘作业功能；通过将打磨吸尘装置安装在驱动小车单元上，调整灵活，范围广，能够进行打磨抛光；打磨吸尘装置采用压紧弹簧进行连接，能够自适应管道内壁形变变化，解决了在现有技术中，在人员没有办法进入的大型管道中需要打磨时，靠人工没有办法实现管道内壁的打磨。同时，即使在能够实现打磨的管道中，也无法实现打磨后的粉末的清理，严重影响了管道内壁的质量的技术问题。

Description

管道内壁打磨系统装置

技术领域

本实用新型的实施例涉及机械工程技术领域中的管道打磨机器人领域中的打磨系统装置，特别涉及一种在管道内的管道内壁打磨系统装置。本管道内的管道内壁打磨系统装置主要针对管道内壁的焊缝及铁锈进行精确位置的打磨、抛光和吸尘作业。

背景技术

在现有的技术中，大型的管道对于管道内壁的要求越来越高，在现有技术中，在人员没有办法进入的大型管道中需要打磨时，靠人工没有办法实现管道内壁的打磨。同时，即使在能够实现打磨的管道中，也无法实现打磨后的粉末的清理，严重影响了管道内壁的质量。

实用新型内容

本实用新型的实施方式的目的在于提供一种实现了打磨抛光及吸尘一体化，同时作业功能的管道内壁打磨系统装置，从而解决现有技术中无法进入管道的缺点。

为了实现上述目的，本实用新型的实施方式设计了一种管道内壁打磨系统装置，包括：

驱动小车单元；若干个所述的驱动小车单元串联设置；

打磨吸尘装置；在所述驱动小车单元的前方设置所述的打磨吸尘装置；所述的打磨吸尘装置在所述的驱动小车单元的推动下，所述的打磨吸尘装置在管道内进行打磨和吸尘。

进一步，若干个所述的驱动小车单元通过联轴器头尾相连接。

进一步，所述的驱动小车单元，还包括：

主体框架；在所述的驱动小车单元上设置所述的主体框架；在所述的主体框架的一侧固定连接打磨吸尘装置；在所述的主体框架的一侧固定连接所述的过联轴器的一端；

小车行走机构，在所述的主体框架的上下两侧通过弹性装置活动连接所述的小车行走机构。

进一步，所述的主体框架，还包括：

框架，在所述的主体框架上设置所述的框架；

面板，在所述的框架的前后两端各设置一块所述的面板；在所述的面板上通过螺栓连接所述的打磨吸尘装置和所述的联轴器；

支撑板，在所述的框架的上下两端各固定一块所述的支撑板；在所述的支撑板上固定所述的弹性装置。

进一步，所述的弹性装置平均分布在所述主体框架的框架的上侧和所述框架的下侧；

所述的弹性装置，还包括：

第一支座，在所述的主体框架的框架上固定所述的第一支座；

第二支座，在所述的小车行走机构上固定所述的第二支座；

活动滑动杆，在所述第二支座和所述第一支座内插入所述的活动滑动杆；所述的活动滑动杆的一端从所述第二支座的方向深入到所述第一支座内；

弹簧，在所述的第二支座与所述的第一支座之间的活动滑动杆上套入所述的弹簧。

进一步，所述的小车行走机构，还包括：

小车行走框架，在所述的小车行走机构上设置在所述的小车行走框架；

驱动电机，在所述的小车行走框架内固定所述的驱动电机的外壳；

主传动轴，在所述的小车行走框架的一端通过轴承活动连接所述主传动轴；

主动齿轮，在所述的驱动电机的输出轴上固定所述的主动齿轮；

被动齿轮，在所述的主传动轴上固定所述的被动齿轮；所述的主动齿轮与所述的被动齿轮啮合；

主动轮，在所述的主传动轴的两侧，在所述的小车行走框架的外侧固定所述主动轮；

主动链轮，在所述的主传动轴上，在所述的主动轮的外侧固定所述的主动链轮；

被动传动轴，在所述的小车行走框架的另一端通过轴承活动连接所述被动传动轴；

被动轮，在所述的被动传动轴的两侧，在所述的小车行走框架的外侧固定所述被动轮；

被动链轮，在所述的被动传动轴上，在所述的被动轮的外侧固定所述的被动链轮；

传动链条，在所述的主动链轮与所述的被动链轮之间链传动连接所述的传动链条；

万向脚轮，在所述的传动链条中间，在所述的小车行走框架的两侧固定所述的万向脚轮；

张紧链轮，在所述的传动链条的下方，在所述的小车行走框架活动连接所述的张紧链轮。

进一步，所述的打磨吸尘装置，还包括：

移动平台，在所述驱动小车单元的小车行走框架上固定所述移动平台；

打磨装置，在所述的移动平台的前端弹性连接所述的打磨装置；

旋转装置，在所述的移动平台的后端活动连接所述的旋转装置；

吸尘装置，在所述的移动平台的上方，在所述的打磨装置的上方固定所述的吸尘装置；

视觉模块，在所述的打磨装置的前端，在所述的移动平台上固定所述的视觉模块；

所述的移动平台带动所述的打磨装置、吸尘装置和视觉模块进行纵向和横向的移动。

进一步，

所述的移动平台，还包括：

径向移动结构，在所述的小车行走框架上固定所述的径向移动结构；

横向移动结构，在所述的径向移动结构上活动连接所述的横向移动结构；

所述的径向移动结构，还包括：

径向移动底座，在所述的径向移动结构的底部设置所述的径向移动底座；在所述的径向移动底座的一侧上设置所述的旋转装置；

第一滑杆，在所述的径向移动底座的另一侧上径向固定所述第一滑杆的两端；

径向丝杆，在所述的第一滑杆的一侧，在所述的径向移动底座上活动连接所述的径向丝杆；

径向丝杆螺母，在所述的径向丝杆上螺杆连接所述的径向丝杆螺母；

第一滑套，在所述的第一滑杆上套入所述的第一滑套；所述的第一滑套在所述的第一滑杆上滑动；

径向支架，在所述的第一滑套和所述的径向丝杆螺母分别固定在所述的径向支架上；

径向驱动电机，在所述的径向移动底座的顶部固定所述的径向驱动电机的外壳；

径向减速机，在所述的径向驱动电机上活动连接所述径向减速机的输入端，所述径向减速机的输出端活动连接至所述的径向丝杆；所述的径向驱动电机驱动所述径向减速机旋转，带动径向支架上升和下降；

所述的横向移动结构，还包括：

横向移动底座，在所述的径向移动结构的径向支架的一侧设置所述的横向移动底座；

第二滑杆，在所述的横向移动底座的中间上固定所述第二滑杆的两端；

横向丝杆，在所述的第二滑杆的一侧，在所述的横向移动底座上活动连接所述的横向丝杆；

横向丝杆螺母，在所述的横向丝杆上螺杆连接所述的横向丝杆螺母；

第二滑套，在所述的第二滑杆上套入所述的第二滑套；所述的第二滑套在所述的第二滑杆上滑动；

横向支架，在所述的第二滑套和所述的横向丝杆螺母分别固定在所述的横向支架上；

横向驱动电机，在所述横向移动底座的顶部固定所述的横向驱动电机的外壳；

横向减速机，在所述的横向驱动电机上活动连接所述横向减速机的输入端，所述横向减速机的输出端活动连接至所述的横向丝杆；所述的横向驱动电机驱动所述横向减速机旋转，带动横向支架前后移动；

在所述的横向支架的一侧固定所述吸尘装置；在所述的在所述的横向支架的一侧固定所述视觉模块。

进一步，所述的旋转装置，还包括：

旋转电机，在主体框架的框架的一侧上固定所述的旋转电机的外壳；

旋转主齿轮，在所述的旋转电机的输出轴上固定所述的旋转主齿轮；

旋转被动输出轴；所述的移动平台的所述径向移动底座上通过轴承活动连接所述的旋转被动输出轴；

旋转被动齿轮，在所述旋转被动输出轴的一端上固定连接所述的旋转被动齿轮；所述的旋转被动齿轮与所述的旋转主齿轮相啮合；

所述的旋转电机通过所述的旋转被动齿轮与所述的旋转主齿轮相啮合的方式驱动旋转被动输出轴旋转；带动所述的打磨吸尘装置在管道内旋转。

进一步，所述的打磨装置，还包括：

打磨固定支架，在所述的横向移动结构的横向支架上固定所述的打磨固定支架；

销轴，在所述的吸尘固定支架上纵向固定所述的销轴；

弹簧，在所述的销轴上套入所述的弹簧；

打磨安装板，在所述的弹簧的下方，在所述的销轴上套入所述的打磨安装板的一端；所述的弹簧压住所述的打磨安装板，使得所述打磨安装板弹性连接在所述的打磨固定支架上；

打磨电机，在所述的打磨安装板的另一端上固定所述的打磨电机的外壳；

打磨片，在所述的打磨安装板下方，在所述的打磨电机的输出轴上安装所述的打磨片；

所述的吸尘装置，还包括：

吸尘安装架，在所述的打磨固定支架上固定所述的吸尘安装架；

吸尘管，在所述的吸尘安装架上固定所述的吸尘管的一端；所述的吸尘管的另一端连接至吸尘设备；

所述的视觉模块，还包括：

视频摄相机支架，在所述的打磨安装板的另一端上固定所述的视频相机支架；在所述的视频相机支架上固定所述视频摄相机；所述视频摄相机通过无线网络将影像传输至影像接受设备。

本实用新型的实施方式同现有技术相比，本实施例通过若干个驱动小车单元串联设置；在驱动小车单元的前方设置打磨吸尘装置；打磨吸尘装置在驱动小车单元的推动下，打磨吸尘装置在管道内进行打磨和吸尘；将打磨吸尘装置与驱动小车单元结合，能够同步实现管道内壁的打磨抛光及吸尘作业功能；本实用新型的实施例通过将打磨吸尘装置安装在驱动小车单元上，调整灵活，范围广，能够进行打磨抛光；打磨吸尘装置采用压紧弹簧进行连接，能够自适应管道内壁形变变化，解决了在现有技术中，在人员没有办法进入的大型管道中需要打磨时，靠人工没有办法实现管道内壁的打磨。同时，即使在能够实现打磨的管道中，也无法实现打磨后的粉末的清理，严重影响了管道内壁的质量的技术问题。

附图说明

图1为本实用新型在管道内工作的结构示意图；

图2为本实用新型的管道内壁打磨系统装置的结构示意图；

图3为本实用新型的驱动小车单元的结构示意图；

图4为本实用新型的拆开底板后的驱动小车单元的结构示意图；

图5为本实用新型的径向移动结构的结构示意图；

图6为本实用新型的横向移动结构的结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本实用新型各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请各权利要求所要求保护的技术方案。

本实用新型的实施方式涉及一种管道内壁打磨系统装置，如图1、图2、图3所示，包括：

在本实施例中设置若干个驱动小车单元100；若干个驱动小车单元100串联设置；

在驱动小车单元100的前方设置打磨吸尘装置200；打磨吸尘装置200在驱动小车单元100的推动下，打磨吸尘装置200在管道内进行打磨和吸尘；打磨吸尘装置200用于对管道内壁进行打磨和吸尘。

在本和实施例中，将打磨吸尘装置200与驱动小车单元100结合，能够同步实现管道内壁的打磨抛光及吸尘作业功能；本实用新型的实施例通过将打磨吸尘装置200安装在驱动小车单元100上，调整灵活，范围广，能够进行打磨抛光；解决了在现有技术中，在人员没有办法进入的大型管道中需要打磨时，靠人工没有办法实现管道内壁的打磨。同时，即使在能够实现打磨的管道中，也无法实现打磨后的粉末的清理，严重影响了管道内壁的质量的技术问题。

为了实现上述的技术效果，如图1、图2、图3所示，本实施例中的若干个驱动小车单元200通过联轴器300头尾相连接。通过串联驱动小车单元200，可以增加本实施例中的管道内壁打磨系统装置对的动力。

为了实现上述的技术效果，如图1、图2、图3、图4所示，本实施例中的管道内壁打磨系统装置的驱动小车单元100，还包括：

在驱动小车单元100上设置主体框架110；在主体框架110的一侧固定连接打磨吸尘装置200；在主体框架110的一侧固定连接过联轴器300的一端；主体框架110用于作为驱动小车单元100的支撑框架使用。

在主体框架110的上下两侧通过弹性装置130活动连接小车行走机构120。小车行走机构120用于驱动小车单元100在管道内进行行走。

为了实现上述的技术效果，如图1、图2、图3、图4所示，本实施例中的管道内壁打磨系统装置驱动小车单元100的主体框架110，还包括：

在主体框架110上设置框架111；框架111用于安装小车行走机构120和弹性装置130的部件。

在框架112的前后两端各设置一块面板112；在面板112上通过螺栓连接打磨吸尘装置200和联轴器300；面板112用于固定打磨吸尘装置200和联轴器300。

支撑板113，在框架111的上下两端各固定一块支撑板113；在支撑板113上固定弹性装置130。

为了实现上述的技术效果，如图1、图2、图3、图4所示，本实施例中的管道内壁打磨系统装置驱动小车单元100的弹性装置130平均分布在主体框架110的框架111的上侧和框架11的下侧；

为了实现上述的技术效果，如图1、图2、图3、图4所示，本实施例中的管道内壁打磨系统装置的驱动小车单元100的弹性装置130，还包括：

在主体框架110的框架111上固定第一支座131；第一支座131主要用于支撑整个驱动小车单元100的作用；

在小车行走机构120上固定第二支座132；同样，第二支座132起到支撑作用，

在第二支座132和第一支座131内插入活动滑动杆133；活动滑动杆133的一端从第二支座132的方向深入到第一支座131内；活动滑动杆133主要起到上下滑动的作用。

在第二支座132与第一支座131之间的活动滑动杆133上套入弹簧134，弹簧134使得弹性装置130具有弹性，这样，弹性装置130使得驱动小车单元100在行走过程中，保持一定的弹性，使本实施例中的管道内壁打磨系统装置与管道贴合，可完成整个管道内壁打磨系统装置的圆轴线中心与管道圆轴线中心重合，从而保证打磨吸尘装置的精确定位及工作。

为了实现上述的技术效果，如图1、图2、图3、图4所示，本实施例中的管道内壁打磨系统装置的小车行走机构120，还包括：

在小车行走机构120上设置在小车行走框架121；小车行走框架121用于小车行走机构120的支撑；

在小车行走框架121内固定驱动电机122的外壳；驱动电机122为小车行走机构120提供动力；

在小车行走框架121的一端通过轴承活动连接主传动轴123；主传动轴123用于对驱动电机122的动力进行传动；

在驱动电机123的输出轴上固定主动齿轮124；驱动电机123用于驱动主动齿轮124旋转；

在主传动轴123上固定被动齿轮125；主动齿轮124与被动齿轮125啮合；被动齿轮125用于传递主动齿轮124传递过来的动力；

在主传动轴123的两侧，在小车行走框架121的外侧固定主动轮126；主动轮126用于驱动驱动小车单元100进行行走；

在主传动轴123上，在主动轮126的外侧固定主动链轮127；主动链轮127用于传递主传动轴123上的动力至被动链轮1291；

在小车行走框架121的另一端通过轴承活动连接被动传动轴128；被动传动轴128用于安装被动轮129；

在被动传动轴128的两侧，在小车行走框架121的外侧固定被动轮129；被动轮129用于支撑小车行走机构120的另一半的行走；

在被动传动轴128上，在所述的被动轮129的外侧固定所述的被动链轮1291；被动链轮1291依靠传动链条1292连接主动链轮127与被动链轮1291；使得驱动电机123的动力施加到主动轮126和被动轮129上

在主动链轮与127被动链轮1291之间链传动连接传动链条1292；

在传动链条1292中间，在小车行走框架121的两侧固定万向脚轮1293；万向脚轮1293使得整个驱动小车单元100的边缘在管道内的能够形成滚动接触，不至于使得整个驱动小车单元100卡壳在管道内；

在传动链条1292的下方，在小车行走框架121活动连接张紧链轮1294。张紧链轮1294主要起到张紧传动链条1292的作用。

为了实现上述的技术效果，如图1、图2、图3、图4、图5、图6所示，本实施例中的管道内壁打磨系统装置的打磨吸尘装置200，还包括：

在驱动小车单元100的小车行走框架121上固定移动平台210；移动平台210用于驱动打磨装置220和吸尘装置240沿着纵向和横向移动；

在移动平台210的前端弹性连接打磨装置220；

在移动平台210的后端活动连接旋转装置230；旋转装置230对移动平台210进行旋转，使得打磨装置220和吸尘装置240在管道内进行旋转；使得打磨装置220和吸尘装置240在管道内进行定位。

在移动平台210的上方，在打磨装置220的上方固定吸尘装置240；

视觉模块250，在打磨装置220的前端，在移动平台210上固定视觉模块250；

移动平台210带动打磨装置220、吸尘装置240和视觉模块250进行纵向和横向的移动。

为了实现上述的技术效果，如图1、图2、图3、图4、图5、图6所示，本实施例中的管道内壁打磨系统装置的打磨吸尘装置200的移动平台210，还包括：

在小车行走框架121上固定径向移动结构2100；

在径向移动结构2100上活动连接横向移动结构2150；径向移动结构2100和横向移动结构2150实现了移动平台210沿着纵向和横向两个方向的移动。

径向移动结构2100，还包括：

在径向移动结构2100的底部设置径向移动底座2101；在径向移动底座2101的一侧上设置旋转装置230；径向移动底座2101用于支撑整个径向移动结构2100。

在径向移动底座2101的另一侧上径向固定第一滑杆2102的两端；

在第一滑杆2102的一侧，在径向移动底座2101上活动连接径向丝杆2103；

在径向丝杆2103上螺杆连接径向丝杆螺母2104；径向丝杆2103旋转驱动径向丝杆螺母2104上下移动；带动径向移动底座2101沿着第一滑杆2102设置的方向上下移动；

在第一滑杆2102上套入第一滑套2105；第一滑套2105在第一滑杆2102上滑动；第一滑套2105在第一滑杆2102上滑动；

第一滑套2105和径向丝杆螺母2104分别固定在径向支架2106上；径向支架2106用于安装横向移动结构2150。

在径向移动底座2101的顶部固定径向驱动电机2107的外壳；径向驱动电机2107驱动径向减速机2108旋转，在径向减速机2108减速以后，使得径向驱动电机2107进行减速；

在径向驱动电机2107上活动连接径向减速机2108的输入端，径向减速机2108的输出端活动连接至径向丝杆2103；径向驱动电机2107驱动径向减速机2108旋转，带动径向支架2106上升和下降；

横向移动结构2150，还包括：

在径向移动结构2100的径向支架2106的一侧设置横向移动底座2151；横向移动底座2151作为横向移动结构2150的框架；

在横向移动底座2151的中间上固定第二滑杆2152的两端；

在第二滑杆2152的一侧，在横向移动底座2151上活动连接横向丝杆2153；

在所述的横向丝杆2153上螺杆连接所述的横向丝杆螺母2154；横向丝杆螺母2154在横向丝杆2153上滑动；

在第二滑杆2152上套入第二滑套2155；第二滑套2155在第二滑杆2152上滑动；第二滑套2155在第二滑杆2152滑动；

在第二滑套2155和横向丝杆螺母2154分别固定在横向支架2156上；横向支架2156用于固定打磨装置220、吸尘装置240和视觉模块250；

在横向移动底座2151的顶部固定横向驱动电机2157的外壳；横向驱动电机2157驱动横向减速机2158旋转，减速后移动横向支架2156左右移动，从而带动打磨装置220、吸尘装置240和视觉模块250的左右移动；

在横向驱动电机2157上活动连接横向减速机2158的输入端，所述横向减速机2158的输出端活动连接至所述的横向丝杆2153；所述的横向驱动电机2157驱动所述横向减速机2158旋转，带动横向支架2156前后移动；

在横向支架2156的一侧固定所述吸尘装置240；在横向支架2156的一侧固定视觉模块250。

为了实现上述的技术效果，如图1、图2、图3、图4、图5、图6所示，本实施例中的管道内壁打磨系统装置的打磨吸尘装置200的旋转装置230，还包括：

在主体框架110的框架111的一侧上固定旋转电机231的外壳；旋转电机231驱动旋转主齿轮232旋转；

在旋转电机231的输出轴上固定旋转主齿轮232；旋转主齿轮232用于传动；

移动平台210的径向移动底座2101上通过轴承活动连接旋转被动输出轴233；旋转被动输出轴233用于驱动整个移动平台210；

旋转被动齿轮234，在旋转被动输出轴233的一端上固定连接旋转被动齿轮234；旋转被动齿轮234与旋转主齿轮232相啮合；

旋转电机231通过旋转被动齿轮234与旋转主齿轮232相啮合的方式驱动旋转被动输出轴233旋转；带动打磨吸尘装置200在管道内旋转。

旋转电机231工作时，旋转被动齿轮234与旋转主齿轮232相啮合的方式驱动旋转被动输出轴233旋转，可以带动整个打磨吸尘装置200沿着目标管道360°回转。径向移动结构2100工作时，可以带动吸尘装置240及打磨装置220沿着径向往复运动，横向移动结构2150工作时，可以带动吸尘装置240及打磨装置220沿着轴向往复运动，打磨装置220通过打磨片226的旋转进行打磨及抛光，产生的粉尘由吸尘装置240进行收集。

为了实现上述的技术效果，如图1、图2、图3、图4、图5、图6所示，本实施例中的管道内壁打磨系统装置的打磨吸尘装置200的打磨装置220，还包括：

在横向移动结构2150的横向支架2156上固定打磨固定支架221；打磨固定支架221用于固定打磨装置220；

在吸尘固定支架221上纵向固定销轴222；

在销轴222上套入弹簧223；销轴222和弹簧223构成弹性装置，使得打磨安装板224能够在打磨装置220工作时，形成弹性作用。

在弹簧223的下方，在销轴222上套入打磨安装板224的一端；弹簧223压住打磨安装板224，使得打磨安装板224弹性连接在打磨固定支架224上；

在打磨安装板224的另一端上固定打磨电机225的外壳；

在打磨安装板224下方，在打磨电机225的输出轴上安装打磨片226；在打磨电机225上安装打磨片226进行打磨。

吸尘装置240，还包括：

在打磨固定支架224上固定吸尘安装架241；

在吸尘安装架241上固定吸尘管242的一端；吸尘管242的另一端连接至吸尘设备；吸尘管242安装在吸尘安装架241上。

视觉模块250，还包括：

在打磨安装板224的另一端上固定视频摄相机支架251；在视频摄相机支架251上固定视频摄相机252，视频摄相机252通过无线网络将影像传输至影像接受设备。视频摄相机252可以让操作人员时时观察打磨装置220及吸尘装置240的工作状态。视频摄相机252用于监控打磨装置220及吸尘装置240的工作状态。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本实用新型的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本实用新型的精神和范围。

Claims (10)

1.一种管道内壁打磨系统装置，其特征在于，包括：

驱动小车单元；若干个所述的驱动小车单元串联设置；

打磨吸尘装置；在所述驱动小车单元的前方设置所述的打磨吸尘装置；所述的打磨吸尘装置在所述的驱动小车单元的推动下，所述的打磨吸尘装置在管道内进行打磨和吸尘。

2.根据权利要求1所述的管道内壁打磨系统装置，其特征在于，若干个所述的驱动小车单元通过联轴器头尾相连接。

3.根据权利要求2所述的管道内壁打磨系统装置，其特征在于，所述的驱动小车单元，还包括：

主体框架；在所述的驱动小车单元上设置所述的主体框架；在所述的主体框架的一侧固定连接打磨吸尘装置；在所述的主体框架的一侧固定连接所述的过联轴器的一端；

小车行走机构，在所述的主体框架的上下两侧通过弹性装置活动连接所述的小车行走机构。

4.根据权利要求3所述的管道内壁打磨系统装置，其特征在于，所述的主体框架，还包括：

框架，在所述的主体框架上设置所述的框架；

面板，在所述的框架的前后两端各设置一块所述的面板；在所述的面板上通过螺栓连接所述的打磨吸尘装置和所述的联轴器；

支撑板，在所述的框架的上下两端各固定一块所述的支撑板；在所述的支撑板上固定所述的弹性装置。

5.根据权利要求3所述的管道内壁打磨系统装置，其特征在于，所述的弹性装置平均分布在所述主体框架的上侧和所述框架的下侧；

所述的弹性装置，还包括：

第一支座，在所述的主体框架的框架上固定所述的第一支座；

第二支座，在所述的小车行走机构上固定所述的第二支座；

活动滑动杆，在所述第二支座和所述第一支座内插入所述的活动滑动杆；所述的活动滑动杆的一端从所述第二支座的方向深入到所述第一支座内；

弹簧，在所述的第二支座与所述的第一支座之间的活动滑动杆上套入所述的弹簧。

6.根据权利要求3所述的管道内壁打磨系统装置，其特征在于，所述的小车行走机构，还包括：

小车行走框架，在所述的小车行走机构上设置在所述的小车行走框架；

驱动电机，在所述的小车行走框架内固定所述的驱动电机的外壳；

主传动轴，在所述的小车行走框架的一端通过轴承活动连接所述主传动轴；

主动齿轮，在所述的驱动电机的输出轴上固定所述的主动齿轮；

被动齿轮，在所述的主传动轴上固定所述的被动齿轮；所述的主动齿轮与所述的被动齿轮啮合；

主动轮，在所述的主传动轴的两侧，在所述的小车行走框架的外侧固定所述主动轮；

主动链轮，在所述的主传动轴上，在所述的主动轮的外侧固定所述的主动链轮；

被动传动轴，在所述的小车行走框架的另一端通过轴承活动连接所述被动传动轴；

被动轮，在所述的被动传动轴的两侧，在所述的小车行走框架的外侧固定所述被动轮；

被动链轮，在所述的被动传动轴上，在所述的被动轮的外侧固定所述的被动链轮；

传动链条，在所述的主动链轮与所述的被动链轮之间链传动连接所述的传动链条；

万向脚轮，在所述的传动链条中间，在所述的小车行走框架的两侧固定所述的万向脚轮；

张紧链轮，在所述的传动链条的下方，在所述的小车行走框架活动连接所述的张紧链轮。

7.根据权利要求1所述的管道内壁打磨系统装置，其特征在于，所述的打磨吸尘装置，还包括：

移动平台，在所述驱动小车单元的小车行走框架上固定所述移动平台；

打磨装置，在所述的移动平台的前端弹性连接所述的打磨装置；

旋转装置，在所述的移动平台的后端活动连接所述的旋转装置；

吸尘装置，在所述的移动平台的上方，在所述的打磨装置的上方固定所述的吸尘装置；

视觉模块，在所述的打磨装置的前端，在所述的移动平台上固定所述的视觉模块；

所述的移动平台带动所述的打磨装置、吸尘装置和视觉模块进行纵向和横向的移动。

8.根据权利要求7所述的管道内壁打磨系统装置，其特征在于，

所述的移动平台，还包括：

径向移动结构，在所述的小车行走框架上固定所述的径向移动结构；

横向移动结构，在所述的径向移动结构上活动连接所述的横向移动结构；

所述的径向移动结构，还包括：

径向移动底座，在所述的径向移动结构的底部设置所述的径向移动底座；在所述的径向移动底座的一侧上设置所述的旋转装置；

第一滑杆，在所述的径向移动底座的另一侧上径向固定所述第一滑杆的两端；

径向丝杆，在所述的第一滑杆的一侧，在所述的径向移动底座上活动连接所述的径向丝杆；

径向丝杆螺母，在所述的径向丝杆上螺杆连接所述的径向丝杆螺母；

第一滑套，在所述的第一滑杆上套入所述的第一滑套；所述的第一滑套在所述的第一滑杆上滑动；

径向支架，在所述的第一滑套和所述的径向丝杆螺母分别固定在所述的径向支架上；

径向驱动电机，在所述的径向移动底座的顶部固定所述的径向驱动电机的外壳；

径向减速机，在所述的径向驱动电机上活动连接所述径向减速机的输入端，所述径向减速机的输出端活动连接至所述的径向丝杆；所述的径向驱动电机驱动所述径向减速机旋转，带动径向支架上升和下降；

所述的横向移动结构，还包括：

横向移动底座，在所述的径向移动结构的径向支架的一侧设置所述的横向移动底座；

第二滑杆，在所述的横向移动底座的中间上固定所述第二滑杆的两端；

横向丝杆，在所述的第二滑杆的一侧，在所述的横向移动底座上活动连接所述的横向丝杆；

横向丝杆螺母，在所述的横向丝杆上螺杆连接所述的横向丝杆螺母；

第二滑套，在所述的第二滑杆上套入所述的第二滑套；所述的第二滑套在所述的第二滑杆上滑动；

横向支架，在所述的第二滑套和所述的横向丝杆螺母分别固定在所述的横向支架上；

横向驱动电机，在所述横向移动底座的顶部固定所述的横向驱动电机的外壳；

横向减速机，在所述的横向驱动电机上活动连接所述横向减速机的输入端，所述横向减速机的输出端活动连接至所述的横向丝杆；所述的横向驱动电机驱动所述横向减速机旋转，带动横向支架前后移动；

在所述的横向支架的一侧固定所述吸尘装置；在所述的在所述的横向支架的一侧固定所述视觉模块。

9.根据权利要求8所述的管道内壁打磨系统装置，其特征在于，所述的旋转装置，还包括：

旋转电机，在主体框架的一侧上固定所述的旋转电机的外壳；

旋转主齿轮，在所述的旋转电机的输出轴上固定所述的旋转主齿轮；

旋转被动输出轴；所述的移动平台的所述径向移动底座上通过轴承活动连接所述的旋转被动输出轴；

旋转被动齿轮，在所述旋转被动输出轴的一端上固定连接所述的旋转被动齿轮；所述的旋转被动齿轮与所述的旋转主齿轮相啮合；

所述的旋转电机通过所述的旋转被动齿轮与所述的旋转主齿轮相啮合的方式驱动旋转被动输出轴旋转；带动所述的打磨吸尘装置在管道内旋转。

10.根据权利要求8所述的管道内壁打磨系统装置，其特征在于，所述的打磨装置，还包括：

打磨固定支架，在所述的横向移动结构的横向支架上固定所述的打磨固定支架；

销轴，在吸尘固定支架上纵向固定所述的销轴；

弹簧，在所述的销轴上套入所述的弹簧；

打磨安装板，在所述的弹簧的下方，在所述的销轴上套入所述的打磨安装板的一端；所述的弹簧压住所述的打磨安装板，使得所述打磨安装板弹性连接在所述的打磨固定支架上；

打磨电机，在所述的打磨安装板的另一端上固定所述的打磨电机的外壳；

打磨片，在所述的打磨安装板下方，在所述的打磨电机的输出轴上安装所述的打磨片；

所述的吸尘装置，还包括：

吸尘安装架，在所述的打磨固定支架上固定所述的吸尘安装架；

吸尘管，在所述的吸尘安装架上固定所述的吸尘管的一端；所述的吸尘管的另一端连接至吸尘设备；

所述的视觉模块，还包括：

视频摄相机支架，在所述的打磨安装板的另一端上固定所述的视频摄相机支架；在所述的视频摄相机支架上固定所述视频摄相机；所述视频摄相机通过无线网络将影像传输至影像接受设备。

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