CN218007963U - 一种可自动更换工具头的蛋糕裱花淋面装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种可自动更换工具头的蛋糕裱花淋面装置，机械臂自动按照设定轨迹驱动奶油出料枪在空间内做三维运动，通过在奶油罐出料口安装挤压筒，当需要在蛋糕胚进行涂奶油、裱花、淋面等工艺时，阀芯控制器控制第三开口关闭，使奶油罐与挤压筒导通，此时挤压驱动机构驱动活塞远离第二开口，就能使挤压筒产生负压将奶油罐内的奶油通过三通控制阀吸入到挤压筒内，然后阀芯控制器控制第三开口打开，并关闭第一开口，此时挤压驱动机构驱动活塞靠近第二开口，将挤压筒内的奶油通过第三开口上的奶油管送至对应的奶油出料枪的工具头挤出对应纹理的奶油，不需停工就能补充消耗的奶油，实现工具头的快速更换与奶油的便捷补充，提高加工效率。

Description

一种可自动更换工具头的蛋糕裱花淋面装置

技术领域

本实用新型涉及一种蛋糕自动化加工领域，特别涉及一种可自动更换工具头的蛋糕裱花淋面装置。

背景技术

蛋糕我们日常生活中比较常见的甜品，以生日蛋糕为例，为了提高其观赏性，往往在生日蛋糕表面进行淋面、裱花装饰。

目前市面上大部分自动蛋糕机为带烘焙功能的简易蛋糕机，这些简易的蛋糕机可自动注入蛋糕液进行烘烤，但是这些蛋糕机并没有自动淋面、自动裱花等功能，绝大多数时候都是需要手工做蛋糕，手工淋面，手工裱花，手工加榛果花生等碎粒，这样人工制作蛋糕的生产效率较低下，其中传统的蛋糕进行淋面、裱花工艺时，一般都是人工操作，较为耗时耗力，而且还需要工人具有熟练的操作技巧，但即使这样在进行淋面、裱花工艺时，往往也还会不可避免的出现一些意外的人为操作失误，影响蛋糕的美观性，不利于蛋糕的售卖，目前在实现蛋糕自动化加工过程中有几个急需解决的技术问题，一是由于奶油在挤出过程中是会被快速消耗，需花费过多时间内补充奶油导致停工；二是在特别由于蛋糕种类与外观的多样性，其裱花或淋面时，所需要的裱花头或淋面头规格也不相同，需花费过多时间在更换不同工具头导致停工；故在对蛋糕自动加工进行研发时，能否便捷的更换不同的裱花头或淋面头以及快速补充奶油是蛋糕自动化加工过程中急需解决的问题。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于针对上述现有技术的不足，提供一种可自动更换工具头的蛋糕裱花淋面装置。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：一种可自动更换工具头的蛋糕裱花淋面装置，包括机架与机械臂，所述机架上设有若干个奶油罐，其特征在于：所述机械臂一端设有机械驱动架，所述机械驱动架上装载有奶油出料枪，所述机械臂带动奶油出料枪在空间内做三维运动，所述奶油出料枪出口处设有与奶油出料枪可拆卸连接的工具头，所述奶油罐与奶油出料枪之间均设有将奶油罐内的内部材料从奶油出料枪的工具头挤出的出料组件，所述机架上设有供奶油出料枪更换工具头的工具头更换组件，所述出料组件包括设置在奶油罐出口处的挤压筒以及设置在挤压筒与奶油罐之间的三通控制阀，所述三通控制阀的第一开口与奶油罐连接，第二开口与挤压筒连接，第三开口通过奶油管与奶油出料枪连接，所述挤压筒上设有活塞以及驱动活塞在挤压筒内活动进而靠近或远离第二开口的挤压驱动机构，所述三通控制阀通过阀芯控制器控制第一开口或第三开口开闭，当第三开口关闭时，第一开口与第二开口相导通，当第三开口开启时，第一开口关闭，第三开口与第二开口相导通。

采用上述技术方案，工具头主要为奶油挤压头或裱花头或淋面头，机械臂自动按照设定轨迹驱动机械驱动架上的奶油出料枪在空间内做三维运动，由于蛋糕种类与外观的多样性，其抹奶油、裱花或淋面时，所需要的工具头规格也不相同，使奶油出料枪与工具头可拆卸连接方便后续通过工具头更换组件更换不同规格的工具头，通过设置多个奶油罐以及与奶油罐相对应的奶油出料枪，使奶油罐可以注入不同颜色口味的奶油或其他食用流体，奶油出料枪能可通过奶油管连接不同的奶油罐，或设置多个奶油出料枪与奶油罐对应，通过在奶油罐出料口安装挤压筒，并在奶油罐、挤压筒与奶油出料枪之间设置三通控制阀，使阀芯控制器内控制三通控制阀内的阀芯开闭第三开口，当需要在蛋糕胚进行涂奶油、裱花、淋面等工艺时，阀芯控制器控制第三开口关闭，使奶油罐与挤压筒导通，此时挤压驱动机构驱动活塞远离第二开口，就能使挤压筒产生负压将奶油罐内的奶油通过三通控制阀吸入到挤压筒内，然后阀芯控制器控制第三开口打开，并关闭第一开口，此时挤压驱动机构驱动活塞靠近第二开口，就能将挤压筒内的奶油通过第三开口上的奶油管送至对应的奶油出料枪内，再由奶油出料枪的工具头挤出对应纹理的奶油，而奶油管优选为软管，使奶油出料枪在移动时也能稳定的挤出奶油，使工人只需在奶油罐内填充奶油，不需停工就能补充消耗的奶油，也能便捷的根据加工的蛋糕种类，连接不同奶油的奶油罐，并更换对应的工具头，实现工具头的快速更换与奶油的便捷补充，提高加工效率。

实现自动化更换工具头，进而简化系统流程，（装载与卸载工具均在同一位置），提高系统响应时间与加工效率

上述的一种可自动更换工具头的蛋糕裱花淋面装置，可进一步设置为：所述奶油出料枪的开口处设有装配管，所述工具头上开设有与装配管相互插接的装配槽，所述工具头更换组件包括设置在机架上的工具盘以及驱动工具盘转动的驱动模组，所述工具盘上开设有至少两个环绕驱动模组等距分布于工具盘边沿供工具头放置的工具槽，所述工具盘对应每个工具槽处均设有用于将对应工具头限制在工具槽内的工具夹持机构，当机械臂驱动奶油出料枪与工具槽内的工具头装配后，工具头会随机械臂移动进而脱离所述工具槽。

采用上述技术方案，由于蛋糕种类与外观的多样性，其裱花或淋面时，所需要的工具头规格也不相同，该机械臂在使用时会根据加工蛋糕的不同于工具盘上更换不同的工具头，故通过将奶油出料枪与工具头之间通过装配管与装配槽实现快速插接，方便快速自动的更换不同规格的工具头，其中工具头通过工具夹持机构固定在对应工具槽内，该工作台处设置驱动模组，当系统需要特定工具头时，工具盘会旋转至对应位置，供机械臂装载或卸载工具头，实现自动化更换工具头，进而简化系统流程，（装载与卸载工具均在同一位置），提高系统响应时间与加工效率。

上述的一种可自动更换工具头的蛋糕裱花淋面装置，可进一步设置为：所述工具夹持机构包括设置在工具槽两侧对应设置的夹爪，所述夹爪均对应铰接于所述工具盘，相对应的夹爪之间设有工具头弹簧，所述夹爪一端延伸至工具槽处并配合形成用于夹持工具头的夹持仿形腔，另一端通过所述工具头弹簧促使相对应的两个夹爪相向运动，所述工具头的外周面设有的环形定位台，所述环形定位台向内凹陷有与工具槽对应设置的让位卡槽，所述环形定位台通过让位卡槽插入所述工具槽内，且使环形定位台部分设置工具盘上方，所述环形定位台下方设有向内凹陷的环形夹持槽，所述夹爪夹设于所述环形夹持槽外周面。

采用上述技术方案，通过设置两个相互对应的夹爪，使夹爪通过铆接件在工具盘上转动，而夹爪一端通过工具头弹簧促使另一端的夹爪做相向运动，使其通过夹持仿形腔始终夹住工具头外周面，防止工具盘旋转致使工具头摇晃或甩出，通过工具头弹簧使夹爪始终夹住工具头；而机械手取出工具头时，只需克服工具头弹簧力就能轻松更换，通过让位卡槽与工具槽插接，使环形定位台部分设置工具盘上方，使工具头被工具盘轴向承托住，通过设置向内凹陷的环形夹持槽，使夹爪能卡接在环形夹持槽外周面，避免其轴向升降与打滑，提高夹持时的稳定性，防止工具盘旋转致使工具头摇晃或甩出。

上述的一种可自动更换工具头的蛋糕裱花淋面装置，可进一步设置为：所述工具盘对应工具夹持机构的一端均开设有弹簧定位槽，所述工具头弹簧设置于所述弹簧定位槽内，且两端与其对应设置夹爪的卡接部连接，相对应的两个夹爪之间设有相互啮合的联动齿，所述工具盘对应工具槽的一端设有用于检测当前位置内工具头是否脱离或装载于工具槽的工具传感器，所述工具盘内设有原点感应件，所述驱动模组上设有与所述原点感应件相感应的原点传感器，所述原点传感器与驱动模组电连接，所述工具盘下方设有盛料盘，所述盛料盘由两块盛料弧板拼接组成。

采用上述技术方案，将工具头弹簧设于弹簧定位槽内，对工具头弹簧在形变过程中导向，同时工具头弹簧的两端卡接在夹爪的卡接部上，避免工具头弹簧脱离夹爪，通过设置联动齿，增加夹爪之间的联动性，提高夹爪开合时的稳定性，工具传感器会检测预设装卸口处的夹爪上是否具有工具头,若是判定缺失，机械臂会将当前的工具头放入工具槽内并判断是否正确取回，再转动工具盘，将需要的工具停留到工具更换区处，再次判定后供机械臂夹取，并判断是否正确取出，避免机器人误操作，通过设置原点感应件与原点传感器，判断整个工具盘的原点，使其开机找回原点，精准的将对应的工具头送至预设装卸口处进行更换，工具头使用过后，奶油容易从蛋糕装饰口滴下来，通过设置盛料盘接住奶油，方便清理，同时由于盛料盘由两块盛料弧板拼接组成，在清理盛料盘不需要上提取出，只需从两侧就能把这个盛料弧板抽出来，方便定期清理。

上述的一种可自动更换工具头的蛋糕裱花淋面装置，可进一步设置为：所述挤压驱动机构包括设置在挤压筒内的挤压腔以及设置在挤压筒远离三通控制阀一端的挤压驱动源，所述活塞设置于所述挤压腔内，所述挤压驱动源的输出端设有活塞杆，所述活塞杆穿过挤压筒后与活塞连接，并通过挤压驱动源带动活塞沿挤压腔活动。

采用上述技术方案，挤压驱动源为气缸，使其带动活塞杆轴向升降，进而控制活塞靠近或远离第二开口，使其吸入或推出奶油。

上述的一种可自动更换工具头的蛋糕裱花淋面装置，可进一步设置为：所述机架朝向机械臂的一端设有奶油枪放置架，所述奶油枪放置架上装载有若干个奶油出料枪，所述机械驱动架上设有用于在奶油枪放置架处装载或卸载奶油出料枪的固定机构，所述固定机构包括设置在机械驱动架上的固定驱动源以及两个相对设置的固定夹板，所述固定驱动源通过夹板联动组件驱动两侧的固定夹板相向或相反方向运动。

采用上述技术方案，由于蛋糕种类与外观的多样性，其涂奶油、裱花或淋面时，所需要的输出的奶油以及挤出的形状（工具头规格）也不相同，通过在奶油枪放置架放置与不同奶油罐连接的奶油出料枪，使用户能根据蛋糕种类，通过机械手拿取对应奶油罐的奶油出料枪，快速更换不同奶油，其中奶油出料枪通过工具夹持机构固定在对应奶油枪卡槽内，当系统需要特定奶油出料枪时，机械臂会装载或卸载奶油出料枪，实现快速自动化更换能输出不同奶油的奶油出料枪，提高系统响应时间与加工效率。

上述的一种可自动更换工具头的蛋糕裱花淋面装置，可进一步设置为：所述机械驱动架上设有固定导向板，所述固定夹板均架设于所述固定导向板上，所述固定驱动源为电机或旋转气缸，所述夹板联动组件包括主动旋臂、左从动臂与右从动臂，所述主动旋臂的中心与固定驱动源的输出端连接，其两端分别铰接有左、右从动臂，所述左、右从动臂的另一端与对应的固定夹板铰接，并通过驱动主动旋臂转动，带动两侧的固定夹板沿固定导向板相向或相反方向运动进而装载或卸载奶油出料枪。

采用上述技术方案，固定夹板通过滑台滑块结构架设于固定导向板上，使固定夹板在滑移过程中始终沿固定导向板滑移，固定驱动源会带动主动旋臂中心点转动，主动旋臂转动时，其两端会靠近或远离两侧的固定夹板，当靠近固定夹板时，两侧的左、右从动臂会相互远离，进而带动对应的固定夹板沿固定导向板相反方向运动，进而松开奶油出料枪，当主动旋臂两端远离固定夹板时，两侧的左、右从动臂会相互靠近，进而带动对应的固定夹板沿固定导向板相向方向运动，使其能轻松便捷装载或卸载奶油出料枪。

上述的一种可自动更换工具头的蛋糕裱花淋面装置，可进一步设置为：所述奶油枪放置架上设有若干个供奶油出料枪容置的奶油枪卡槽，所述奶油枪放置架对应每个奶油枪卡槽处均设有用于将对应的奶油出料枪限制在奶油枪卡槽内的奶油枪夹持机构。

采用上述技术方案，由于蛋糕种类与外观的多样性，其涂奶油、裱花或淋面时，所需要的奶油口味颜色也尽不相同，通过在奶油枪放置架放置多个与对应奶油罐连接的奶油出料枪，使用户能根据蛋糕种类，通过机械臂拿取对应奶油罐的奶油出料枪，使其能方便快速的根据奶油种类提取对应的奶油出料枪，其中奶油出料枪通过工具夹持机构固定在对应奶油枪卡槽内，当系统需要特定工具头的奶油出料枪时，机械臂会装载或卸载奶油出料枪，实现自动化更换能输出不同奶油的奶油出料枪，提高系统响应时间与加工效率。

上述的一种可自动更换工具头的蛋糕裱花淋面装置，可进一步设置为：所述奶油枪夹持机构包括设置在奶油枪卡槽两侧对应设置的奶油枪夹爪，所述奶油枪夹爪均对应铰接于所述奶油枪放置架，相对应的奶油枪夹爪之间设有奶油枪弹簧，所述奶油枪夹爪一端延伸至奶油枪卡槽处并配合形成用于夹持奶油出料枪的夹持仿形腔，另一端通过所述奶油枪弹簧促使相对应的两个奶油枪夹爪相向运动。

采用上述技术方案，通过设置两个相互对应的奶油枪夹爪，使奶油枪夹爪通过铆接件在奶油枪放置架上转动，而奶油枪夹爪一端通过奶油枪弹簧促使另一端的奶油枪夹爪做相向运动，使其通过夹持仿形腔始终夹住奶油出料枪外周面，防止奶油出料枪放回时脱落，通过奶油枪弹簧使奶油枪夹爪始终夹住奶油出料枪；而机械臂取出奶油出料枪时，只需克服弹簧力就能轻松更换。

上述的一种可自动更换工具头的蛋糕裱花淋面装置，可进一步设置为：所述奶油枪放置架对应每个奶油枪卡槽的一端均设有检测当前位置内奶油出料枪是否脱离或装载于奶油枪卡槽的奶油枪传感器。

采用上述技术方案，通过设置奶油枪传感器，使其能配合机械臂自动识别，是否正确装载或放回奶油出料枪，方便自动化加工。

下面结合附图对本实用新型作进一步描述。

附图说明

图1为本实用新型实施例的立体示意图。

图2为本实用新型实施例出料组件的立体示意图。

图3为本实用新型实施例单个出料组件的立体示意图。

图4为本实用新型实施例单个出料组件的剖视图。

图5为本实用新型实施例奶油枪夹持机构的结构示意图。

图6为本实用新型实施例挤压筒吸取奶油时三通控制阀的状态图。

图7为本实用新型实施例挤压筒挤压奶油时三通控制阀的状态图。

图8为本实用新型实施例机械臂与奶油出料枪的结构示意图。

图9为本实用新型实施例固定机构的立体示意图。

图10为图9的A处放大图。

图11为本实用新型实施例工具头更换组件的立体示意图。

图12为本实用新型实施例工具夹持机构的结构示意图。

具体实施方式

如图1 –图7所示，一种可自动更换工具头的蛋糕裱花淋面装置，包括机架1与机械臂2，所述机架1上设有若干个奶油罐3，所述机械臂2一端设有机械驱动架21，所述机械驱动架21上装载有奶油出料枪4，所述机械臂2带动奶油出料枪4在空间内做三维运动，所述奶油出料枪4出口处设有与奶油出料枪4可拆卸连接的工具头5，所述奶油罐3与奶油出料枪4之间均设有将奶油罐3内的内部材料从奶油出料枪4的工具头5挤出的出料组件，所述机架1上设有供奶油出料枪4更换工具头5的工具头更换组件6，所述出料组件包括设置在奶油罐3出口处的挤压筒7以及设置在挤压筒7与奶油罐3之间的三通控制阀8，所述三通控制阀8的第一开口81与奶油罐3连接，第二开口82与挤压筒7连接，第三开口83通过奶油管831与奶油出料枪4连接，所述挤压筒7上设有活塞71以及驱动活塞71在挤压筒7内活动进而靠近或远离第二开口82的挤压驱动机构，所述三通控制阀8通过阀芯控制器84控制第一开口81或第三开口83开闭，当第三开口83关闭时，第一开口81与第二开口82相导通，当第三开口83开启时，第一开口81关闭，第三开口83与第二开口82相导通，所述挤压驱动机构包括设置在挤压筒7内的挤压腔72以及设置在挤压筒7远离三通控制阀8一端的挤压驱动源73，所述活塞71设置于所述挤压腔72内，所述挤压驱动源73的输出端设有活塞杆74，所述活塞杆74穿过挤压筒7后与活塞71连接，并通过挤压驱动源73带动活塞71沿挤压腔72活动。

如图5、图11、图12所示，所述奶油出料枪4的开口处设有装配管41，所述工具头5上开设有与装配管41相互插接的装配槽51，所述工具头更换组件6包括设置在机架1上的工具盘61以及驱动工具盘61转动的驱动模组62，所述工具盘61上开设有至少两个环绕驱动模组62等距分布于工具盘61边沿供工具头5放置的工具槽63，所述工具盘61对应每个工具槽63处均设有用于将对应工具头5限制在工具槽内63的工具夹持机构，当机械臂2驱动奶油出料枪4与工具槽63内的工具头5装配后，工具头5会随机械臂2移动进而脱离所述工具槽63，所述工具夹持机构包括设置在工具槽63两侧对应设置的夹爪64，所述夹爪64均对应铰接于所述工具盘61，相对应的夹爪64之间设有工具头弹簧65，所述夹爪64一端延伸至工具槽63处并配合形成用于夹持工具头5的夹持仿形腔641，另一端通过所述工具头弹簧65促使相对应的两个夹爪64相向运动，所述工具头5的外周面设有的环形定位台52，所述环形定位台52向内凹陷有与工具槽61对应设置的让位卡槽53，所述环形定位台52通过让位卡槽53插入所述工具槽61内，且使环形定位台52部分设置工具盘61上方，所述环形定位台61下方设有向内凹陷的环形夹持槽54，所述夹爪64夹设于所述环形夹持槽54外周面，所述工具盘61对应工具夹持机构的一端均开设有弹簧定位槽611，所述工具头弹簧65设置于所述弹簧定位槽611内，且两端与其对应设置夹爪64的卡接部642连接，相对应的两个夹爪64之间设有相互啮合的联动齿643，所述工具盘61对应工具槽63的一端设有用于检测当前位置内工具头5是否脱离或装载于工具槽63的工具传感器66，所述工具盘61内设有原点感应件612，所述驱动模组62上设有与所述原点感应件612相感应的原点传感器67，所述原点传感器67与驱动模组62电连接，所述工具盘61下方设有盛料盘，所述盛料盘由两块盛料弧板68拼接组成。

如图5、图8-图10所示，所述机架1朝向机械臂2的一端设有奶油枪放置架9，所述奶油枪放置架9上装载有若干个奶油出料枪4，所述机械驱动架21上设有用于在奶油枪放置架9处装载或卸载奶油出料枪4的固定机构，所述固定机构包括设置在机械驱动架21上的固定驱动源22以及两个相对设置的固定夹板23，所述固定驱动源22通过夹板联动组件驱动两侧的固定夹板23相向或相反方向运动，所述机械驱动架21上设有固定导向板24，所述固定夹板23均架设于所述固定导向板24上，所述固定驱动源22为电机或旋转气缸，所述夹板联动组件包括主动旋臂25、左从动臂26与右从动臂27，所述主动旋臂25的中心与固定驱动源22的输出端连接，其两端分别铰接有左从动臂26与右从动臂27，所述左从动臂26与右从动臂27的另一端与对应的固定夹板23铰接，并通过驱动主动旋臂25转动，带动两侧的固定夹板23沿固定导向板24相向或相反方向运动进而装载或卸载奶油出料枪4。

如图5所示，所述奶油枪放置架9上设有若干个供奶油出料枪4容置的奶油枪卡槽91，所述奶油枪放置架9对应每个奶油枪卡槽91处均设有用于将对应的奶油出料枪4限制在奶油枪卡槽91内的奶油枪夹持机构，所述奶油枪夹持机构包括设置在奶油枪卡槽91两侧对应设置的奶油枪夹爪92，所述奶油枪夹爪92均对应铰接于所述奶油枪放置架9，相对应的奶油枪夹爪92之间设有奶油枪弹簧93，所述奶油枪夹爪92一端延伸至奶油枪卡槽91处并配合形成用于夹持奶油出料枪4的夹持仿形腔94，另一端通过所述奶油枪弹簧93促使相对应的两个奶油枪夹爪92相向运动，所述奶油枪放置架9对应每个奶油枪卡槽91的一端均设有检测当前位置内奶油出料枪4是否脱离或装载于奶油枪卡槽91的奶油枪传感器95。

如图1-图12所示，本实用新型的一种蛋糕裱花淋面装置在使用时，机架1上装载有多个奶油罐3，各个奶油罐3可以注入不同颜色口味的奶油或其他食用流体，奶油枪放置架9上放置多个通过奶油管831将奶油罐3与奶油出料枪4连接的奶油出料枪3，机架1上设有工具盘61，工具盘61上装载有多个供奶油出料枪4插接的工具头5，工具头5的规格均不相同，可以为不同规格的裱花头、淋面头或奶油挤压头，使其能根据加工蛋糕品类的不同，完成蛋糕的抹奶油、裱花、淋面等工艺，在对蛋糕胚进行装裱过程中，机械臂2通过固定机构夹持住奶油出料枪4并在工具盘61上装载上对应的工具头5，此时机架1通过蛋糕转盘带动蛋糕胚转动，当蛋糕胚需要抹奶油、裱花、淋面等工艺时，阀芯控制器84带动阀芯841在三通控制阀8内转动，如图6所示，当阀芯841转动到第三出口841处时，此时第一出口81与第二出口82导通，即奶油罐3与挤压筒7导通，挤压驱动源73带动活塞71远离第二出口82，使挤压腔72形成负压，将奶油罐3内的奶油吸入挤压腔72内，然后阀芯841转动到第一出口81处，如图7所示，此时第一出口81关闭，第二出口82与第三出口83导通，即奶油管831与挤压筒7导通，挤压驱动源73带动活塞71靠近第二出口82，将挤压腔72内的奶油通过奶油管831送至奶油出料枪4，在由对应的工具头5挤出特定的形状纹理来装裱蛋糕，整个过程中奶油管831由于为软管，始终与第三出口83连接，使其在挤压过程中不收干涉的移动，其中奶油出料枪4可以通过者机械臂2从奶油枪放置架9的奶油枪卡槽91内取出，取出或放入过程都会通过奶油枪传感器95感应，进而控制奶油出料枪4稳定的出料对蛋糕胚进行装裱。

当需要输出不同颜色或口味的奶油时，机械臂2会控制奶油出料枪4插入到对应的奶油枪卡槽91内，奶油枪夹爪92将奶油出料枪4固定在奶油枪卡槽91内，并通过奶油枪传感器95判断是否正确放回，然后固定驱动源22会带动主动旋臂25中心点转动，主动旋臂25转动时，两侧的左从动臂26、右从动臂27会相互远离，将固定夹板23上的奶油出料枪4与固定夹板23脱离，再从奶油枪放置架9夹持与对应奶油罐3连接的奶油出料枪4就能更换不同材质的奶油。

本实用新型的淋面裱花装置在装载或更换工具头时，机械臂2会夹持奶油出料枪4，奶油出料枪4根据蛋糕的不同会装载不同的工具头5（淋面头或裱花头），此时工具盘61上的工具槽63内装载有6个规格不一的工具头5（淋面头或裱花头），且此时机械臂2上的奶油出料枪4上与并未装载有工具头5，当系统确定蛋糕款式后，判断整个工具盘61的原点，使其通过原点传感器67开机找回原点，精准的将对应的工具头5送至预设的装卸工位处，工具传感器66会检测工具槽63内夹爪65上是否具有工具头5判定通过后，机械臂2会驱动奶油出料枪4底部的装配管41插入到装配槽51内，并向工具槽53外侧拉扯，进而克服工具头弹簧65的弹性力将工具头5从夹爪64内拉出，工具传感器66会检测夹爪64内的工具头5是否正确取出，正确取出后，机械臂2带动奶油出料枪4按预设程序对蛋糕进行挤奶油、裱花或淋面处理，完成后需更换新工具时，会将原先空缺的工具槽63转动到预设的装卸工位处，始终设置于预设的装卸工位处的工具传感器66会再次检测预设的装卸工位处内夹爪64上是否具有工具头5，若是判定缺失，机械臂2会将当前的工具头5放入工具槽51内并判断是否正确取回，再转动工具盘61，并将需要的工具头5停留到预设的装卸工位处再次更换。

Claims (10)

1.一种可自动更换工具头的蛋糕裱花淋面装置，包括机架与机械臂，所述机架上设有若干个奶油罐，其特征在于：所述机械臂一端设有机械驱动架，所述机械驱动架上装载有奶油出料枪，所述机械臂带动奶油出料枪在空间内做三维运动，所述奶油出料枪出口处设有与奶油出料枪可拆卸连接的工具头，所述奶油罐与奶油出料枪之间均设有将奶油罐内的内部材料从奶油出料枪的工具头挤出的出料组件，所述机架上设有供奶油出料枪更换工具头的工具头更换组件，所述出料组件包括设置在奶油罐出口处的挤压筒以及设置在挤压筒与奶油罐之间的三通控制阀，所述三通控制阀的第一开口与奶油罐连接，第二开口与挤压筒连接，第三开口通过奶油管与奶油出料枪连接，所述挤压筒上设有活塞以及驱动活塞在挤压筒内活动进而靠近或远离第二开口的挤压驱动机构，所述三通控制阀通过阀芯控制器控制第一开口或第三开口开闭，当第三开口关闭时，第一开口与第二开口相导通，当第三开口开启时，第一开口关闭，第三开口与第二开口相导通。

2.根据权利要求1所述的一种可自动更换工具头的蛋糕裱花淋面装置，其特征在于：所述奶油出料枪的开口处设有装配管，所述工具头上开设有与装配管相互插接的装配槽，所述工具头更换组件包括设置在机架上的工具盘以及驱动工具盘转动的驱动模组，所述工具盘上开设有至少两个环绕驱动模组等距分布于工具盘边沿供工具头放置的工具槽，所述工具盘对应每个工具槽处均设有用于将对应工具头限制在工具槽内的工具夹持机构，当机械臂驱动奶油出料枪与工具槽内的工具头装配后，工具头会随机械臂移动进而脱离所述工具槽。

3.根据权利要求2所述的一种可自动更换工具头的蛋糕裱花淋面装置，其特征在于：所述工具夹持机构包括设置在工具槽两侧对应设置的夹爪，所述夹爪均对应铰接于所述工具盘，相对应的夹爪之间设有工具头弹簧，所述夹爪一端延伸至工具槽处并配合形成用于夹持工具头的夹持仿形腔，另一端通过所述工具头弹簧促使相对应的两个夹爪相向运动，所述工具头的外周面设有的环形定位台，所述环形定位台向内凹陷有与工具槽对应设置的让位卡槽，所述环形定位台通过让位卡槽插入所述工具槽内，且使环形定位台部分设置工具盘上方，所述环形定位台下方设有向内凹陷的环形夹持槽，所述夹爪夹设于所述环形夹持槽外周面。

4.根据权利要求3所述的一种可自动更换工具头的蛋糕裱花淋面装置，其特征在于：所述工具盘对应工具夹持机构的一端均开设有弹簧定位槽，所述工具头弹簧设置于所述弹簧定位槽内，且两端与其对应设置夹爪的卡接部连接，相对应的两个夹爪之间设有相互啮合的联动齿，所述工具盘对应工具槽的一端设有用于检测当前位置内工具头是否脱离或装载于工具槽的工具传感器，所述工具盘内设有原点感应件，所述驱动模组上设有与所述原点感应件相感应的原点传感器，所述原点传感器与驱动模组电连接，所述工具盘下方设有盛料盘，所述盛料盘由两块盛料弧板拼接组成。

5.根据权利要求1-4任一项所述的一种可自动更换工具头的蛋糕裱花淋面装置，其特征在于：所述挤压驱动机构包括设置在挤压筒内的挤压腔以及设置在挤压筒远离三通控制阀一端的挤压驱动源，所述活塞设置于所述挤压腔内，所述挤压驱动源的输出端设有活塞杆，所述活塞杆穿过挤压筒后与活塞连接，并通过挤压驱动源带动活塞沿挤压腔活动。

6.根据权利要求1-4任一项所述的一种可自动更换工具头的蛋糕裱花淋面装置，其特征在于：所述机架朝向机械臂的一端设有奶油枪放置架，所述奶油枪放置架上装载有若干个奶油出料枪，所述机械驱动架上设有用于在奶油枪放置架处装载或卸载奶油出料枪的固定机构，所述固定机构包括设置在机械驱动架上的固定驱动源以及两个相对设置的固定夹板，所述固定驱动源通过夹板联动组件驱动两侧的固定夹板相向或相反方向运动。

7.根据权利要求6所述的一种可自动更换工具头的蛋糕裱花淋面装置，其特征在于：所述机械驱动架上设有固定导向板，所述固定夹板均架设于所述固定导向板上，所述固定驱动源为电机或旋转气缸，所述夹板联动组件包括主动旋臂、左从动臂与右从动臂，所述主动旋臂的中心与固定驱动源的输出端连接，其两端分别铰接有左、右从动臂，所述左、右从动臂的另一端与对应的固定夹板铰接，并通过驱动主动旋臂转动，带动两侧的固定夹板沿固定导向板相向或相反方向运动进而装载或卸载奶油出料枪。

8.根据权利要求7所述的一种可自动更换工具头的蛋糕裱花淋面装置，其特征在于：所述奶油枪放置架上设有若干个供奶油出料枪容置的奶油枪卡槽，所述奶油枪放置架对应每个奶油枪卡槽处均设有用于将对应的奶油出料枪限制在奶油枪卡槽内的奶油枪夹持机构。

9.根据权利要求8所述的一种可自动更换工具头的蛋糕裱花淋面装置，其特征在于：所述奶油枪夹持机构包括设置在奶油枪卡槽两侧对应设置的奶油枪夹爪，所述奶油枪夹爪均对应铰接于所述奶油枪放置架，相对应的奶油枪夹爪之间设有奶油枪弹簧，所述奶油枪夹爪一端延伸至奶油枪卡槽处并配合形成用于夹持奶油出料枪的夹持仿形腔，另一端通过所述奶油枪弹簧促使相对应的两个奶油枪夹爪相向运动。

10.根据权利要求9所述的一种可自动更换工具头的蛋糕裱花淋面装置，其特征在于：所述奶油枪放置架对应每个奶油枪卡槽的一端均设有检测当前位置内奶油出料枪是否脱离或装载于奶油枪卡槽的奶油枪传感器。

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