CN217996044U - 一种变距式吸盘装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种变距式吸盘装置，其包括基座和设置在基座上的第一吸取单元、第二吸取单元，第一吸取单元和第二吸取单元均包括至少一组吸盘组件，吸盘组件用于对物体进行抓取。其中，基座上设置有第一导向结构，第一吸取单元上设置有第一移动结构，第一移动结构与第一导向结构移动连接，以使第一吸取单元能够在第一移动结构相对于第一导向结构移动时靠近或远离第二吸取单元。本实用新型的变距式吸盘装置能够适应于不同尺寸的物体，以提高生产效率，降低制作成本。

Description

一种变距式吸盘装置

技术领域

本实用新型属于搬运设备领域，具体涉及一种变距式吸盘装置。

背景技术

码垛机器人是物流行业当中比较常见的堆垛搬运设备，其主要用于袋装箱装等物体的码垛、搬运、分拣等。码垛机器人主要由机器人本体和装在机器人第六轴上的抓手构成，行业当中常用的抓手形式有夹取式和吸盘式。

吸盘式抓手由若干个吸盘构成。现有技术中，吸盘式抓手上的各个吸盘的间距固定，这就导致在抓取不同尺寸的物体时需要更换相对应尺寸的吸盘式抓手。在实际生产当中，频繁更换抓手直接降低了生产效率，同时也增加了制作吸盘式抓手的成本。

实用新型内容

为了解决上述全部或部分问题，本实用新型目的在于提供一种变距式吸盘装置，以使其能够适应于不同尺寸的物体，从而提高生产效率，降低制作成本。

本申请提供了一种变距式吸盘装置，包括基座和设置在基座上的第一吸取单元、第二吸取单元，第一吸取单元和第二吸取单元均包括至少一组吸盘组件，吸盘组件用于对物体进行抓取。其中，基座上设置有第一导向结构，第一吸取单元上设置有第一移动结构，第一移动结构与第一导向结构移动连接，以使第一吸取单元能够在第一移动结构相对于第一导向结构移动时靠近或远离第二吸取单元。

在一些实施例中，第一导向结构包括设置于基座上的第一导轨，第一移动结构为设置于第一吸取单元上的第一滑块，第一滑块滑动连接于第一导轨上。

在一些实施例中，变距式吸盘装置还包括设置于基座上的第一驱动装置，第一滑块与第一驱动装置的驱动端相连，第一驱动装置设置成通过其驱动端能够带动第一滑块相对于第一导轨滑动，并能够定位于第一导轨上的任意位置。

在一些实施例中，第一导向结构还包括固定于基座上的第二导轨和滑动连接于第二导轨上的第二滑块，第一导轨与第二滑块相连，以使得第一导轨能够通过第二滑块和第二导轨移动设置于基座上。其中，第一导轨和第二导轨的布置方向交错设置。

在一些实施例中，变距式吸盘装置还包括设置于基座上的第二驱动装置，第二滑块与第二驱动装置的驱动端相连，第二驱动装置设置成通过其驱动端能够带动第二滑块相对于第二导轨滑动，并能够定位于第二导轨上的任意位置。

在一些实施例中，第二吸取单元与基座固定连接。

在一些实施例中，变距式吸盘装置还包括第三吸取单元，第三吸取单元包括至少一组吸盘组件，基座上设置有第二导向结构，第三吸取单元上设置有第二移动结构，第二移动结构与第二导向结构移动连接，以使得第三吸取单元能够在第二移动结构相对于第二导向结构移动时靠近或远离第一吸取单元和/或第二吸取单元。

在一些实施例中，第二导向结构包括设置于基座上的第三导轨，第二移动结构构造为设置于第三吸取单元上的第三滑块，第三滑块滑动连接于第三导轨。

在一些实施例中，基座上设置有第二导向结构，第二吸取单元上设置有第二移动结构，第二移动结构与第二导向结构移动连接，以使得第二吸取单元能够在第二移动结构相对于第二导向结构移动时靠近或远离第一吸取单元。

在一些实施例中，变距式吸盘装置还包括连接板，第一滑块的数量为多个，每相邻两个第一滑块之间均连接有连接板。

由上述技术方案可知，与现有技术相比，本实用新型的变距式吸盘装置通过调节第一吸取单元和第二吸取单元之间的距离能够满足不同尺寸的物体的抓取需求，从而使得本实用新型的变距式吸盘装置能够有效地提高生产效率，同时，还能够减少变距式吸盘装置的种类，以降低变距式吸盘装置的制作成本。

附图说明

图1为本实用新型实施例的变距式吸盘装置的一些实施例的结构示意图；

图2为本实用新型实施例的变距式吸盘装置的另一个视角的结构示意图。

具体实施方式

为了更好的了解本实用新型的目的、结构及功能，下面结合附图，对本实用新型的一种变距式吸盘装置做进一步详细的描述。

图1示出了根据本实用新型实施例的变距式吸盘装置100的一些实施例的结构示意图；图2示出了根据本实用新型实施例的变距式吸盘装置100的另一个视角的结构示意图。如图1和图2所示，该变距式吸盘装置100包括：基座1和设置在基座1上的第一吸取单元10、第二吸取单元20，第一吸取单元10和第二吸取单元20均包括至少一组吸盘组件200，吸盘组件200用于对物体进行抓取。其中，基座1上设置有第一导向结构11，第一吸取单元10上设置有第一移动结构112，第一移动结构112与第一导向结构11移动连接，以使第一吸取单元10能够在第一移动结构112相对于第一导向结构11移动时靠近或远离第二吸取单元20。

作为示例，本申请中所提到的吸盘组件200可包括通气固定块201和设置在通气固定块201上的吸盘202(结合图2所示)。通气固定块201上可形成有气孔，气孔可用于连接气源，吸盘202设置于气孔上且与气孔相连通，以便通过吸盘202吸取物体。当然，本领域技术人员可根据吸盘组件200的吸取或安装配置需求调整吸盘组件200的结构形式，只要调整后的吸盘组件200能够满足抓取工作要求以及能够与上述第一导向结构11、第一移动结构112等变距结构组合工作即可。上述多组吸盘组件200的具体结构设置成可以相同也可以设置成不同。

本实用新型实施例的变距式吸盘装置100在使用时，第一移动结构112与第一导向结构11移动连接，使得第一吸取单元10在第一移动结构112相对于基座1移动时能够靠近或远离第二吸取单元20。这样设置，第一移动结构112能够直接改变第一吸取单元10与第二吸取单元20之间的距离，从而使得本实用新型实施例的变距式吸盘装置100通过调节第一吸取单元10和第二吸取单元20之间的距离能够满足不同尺寸的物体的抓取需求。这与现有技术相比，本实用新型实施例的变距式吸盘装置100能够有效地提高生产效率，同时，还能够减少变距式吸盘装置100的种类，以降低变距式吸盘装置100的制作成本。

请参照图2，在一些实施例中，第一导向结构11可包括设置于基座1上的第一导轨111，第一移动结构112为设置于第一吸取单元10上的第一滑块(结合图2中第一移动结构112的位置所示)，第一滑块滑动连接于第一导轨111上。

本申请中所提到的第一导轨111可优选为单向导轨。本申请中的第一导轨111应当理解为其具有限位结构，以使得第一滑块滑动连接于第一导轨111上后能够通过限位结构进行限位。本申请中，当第一滑块需要相对第一导轨111滑动时，可通过手动调节第一滑块的位置，也可通过驱动装置调节第一滑块的位置。当通过手动调节第一滑块的位置后，还可增加定位第一滑块的锁紧结构。当通过驱动装置调节第一滑块的位置时，可结合下文陈述。

请继续参照图2，在一些实施例中，变距式吸盘装置100还可包括设置于基座1上的第一驱动装置113，第一滑块与第一驱动装置113的驱动端相连，第一驱动装置113设置成通过其驱动端能够带动第一滑块相对于第一导轨111滑动，并能够定位于第一导轨111上的任意位置。

本申请中所提到的第一驱动装置113可固定连接于基座1的一侧，并使第一驱动装置113的驱动端与第一滑块相连。本申请中，通过设置第一驱动装置113能够实现第一滑块移动和定位的自动调节，从而使得本实用新型实施例的变距式吸盘装置100的使用更为便捷。

请继续参照图2，在一些实施例中，第一导向结构11还可包括固定于基座1上的第二导轨114和滑动连接于第二导轨114上的第二滑块115，第一导轨111与第二滑块115相连，以使得第一导轨111能够通过第二滑块115和第二导轨114移动设置于基座1上。其中，第一导轨111和第二导轨114的布置方向交错设置。

结合图2所示，本申请中第一导轨111和第二导轨114的布置方向交错设置可理解为第一导轨111沿基座1的第一方向L设置，第二导轨114沿基座1的第二方向H设置，第一方向L与第二方向H成夹角。本申请中，通过第二导轨114和第二滑块115的设置，能够进一步地增加第一吸取单元10相对于第二吸取单元20的靠近或远离的方向，以增加二者之间的间距可调的范围。

在一些实施例中，第一导轨111和第二导轨114的布置方向垂直。在该实施例中所提到的第一方向L和第二方向H可理解为：当基座11构造为矩形板状结构时，第一方向L可为矩形板状结构的长度方向，第二方向H可为矩形板状结构的宽度方向。

本申请中所提到的第二导轨114也可优选为单向导轨。本申请中的第二导轨114同样应当理解为其具有限位结构，以使得第二滑块115滑动连接于第二导轨114上后能够通过限位结构进行限位。本申请中的第二滑块115当需要相对第二导轨114滑动时，可通过手动调节第二滑块115的位置，也可通过驱动装置调节第二滑块115的位置。当通过手动调节第二滑块115的位置后，还可增加定位第二滑块115的锁紧结构。当通过驱动装置调节第二滑块115的位置时，可结合下文陈述。

请继续参照图2，在一些实施例中，变距式吸盘装置100还可包括设置于基座1上的第二驱动装置116，第二滑块115与第二驱动装置116的驱动端相连，第二驱动装置116设置成通过其驱动端能够带动第二滑块115相对于第二导轨114滑动，并能够定位于第二导轨114上的任意位置。

本申请中所提到的第二驱动装置116可固定连接于基座1的一侧，并使第二驱动装置116的驱动端与第二滑块115相连。本申请中，通过设置第二驱动装置116能够实现第二滑块115的移动和定位的自动调节，从而使得本实用新型实施例的变距式吸盘装置100的使用更为便捷。

在图1和图2所示的优选地实施例中，第二吸取单元20与基座1固定连接。

本申请中所提到的第二吸取单元20可理解为本实用新型实施例的变距式吸盘装置100的固定位吸盘组件200。第二吸取单元20可优选设置于基座1上的位于第一导轨111的端部的位置。当然，第二吸取单元20也可设置于基座1上的位于第二导轨114的端部或其他位置。

请继续参照图2，在一些实施例中，变距式吸盘装置100还可包括第三吸取单元30，第三吸取单元30包括至少一组吸盘组件200，基座1上设置有第二导向结构12，第三吸取单元30上设置有第二移动结构121，第二移动结构121与第二导向结构12移动连接，以使得第三吸取单元30能够在第二移动结构121相对于第二导向结构12移动时靠近或远离第一吸取单元10和/或第二吸取单元20。

本申请中所提到的第三吸取单元30在第二移动结构121相对于第二导向结构12移动时靠近或远离第一吸取单元10和/或第二吸取单元20，可包括以下三种形式：

第三吸取单元30在第二移动结构121相对于第二导向结构12移动时靠近或远离第一吸取单元10；

第三吸取单元30在第二移动结构121相对于第二导向结构12移动时靠近或远离第二吸取单元20；以及

第三吸取单元30在第二移动结构121相对于第二导向结构12移动时靠近或远离第一吸取单元10和第二吸取单元20。

通过上述设置，本申请增加的第三吸取单元30能够使得本实用新型实施例的变距式吸盘装置100的吸取范围增加一个活动的吸取单元，从而使得本实用新型实施例的变距式吸盘装置100能够进一步地增加吸取范围，同时，还能够提高变距式吸盘装置100吸取物体时的稳定性。

在一些实施例中，第二导向结构12可包括设置于基座1上的第三导轨122，第二移动结构121可构造为设置于第三吸取单元30上的第三滑块(结合图2中第二移动结构121的位置所示)，第三滑块滑动连接于第三导轨122。

本申请中所提到的第三导轨122也可优选为单向导轨。本申请中的第三导轨122同样应当理解为其具有限位结构，以使得第三滑块滑动连接于第三导轨122上后能够通过限位结构进行限位。本申请中的第三滑块当需要相对第三导轨122滑动时，可通过手动调节第三滑块的位置，也可通过驱动装置调节第三滑块的位置。当通过手动调节第三滑块的位置后，还可增加定位第三滑块的锁紧结构。

如图2所示，示例性地，上述第一导轨111上还设置有第一限位结构117，上述第三导轨122上还设置有第二限位结构123。通过设置第一限位结构117/第二限位结构123，能够限定第一滑块、第三滑块位于第一导轨111/第三导轨122上的预设行程内，从而能够避免第一滑块/第三滑块与基座1或其他部位造成接触或碰撞等问题的发生。具体设置方式为：结合图2所示，第一限位结构117固定连接于第一导轨111的远离第二吸取单元20的一侧。这样，当第一滑块相对于第一导轨111滑动至第一限位结构117时，第一限位结构117与第一滑块抵接，以将第一滑块限位于第一导轨111的最大行程位；同样的，第二限位结构123固定连接于第三导轨122的远离第二吸取单元20的一侧。这样，当第三滑块相对于第三导轨122滑动至第二限位结构123时，第二限位结构123与第三滑块抵接，以将第三滑块限位于第三导轨122的最大行程位。

本申请中的第三导轨122可与第一导轨111并列设置。优选地，第三导轨122可与第一导轨111平行设置。进一步优选地，第三导轨122可与第二导轨114垂直设置。通过该设置，能够使得第一导轨111、第二导轨114以及第三导轨122形成矩形结构，从而减小第一导轨111、第二导轨114以及第三导轨122的空间布局。当然，第三导轨122的设置方向也可为其他方向，以适应更多种变距式吸盘装置100的吸取形式。

本申请中的第三滑块的滑动方向可与第一滑块的滑动方向平行，以使得变距式吸盘装置100形成矩形的吸取面，从而能够进一步保证吸取物体的稳定性。

在另一些优选地实施例中，基座1上可设置有第三导向结构(图中未示出)，第二吸取单元20上设置有第三移动结构(图中未示出)，第三移动结构与第三导向结构移动连接，以使得第二吸取单元20能够在第三移动结构相对于第三导向结构移动时靠近或远离第一吸取单元10。

在该实施例中，与前述的第二吸取单元20为固定位吸盘组件200不同的是，该实施例中的第二吸取单元20为活动位吸盘组件200，其能够在第三移动结构相对于第三导向结构移动时靠近或远离第一吸取单元10，以使得本实用新型实施例的变距式吸盘装置100具有多种变距方式。

在一些实施例中，第一滑块、第二滑块115以及第三滑块均可设置为一个或多个。当吸盘组件200内的吸盘202数量满足物体的吸取时，第一滑块、第二滑块115以及第三滑块可设置为一个。当需要多个吸盘组件200时，第一滑块、第二滑块115以及第三滑块可设置为多个，以使得第一吸取单元10、第二吸取单元20具有多点吸取固定位，从而提高物体连接的稳定性。此外，在一个导轨上设置多个滑块还能够进一步减少导轨的设置数量。

在一些实施例中，变距式吸盘装置100还可包括连接板13，第一滑块的数量为多个，每相邻两个第一滑块之间均连接有连接板13。该实施例可适用于第一滑块设置为多个时，对同一导轨上的滑块进行固定连接，以提高第一滑块滑动时的稳定性。

本申请中所提到的第一驱动装置113和第二驱动装置116可为气缸。本申请中所提到的第一驱动装置113与第一滑块的连接、第二驱动装置116与第二滑块115的连接可通过转接板14实现。本申请中所提到的第一导轨111、第二导轨114以及第三导轨122可通过螺栓等紧固件直接与基座1的固定连接，也可通过螺栓等紧固件与连接板13连接后再与基座1固定的间接连接方式。

关于上述，需要说明的是，虽然上述第一导向结构11/第二导向结构12/第三导向结构与第一移动结构112/第二移动结构121/第三移动结构的移动连接结构组合均是结合彼此滑动卡接的导轨和滑块来描述的，但这并不是对其的限定。实际上，任意具有类似的移动导向功能的连接结构组合均可配置成相应的第一导向结构11/第二导向结构12/第三导向结构与第一移动结构112/第二移动结构121/第三移动结构。例如，在第一导向结构11为导轨的情形下，第一移动结构112还可以包括设置于导轨两端的带轮、传动连接于两个带轮上的传送带以及固定于传送带上的移动块，上述吸盘组件200可连接于移动块上、被带轮通过传送带带动移动，进而实现其与其他吸盘组件200之间的变距，在此情形下，优选通过能够与带轮联动的电机实现自动变距调整。或者，第一导向结构11还可以是枢转连接于基座1上的导向齿轮，第一移动结构112为与该导向齿轮啮合的齿条，吸盘组件200与齿条相连，以便在导向齿轮转动时带动吸盘组件200移动。第二导向结构12、第三导向结构与第二移动结构121、第三移动结构的结构设置需求类似上述，对此不再展开描述。

请参照图1，在一些实施例中，变距式吸盘装置100还可包括法兰连接轴6，其固定端与基座1固定连接，其法兰端用于与外部设备相连。通过该设置，可使得本实用新型实施例的变距式吸盘装置100的安装和拆卸方便，便于后期的运维工作。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本实用新型所属领域技术人员所理解的通常意义。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求和说明书的范围当中。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本实用新型并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (10)

1.一种变距式吸盘装置，其特征在于，包括基座和设置在所述基座上的第一吸取单元、第二吸取单元，所述第一吸取单元和所述第二吸取单元均包括至少一组吸盘组件，所述吸盘组件用于对物体进行抓取，其中，所述基座上设置有第一导向结构，所述第一吸取单元上设置有第一移动结构，所述第一移动结构与所述第一导向结构移动连接，以使所述第一吸取单元能够在所述第一移动结构相对于所述第一导向结构移动时靠近或远离所述第二吸取单元。

2.根据权利要求1所述的变距式吸盘装置，其特征在于，所述第一导向结构包括设置于所述基座上的第一导轨，所述第一移动结构为设置于所述第一吸取单元上的第一滑块，所述第一滑块滑动连接于所述第一导轨上。

3.根据权利要求2所述的变距式吸盘装置，其特征在于，所述变距式吸盘装置还包括设置于所述基座上的第一驱动装置，所述第一滑块与所述第一驱动装置的驱动端相连，所述第一驱动装置设置成通过其驱动端能够带动所述第一滑块相对于所述第一导轨滑动，并能够定位于所述第一导轨上的任意位置。

4.根据权利要求2所述的变距式吸盘装置，其特征在于，所述第一导向结构还包括固定于所述基座上的第二导轨和滑动连接于所述第二导轨上的第二滑块，所述第一导轨与所述第二滑块相连，以使得所述第一导轨能够通过所述第二滑块和所述第二导轨移动设置于所述基座上，其中，所述第一导轨和所述第二导轨的布置方向交错设置。

5.根据权利要求4所述的变距式吸盘装置，其特征在于，所述变距式吸盘装置还包括设置于所述基座上的第二驱动装置，所述第二滑块与所述第二驱动装置的驱动端相连，所述第二驱动装置设置成通过其驱动端能够带动所述第二滑块相对于所述第二导轨滑动，并能够定位于所述第二导轨上的任意位置。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的变距式吸盘装置，其特征在于，所述第二吸取单元与所述基座固定连接。

7.根据权利要求6所述的变距式吸盘装置，其特征在于，所述变距式吸盘装置还包括第三吸取单元，所述第三吸取单元包括至少一组所述吸盘组件，所述基座上设置有第二导向结构，所述第三吸取单元上设置有第二移动结构，所述第二移动结构与所述第二导向结构移动连接，以使得所述第三吸取单元能够在所述第二移动结构相对于所述第二导向结构移动时靠近或远离所述第一吸取单元和/或所述第二吸取单元。

8.根据权利要求7所述的变距式吸盘装置，其特征在于，所述第二导向结构包括设置于所述基座上的第三导轨，所述第二移动结构构造为设置于所述第三吸取单元上的第三滑块，所述第三滑块滑动连接于所述第三导轨。

9.根据权利要求1至5中任一项所述的变距式吸盘装置，其特征在于，所述基座上设置有第二导向结构，所述第二吸取单元上设置有第二移动结构，所述第二移动结构与所述第二导向结构移动连接，以使得所述第二吸取单元能够在所述第二移动结构相对于所述第二导向结构移动时靠近或远离所述第一吸取单元。

10.根据权利要求2至5中任一项所述的变距式吸盘装置，其特征在于，所述变距式吸盘装置还包括连接板，所述第一滑块的数量为多个，每相邻两个所述第一滑块之间均连接有所述连接板。

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