CN217915405U - 一种机器人全吊挂天轨 - Google Patents

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韩成鹤
高宗辉
刘志涛
张兴成
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Abstract

本实用新型涉及全吊挂天轨机器人技术领域,尤其涉及一种机器人全吊挂天轨。其技术方案包括:一种机器人全吊挂天轨,包括厂房球头吊点、支撑钢构、机器人第七轴和打刻机器人,所述厂房球头吊点的下方滑动安装有支撑钢构,所述支撑钢构的底端挂设有机器人第七轴,所述支撑钢构的底端通过机器人第七轴连接有打刻机器人,所述机器人第七轴的底端设有机器人天轨,所述机器人第七轴通过机器人天轨与打刻机器人活动连接,所述机器人第七轴的顶端设有吊挂机构,所述机器人第七轴通过吊挂机构滑动安装在支撑钢构的底端。本实用新型满足机器人天轨整体大负载的需求,不占用地面厂房空间,运行稳定可靠。

Description

一种机器人全吊挂天轨
技术领域
本实用新型涉及全吊挂天轨机器人技术领域,具体涉及一种机器人全吊挂天轨。
背景技术
大中型机器人七轴应用基本都是正向安装,很少有倒置安装,有倒置安装的情况,也会有地面立柱支撑整个七轴轨道。
根据生产工艺需要,地面位置没有单独的工位安装此套打刻设备,只可在二层转运平台安装。机器人需满足打刻需求,根据负载和臂展需求,自身重量达600Kg,另需满足负载11.5米车身两侧需求,机器人天轨行程达8.5,根据机器人刚性负载稳定性要求,单根机器人加地轨重量达7吨,车架两侧布置两套设备,自重共14吨。
二层平台底部为物流通道,没有空间增加立柱支撑,另二层平台本身刚性不足,安装有物料输送设备也无法提供辅助支撑,只能采用全部吊挂安装。
因此,如何设计一种全部吊挂的机器人天轨安装形式,吊点的位置设置,钢结构的结构形式是本领域技术人员亟待解决的关键性问题。
实用新型内容
本实用新型提供了一种机器人全吊挂天轨,解决了以上所述的技术问题。
本实用新型解决上述技术问题的方案如下:
一种机器人全吊挂天轨,包括厂房球头吊点、支撑钢构、机器人第七轴和打刻机器人,所述厂房球头吊点的下方滑动安装有支撑钢构,所述支撑钢构的底端挂设有机器人第七轴,所述支撑钢构的底端通过机器人第七轴连接有打刻机器人,所述机器人第七轴的底端设有机器人天轨,所述机器人第七轴通过机器人天轨与打刻机器人活动连接,所述机器人第七轴的顶端设有吊挂机构,所述机器人第七轴通过吊挂机构滑动安装在支撑钢构的底端。
本实用新型的有益效果是:在使用时,打刻机器人通过支撑钢构吊装,打刻机器人整体吊装钢构安装到厂房球头吊点下方,单个球头吊点负载10T以上,且支撑钢构的单侧钢构组成多组三角形吊挂支架,车架两侧吊挂支架相互连接,组成稳定四方体,四方体之间再增加斜撑加固,使整体钢结构形成一个整体,机器人天轨采用35mm钢板拼焊而成,时效处理,保证整体稳定性,吊挂安装面整体钢板,配置10个吊装点,分散单个吊点负载需求,同时每个吊点位置采用丝杆调整机构,与工字钢使用专用夹板连接,上下高度可调整,整体安装过程中,采用激光水平仪,调整轨道整体水平。
在上述技术方案的基础上,本实用新型还可以做如下改进。
进一步,所述支撑钢构由垂直吊挂支架、钢夹板、工字钢和斜拉角钢组成,所述斜拉角钢在钢夹板之间交叉发布,所述垂直吊挂支架和工字钢分别位于钢夹板的顶端和底端。
采用上述进一步方案的有益效果是:通过钢夹板、工字钢和斜拉角钢增加支撑钢构的支撑强度。
进一步,所述吊挂机构由天轨压板、下连接块、调整丝杆和固定座组成,所述吊挂机构通过调整丝杆和固定座夹持固定在机器人第七轴的拐角处。
采用上述进一步方案的有益效果是:进而将打刻机器人通过机器人第七轴与吊挂机构固定。
进一步,所述支撑钢构的底端共设有两组打刻机器人,且两组打刻机器人之间设有维修走道。
采用上述进一步方案的有益效果是:维修走道便于操作人员进行维修及维护操作。
上述说明仅是本实用新型技术方案的概述,为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段,并可依照说明书的内容予以实施,以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本实用新型的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解,构成本申请的一部分,本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型,并不构成对本实用新型的不当限定。
在附图中:
图1为本实用新型的主视结构示意图;
图2为本实用新型的支撑钢构结构示意图;
图3为本实用新型的打刻机器人结构示意图;
图4为本实用新型的吊挂机构结构示意图。
附图中,各标号所代表的部件列表如下:
1、厂房球头吊点;2、支撑钢构;3、机器人第七轴;4、打刻机器人;5、垂直吊挂支架;6、钢夹板;7、工字钢;8、斜拉角钢;10、吊挂机构;11、机器人天轨;15、天轨压板;16、下连接块;17、调整丝杆;18、固定座。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述,所举实例只用于解释本实用新型,并非用于限定本实用新型的范围。在下列段落中参照附图以举例方式更具体地描述本实用新型。根据下面说明和权利要求书,本实用新型的优点和特征将更清楚。需说明的是,附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例,仅用以方便、明晰地辅助说明本实用新型实施例的目的。
需要说明的是,当组件被称为“固定于”另一个组件,它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件,它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件,它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
除非另有定义,本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的,不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
请参阅图1至图4所示,本实用新型提供的实施例:
实施例一
一种机器人全吊挂天轨,包括厂房球头吊点1、支撑钢构2、机器人第七轴3和打刻机器人4,厂房球头吊点1的下方滑动安装有支撑钢构2,支撑钢构2由垂直吊挂支架5、钢夹板6、工字钢7和斜拉角钢8组成,斜拉角钢8在钢夹板6之间交叉发布,垂直吊挂支架5和工字钢7分别位于钢夹板6的顶端和底端,支撑钢构2的底端挂设有机器人第七轴3。
支撑钢构2的底端通过机器人第七轴3连接有打刻机器人4,支撑钢构2的底端共设有两组打刻机器人4,且两组打刻机器人4之间设有维修走道,机器人第七轴3的底端设有机器人天轨11,机器人第七轴3通过机器人天轨11与打刻机器人4活动连接,打刻机器人4通过支撑钢构2吊装,打刻机器人4整体吊装钢构安装到厂房球头吊点1下方,单个球头吊点负载10T以上,且支撑钢构2的单侧钢构组成多组三角形吊挂支架,车架两侧吊挂支架相互连接,组成稳定四方体,四方体之间再增加斜拉角钢8加固,使整体钢结构形成一个整体,机器人天轨11采用35mm钢板拼焊而成,时效处理,保证整体稳定性,吊挂安装面整体钢板,配置10个吊装点,分散单个吊点负载需求,同时每个吊点位置采用调整丝杆17调整机构,与工字钢7使用专用钢夹板6连接,上下高度可调整,整体安装过程中,采用激光水平仪,调整轨道整体水平,机器人第七轴3的顶端设有吊挂机构10,吊挂机构10由天轨压板15、下连接块16、调整丝杆17和固定座18组成,吊挂机构10通过调整丝杆17和固定座18夹持固定在机器人第七轴3的拐角处,机器人第七轴3通过吊挂机构10滑动安装在支撑钢构2的底端。
基于实施例1的一种机器人全吊挂天轨工作原理是:打刻机器人4通过支撑钢构2吊装,打刻机器人4整体吊装钢构安装到厂房球头吊点1下方,单个球头吊点负载10T以上,且支撑钢构2的单侧钢构组成多组三角形吊挂支架,车架两侧吊挂支架相互连接,组成稳定四方体,四方体之间再增加斜拉角钢8加固,使整体钢结构形成一个整体,机器人天轨11采用35mm钢板拼焊而成,时效处理,保证整体稳定性,吊挂安装面整体钢板,配置10个吊装点,分散单个吊点负载需求,同时每个吊点位置采用调整丝杆17调整机构,与工字钢7使用专用钢夹板6连接,上下高度可调整,整体安装过程中,采用激光水平仪,调整轨道整体水平。
以上所述,仅为本实用新型的较佳实施例而已,并非对本实用新型作任何形式上的限制;凡本行业的普通技术人员均可按说明书附图所示和以上所述而顺畅地实施本实用新型;但是,凡熟悉本专业的技术人员在不脱离本实用新型技术方案范围内,利用以上所揭示的技术内容而做出的些许更动、修饰与演变的等同变化,均为本实用新型的等效实施例;同时,凡依据本实用新型的实质技术对以上实施例所作的任何等同变化的更动、修饰与演变等,均仍属于本实用新型的技术方案的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种机器人全吊挂天轨,其特征在于:包括厂房球头吊点(1)、支撑钢构(2)、机器人第七轴(3)和打刻机器人(4),所述厂房球头吊点(1)的下方滑动安装有支撑钢构(2),所述支撑钢构(2)的底端挂设有机器人第七轴(3),所述支撑钢构(2)的底端通过机器人第七轴(3)连接有打刻机器人(4),所述机器人第七轴(3)的底端设有机器人天轨(11),所述机器人第七轴(3)通过机器人天轨(11)与打刻机器人(4)活动连接,所述机器人第七轴(3)的顶端设有吊挂机构(10),所述机器人第七轴(3)通过吊挂机构(10)滑动安装在支撑钢构(2)的底端。
2.根据权利要求1所述一种机器人全吊挂天轨,其特征在于:所述支撑钢构(2)由垂直吊挂支架(5)、钢夹板(6)、工字钢(7)和斜拉角钢(8)组成,所述斜拉角钢(8)在钢夹板(6)之间交叉发布,所述垂直吊挂支架(5)和工字钢(7)分别位于钢夹板(6)的顶端和底端。
3.根据权利要求1所述一种机器人全吊挂天轨,其特征在于:所述吊挂机构(10)由天轨压板(15)、下连接块(16)、调整丝杆(17)和固定座(18)组成,所述吊挂机构(10)通过调整丝杆(17)和固定座(18)夹持固定在机器人第七轴(3)的拐角处。
4.根据权利要求1所述一种机器人全吊挂天轨,其特征在于:所述支撑钢构(2)的底端共设有两组打刻机器人(4),且两组打刻机器人(4)之间设有维修走道。
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