CN217893070U - 一种可避障碍的运输机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可避障碍的运输机器人，包括底座，所述底座的顶部设置有存放箱，所述底座的底部设置有缓冲组件，所述底座的内部设置有避障组件，所述避障组件包括U形板，所述U形板的外侧壁固定连接有第一锥齿轮，所述底座的内部设置有驱动杆，所述驱动杆的一端固定连接有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮和所述第一锥齿轮相啮合，所述底座的内部设置有两个转杆，两个所述转杆相对的一端分别贯穿所述U形板的两侧，所述底座的顶部和底部分别对称开设有两个通槽，两个所述转杆的外侧壁均固定连接有轮体，所述轮体穿设于两个所述通槽的内部，其中，该装置解决了当前运输机器人轮体变形影响运输机器人行走稳定的问题。

Description

一种可避障碍的运输机器人

技术领域

本实用新型属于运输机器人技术方向，具体涉及一种可避障碍的运输机器人。

背景技术

运输是指用特定的设备和工具，将一定形状、质量、体积的物体，从一个地点向另一个地点安全的按时运达的物流活动，它是在不同地域范围内，以改变物的空间位置为目的对物进行的空间位移，为了减轻人类繁重的体力劳动，需要使用运输机器人帮助运输，现有的运输机器人在避障时，通过弹簧的自压缩结构使机器人在通过障碍物时柔性接触，但是此种方式在操作时，轮体会出现变形的情况，从而增加了机器人行走时的难度，同时会对机器人在行走运输时的稳定性产生影响，该现象成为本领域人员亟待解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有的装置一种可避障碍的运输机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种可避障碍的运输机器人，包括底座，所述底座的顶部设置有存放箱，所述底座的底部设置有缓冲组件，所述底座的内部设置有避障组件，所述避障组件包括U形板，所述U形板的外侧壁固定连接有第一锥齿轮，所述底座的内部设置有驱动杆，所述驱动杆的一端固定连接有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮和所述第一锥齿轮相啮合，所述底座的内部设置有两个转杆，两个所述转杆相对的一端分别贯穿所述U形板的两侧，所述底座的顶部和底部分别对称开设有两个通槽，两个所述转杆的外侧壁均固定连接有轮体，所述轮体穿设于两个所述通槽的内部，所述底座的前表面均匀安装有红外测距仪。

本实用新型进一步说明，两个所述转杆相斥的一端均固定连接有滑块，所述底座的内壁对称开设有两个环形滑槽，所述滑块插设于所述环形滑槽的内部。

本实用新型进一步说明，所述缓冲组件包括弧形板，所述弧形板均匀设置，所述弧形板的内部设置有球体，所述弧形板的外侧壁固定连接有T形杆，所述T形杆的顶部贯穿所述底座的底部。

本实用新型进一步说明，所述存放箱的内部插设有承载板，所述承载板的两侧均固定连接有T形块，所述存放箱的内壁均匀开设有T形槽，所述T形块插设于所述T形槽的内部。

本实用新型进一步说明，所述轮体的外侧壁套设有橡胶圈。

本实用新型进一步说明，所述T形杆的外侧壁套设有弹簧，所述弹簧的一端固定连接与所述底座的底部。

与现有技术相比，本实用新型所达到的有益效果是：本实用新型，

(1)通过设置有U形板和转杆，当地面出现障碍物时，与驱动杆连接的驱动电机启动，使得驱动杆带动第二锥齿轮转动，由于第一锥齿轮和第二锥齿轮相啮合，当第二锥齿轮转动时带动第一锥齿轮和U形板转动，U形板带动转杆转动，使得转杆移动到U形板的正下方，此时转杆带动轮体在通槽的内部滑动，轮体在不影响自身转动的同时向下运动，使得底座远离地面，避免地面出现的障碍物与机器人发生碰撞的情况，大大提高机器人移动时的稳定性；

(2)通过设置有球体，当机器人遇到地面障碍物较高时，地面障碍物对球体挤压，球体带动弧形板和T形杆上移并拉扯弹簧，机器人经过障碍物的过程中，球体受弹簧弹力影响紧贴在障碍物的顶部移动，从而避免障碍物与底座的底部发生剐蹭影响机器人行走的情况。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型的内部结构示意图；

图3是本实用新型中缓冲组件结构示意图；

图4是本实用新型的避障状态结构示意图；

图中：1、底座；2、存放箱；21、承载板；22、T形槽；23、T形块；3、避障组件；31、轮体；32、通槽；33、橡胶圈；34、红外测距仪；35、U形板；36、第一锥齿轮；37、第二锥齿轮；38、驱动杆；39、转杆；301、滑块；302、环形滑槽；4、缓冲组件；41、球体；42、弧形板；43、弹簧；44、T形杆。

具体实施方式

以下结合较佳实施例及其附图对本实用新型技术方案作进一步非限制性的详细说明。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供技术方案：一种可避障碍的运输机器人，包括底座1，底座1的顶部设置有存放箱2，底座1的底部设置有缓冲组件4，底座1的内部设置有避障组件3，避障组件3包括U形板35，U形板35的外侧壁固定连接有第一锥齿轮36，底座1的内部设置有驱动杆38，驱动杆38的一端固定连接有第二锥齿轮37，第二锥齿轮37和第一锥齿轮36相啮合，底座1的内部设置有两个转杆39，两个转杆39相对的一端分别贯穿U形板35的两侧，底座1的顶部和底部分别对称开设有两个通槽32，两个转杆39的外侧壁均固定连接有轮体31，轮体31穿设于两个通槽32的内部，底座1的前表面均匀安装有红外测距仪34，需要运输的物料通过存放箱2进行放置，U形板35的外侧壁设置支撑架和套管，且支撑架连接到底座1的内壁，运输机器人运输物料时，转杆39与安装在套管外壁的正反电机连接，正反电机的转轴带动转杆39和轮体31转动，使得机器人开始移动，安装在底座1前表面的红外测距仪34实时检测机器人行走前方的路段，如果地面上出现障碍物，与驱动杆38连接的驱动电机启动，使得驱动杆38带动第二锥齿轮37转动，由于第一锥齿轮36和第二锥齿轮37相啮合，当第二锥齿轮37转动时带动第一锥齿轮36和U形板35转动，U形板35带动转杆39转动，使得转杆39移动到U形板35的正下方，此时转杆39带动轮体31在通槽32的内部滑动，轮体31在不影响自身转动的同时向下运动，使得底座1远离地面，避免地面出现的障碍物与机器人发生碰撞的情况，大大提高机器人移动时的稳定性；

两个转杆39相斥的一端均固定连接有滑块301，底座1的内壁对称开设有两个环形滑槽302，滑块301插设于环形滑槽302的内部，当U形板35带动转杆39移动位置时，转杆39带动滑块301在环形滑槽302的内部滑动，从而对转杆39起到导向作用，避免转杆39在移动时带动轮体31发生偏移导致机器人无法移动的情况；

缓冲组件4包括弧形板42，弧形板42均匀设置，弧形板42的内部设置有球体41，弧形板42的外侧壁固定连接有T形杆44，T形杆44的顶部贯穿底座1的底部，当机器人遇到地面障碍物较高时，地面障碍物对球体41挤压，球体41带动弧形板42和T形杆44上移，机器人经过障碍物时，球体41在障碍物的顶部移动，从而避免障碍物与底座1的底部发生剐蹭影响机器人行走的；

存放箱2的内部插设有承载板21，承载板21的两侧均固定连接有T形块23，存放箱2的内壁均匀开设有T形槽22，T形块23插设于T形槽22的内部，工作人员可以根据物料体积大小将承载板21插设到存放箱2内部不同高度，承载板21放置时带动T形块23滑入T形槽22的内部，从而对承载板21起到定位作用，大大提高了运输机器人的功能性；

轮体31的外侧壁套设有橡胶圈33，运输机器人在地面行走时，橡胶圈33可以增加轮体31和地面之间的摩擦力，避免轮体31在转动时发生打滑的情况；

T形杆44的外侧壁套设有弹簧43，弹簧43的一端固定连接与底座1的底部，当地面障碍物挤压球体41和弧形板42时，T形杆44上移并拉扯弹簧43，弹簧43的弹力带动球体41和弧形板42下移，使得球体41紧贴障碍物顶部，大大提高机器人行走时的稳定。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

最后需要指出的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (6)

1.一种可避障碍的运输机器人，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的顶部设置有存放箱(2)，所述底座(1)的底部设置有缓冲组件(4)，所述底座(1)的内部设置有避障组件(3)，所述避障组件(3)包括U形板(35)，所述U形板(35)的外侧壁固定连接有第一锥齿轮(36)，所述底座(1)的内部设置有驱动杆(38)，所述驱动杆(38)的一端固定连接有第二锥齿轮(37)，所述第二锥齿轮(37)和所述第一锥齿轮(36)相啮合，所述底座(1)的内部设置有两个转杆(39)，两个所述转杆(39)相对的一端分别贯穿所述U形板(35)的两侧，所述底座(1)的顶部和底部分别对称开设有两个通槽(32)，两个所述转杆(39)的外侧壁均固定连接有轮体(31)，所述轮体(31)穿设于两个所述通槽(32)的内部，所述底座(1)的前表面均匀安装有红外测距仪(34)。

2.根据权利要求1所述的一种可避障碍的运输机器人，其特征在于：两个所述转杆(39)相斥的一端均固定连接有滑块(301)，所述底座(1)的内壁对称开设有两个环形滑槽(302)，所述滑块(301)插设于所述环形滑槽(302)的内部。

3.根据权利要求1所述的一种可避障碍的运输机器人，其特征在于：所述缓冲组件(4)包括弧形板(42)，所述弧形板(42)均匀设置，所述弧形板(42)的内部设置有球体(41)，所述弧形板(42)的外侧壁固定连接有T形杆(44)，所述T形杆(44)的顶部贯穿所述底座(1)的底部。

4.根据权利要求1所述的一种可避障碍的运输机器人，其特征在于：所述存放箱(2)的内部插设有承载板(21)，所述承载板(21)的两侧均固定连接有T形块(23)，所述存放箱(2)的内壁均匀开设有T形槽(22)，所述T形块(23)插设于所述T形槽(22)的内部。

5.根据权利要求1所述的一种可避障碍的运输机器人，其特征在于：所述轮体(31)的外侧壁套设有橡胶圈(33)。

6.根据权利要求3所述的一种可避障碍的运输机器人，其特征在于：所述T形杆(44)的外侧壁套设有弹簧(43)，所述弹簧(43)的一端固定连接与所述底座(1)的底部。

Images