CN217891007U - 一种可伸缩的多级机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种可伸缩的多级机械臂，可伸缩的多级机械臂包括机架、驱动机构、第一竖梁、第二竖梁和第三竖梁，驱动机构包括第一电机、第一传动机构；第一传动机构内设有第一链条，第一链条连接第一电机，并在第一电机的带动下调节第一链条与第一电机之间的连接位置的高度；第一竖梁可移动地安装于支架；第一竖梁的两端固定连接第一链条的两端，并随着第一链条与第一电机之间的连接位置的调整而进行升降；第二竖梁套接于第一竖梁内，并可移动地安装于第一竖梁的内侧壁，并随着第一竖梁的升降而升降；第三竖梁套接于第二竖梁内，并可移动地安装于第二竖梁的内侧壁，并随着第二竖梁的升降而升降。

Description

一种可伸缩的多级机械臂

技术领域

本申请属于输送装置技术领域，尤其涉及一种可伸缩的多级机械臂。

背景技术

随着科技的发展，多级机械臂逐步应用于加工领域或者组装领域，其中，多级机械臂含有多个伸缩板，各个伸缩板均具有独立的电机进行控制，因此，各个伸缩板在对应的电机的驱动下实现升降，此时，若伸缩板具有3个，则电机也具有3个，导致现有的多级机械臂的成本较高。

实用新型内容

本申请实施例提供一种可伸缩的多级机械臂，以解决现有的多级机械臂的成本较高的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种可伸缩的多级机械臂，所述可伸缩的多级机械臂包括：

支架；

驱动机构，安装于所述机架；所述驱动机构包括第一电机、第一传动机构；所述第一传动机构内设有第一链条，所述第一链条连接所述第一电机，并在所述第一电机的带动下调节所述第一链条与所述第一电机之间的连接位置的高度；

第一竖梁，可移动地安装于所述支架；所述第一竖梁的两端固定连接所述第一链条的两端，并随着所述第一链条与所述第一电机之间的连接位置的调整而进行升降；

第二竖梁，套接于所述第一竖梁内，并可移动地安装于所述第一竖梁的内侧壁，并随着所述第一竖梁的升降而升降；

第三竖梁，套接于所述第二竖梁内，并可移动地安装于所述第二竖梁的内侧壁，并随着所述第二竖梁的升降而升降；

其中，所述第三竖梁和所述第二竖梁沿着向外延伸的方向依次套接于所述第一竖梁，并随着所述第一竖梁的升降而同步伸缩，使得所述第三竖梁、所述第二竖梁、所述第一竖梁沿着竖直方向同步伸缩。

可选的，所述第一传动机构包括链轮，所述链轮设有多个第一啮合部，多个所述第一啮合部并排布置；所述链轮连接所述第一电机的输出端；所述第一电机处于所述机架背向所述第一竖梁的一侧；所述第一电机通过减速器连接所述链轮；

所述第一链条具有多个，多个所述第一链条并排布置，并啮合多个所述第一啮合。

可选的，所述第一竖梁设有第一通孔，所述第一通孔供所述第二竖梁和所述第三竖梁穿设，并容纳所述第二竖梁和所述第三竖梁；

所述第一竖梁的外侧壁连接有第一滑轨；所述支架连接有可转动的第一滚轮；所述第一滚轮相对于所述第一滑轨布置，并与所述第一滑轨滚动式抵接。

可选的，所述第一竖梁连接有多个第二从动轮、第二链条、第二滑块；多个所述第二从动轮可转动地安装于所述第一竖梁，所述第二链条的一端固定连接所述第一竖梁，所述第二滑块套接于所述第二链条，并连接所述第二竖梁，以带动所述第二竖梁随着所述第一竖梁的升降而同步升降；所述第二链条处于所述第一竖梁中远离所述第一链条的一端。

可选的，所述第二滑块处于所述第一竖梁背向所述支架的一侧，并处于所述第二竖梁和所述第一竖梁之间；

所述第二竖梁的外侧壁连接有第二滑轨；所述第一竖梁的内侧壁连接有可转动的第二滚轮；所述第二滚轮相对于所述第一滑轨布置，并与所述第二滑轨滚动式抵接；

所述第二滑轨和所述第一滑轨错位布置。

可选的，所述第二滑轨设有相对布置的两锥面；所述第二滚轮具有多个，多个所述第二滚轮相对于所述第一竖梁倾斜布置，并与所述锥面滚动式抵接滚动式抵接；

多个所述第二滚轮沿着所述第二滑轨的延伸方向错位布置。

可选的，所述第二竖梁连接有多个第三从动轮、第三链条、第三滑块；多个所述第三从动轮可转动地安装于所述第二竖梁，所述第三链条的一端固定连接所述第二竖梁，所述第三滑块套接于所述第三链条，并连接所述第三竖梁，以带动所述第三竖梁随着所述第二竖梁的升降而同步升降；所述第三链条处于所述第二竖梁中远离所述第二链条的一端。

可选的，所述第三滑块处于所述第三竖梁和所述第二竖梁之间；

所述第三竖梁的外侧壁连接有第三滑轨；所述第二竖梁的内侧壁连接有可转动的第三滚轮；所述第三滚轮相对于所述第三滑轨布置，并与所述第三滑轨滚动式抵接；

所述第三滑轨和所述第二滑轨错位布置；

可选的，所述第三竖梁的外侧壁连接有第四滑轨；所述第二竖梁的内侧壁连接有可转动的第四滚轮，所述第四滚轮相对于所述第四滑轨布置，并与所述第四滑轨滚动式抵接。

可选的，所述第四滑轨和所述第三滑轨处于所述第三竖梁中相对于的两侧臂，并与所述第二竖梁滑动连接。

本申请的一个实施例提供的可伸缩的多级机械臂，第三竖梁和第二竖梁沿着向外延伸的方向依次套接于第一竖梁，并随着第一竖梁的升降而同步伸缩，使得第三竖梁、第二竖梁、第一竖梁沿着竖直方向同步伸缩，此时，第三竖梁、第二竖梁、第一竖梁沿着竖直方向同步伸缩，以便于第三竖梁、第二竖梁、第一竖梁在一个电机的带动下进行多级伸缩，避免第三竖梁、第二竖梁、第一竖梁需要独立的电机的驱动，降低可伸缩的多级机械臂的电机数量，并且降低可伸缩的多级机械臂的成本。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对本领域技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

为了更完整地理解本申请及其有益效果，下面将结合附图来进行说明。其中，在下面的描述中相同的附图标号表示相同部分。

图1为本申请实施例提供的可伸缩的多级机械臂的示意图。

图2为本申请实施例提供的可伸缩的多级机械臂的俯视图。

图3为图2中A处的局部放大图。

图4为本申请实施例提供的可伸缩的多级机械臂处于伸出状态的状态示意图。

图5为本申请实施例提供的可伸缩的多级机械臂处于伸出状态的主视图。

图6为图5中B向的剖视图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例提供一种可伸缩的多级机械臂，以解决现有的多级机械臂的成本较高的问题。

参考图1至图6，本申请实施例提供一种可伸缩的多级机械臂，可伸缩的多级机械臂包括支架11、驱动机构12、第一竖梁13、第二竖梁14和第三竖梁15。

支架11作为可伸缩的多级机械臂的支撑体，连接驱动机构12、第一竖梁13、第二竖梁14和第三竖梁15，并支撑驱动机构12、第一竖梁13、第二竖梁14和第三竖梁15。

可选的，支架11设有滑动部，滑动部可以滑动地连接外置部件，以便于支架11基于滑动部相对于外置部件滑动，以便于实现可伸缩的多级机械臂相对于外置部件的安装和滑动。

驱动机构12安装于所述机架；所述驱动机构12包括第一电机121、第一传动机构122；所述第一传动机构122内设有第一链条1221，所述第一链条1221连接所述第一电机121，并在所述第一电机121的带动下调节所述第一链条1221与所述第一电机121之间的连接位置的高度，此时，第一链条1221的两端分别固定连接第一竖梁13的两端，第一传动机构122包括链轮1222，所述链轮1222设有多个第一啮合部，多个所述第一啮合部并排布置，此时，所述第一链条1221具有多个，多个所述第一链条1221并排布置，并啮合多个所述第一啮合，通过一个链轮1222带动多个所述第一链条1221，并且所述第一链条1221用时连接同一第一竖梁13，提高了驱动机构12对第一竖梁13的作用力，保证第一竖梁13的稳定性。

所述链轮1222连接所述第一电机121的输出端；所述第一电机121处于所述机架背向所述第一竖梁13的一侧；所述第一电机121通过减速器连接所述链轮1222，以带动所述链轮1222旋转，所述链轮1222与第一链条1221的啮合，第一链条1221随着所述链轮1222的旋转而沿着竖直方向移动，此时，所述第一链条1221与所述第一电机121之间的连接位置也进行了高度调节。由于第一竖梁13的两端固定连接所述第一链条1221的两端，第一竖梁13随着所述第一链条1221与所述第一电机121之间的连接位置的调整而进行升降，从而实现第一竖梁13沿竖直方向的升降。

所述第一竖梁13设有第一通孔13a，所述第一通孔13a供所述第二竖梁14和所述第三竖梁15穿设，并容纳所述第二竖梁14和所述第三竖梁15；

所述第一竖梁13的外侧壁连接有第一滑轨131；所述支架11连接有可转动的第一滚轮111；所述第一滚轮111相对于所述第一滑轨131布置，并与所述第一滑轨131滚动式抵接，以便于第一竖梁13可移动地安装于所述支架11，从而便于第一竖梁13相对于支架11进行位置调整。通过第一滑轨131和第一滚轮111之间的滚动式抵接实现所述第一竖梁13相对于支架11的可移动设计，并且在第一滑轨131和第一滚轮111的导向下提高所述第一竖梁13相对于支架11的移动稳定性。

所述第一竖梁13连接有多个第二从动轮132、第二链条133、第二滑块134；多个所述第二从动轮132可转动地安装于所述第一竖梁13，所述第二链条133的一端固定连接所述第一竖梁13，所述第二链条133的一端相对于所述第一竖梁13定位连接，并且所述第二链条133随着所述第一竖梁13的升降而相对于多个第二从动轮132转动，此时，多个第二从动轮132带动第二链条133转动，并且连接于第二链条133的第二滑块134的位置进行了调整。可选的，所述第二链条133处于所述第一竖梁13中远离所述第一链条1221的一端。

其中，所述第二滑块134套接于所述第二链条133，并连接所述第二竖梁14，以带动所述第二竖梁14随着所述第一竖梁13的升降而同步升降，此时，所述第二滑块134安装于第二链条133，并随着第二链条133的转动而进行位置调整，从而第二滑块134的位置能够随着所述第一竖梁13的升降而同步升降，从而实现连接第二滑块134的第二竖梁14相对于第一竖梁13升降，以便于第二竖梁14随着第一竖梁13的升降而同步升降。

此时，第二链条133的一端为固定端，第二链条133随着所述第一竖梁13的升降而进行转动，所述第二滑块134连接于第二链条133的位置随着第二链条133的转动而进行位置改变，第二竖梁14随着所述第二滑块134的位置改变而进行位置改变，因此，第二竖梁14随着第一竖梁13的升降而同步升降。可选的，所述第二滑块134处于所述第一竖梁13背向所述支架11的一侧，并处于所述第二竖梁14和所述第一竖梁13之间。

第二竖梁14套接于所述第一竖梁13内，并可移动地安装于所述第一竖梁13的内侧壁，并随着所述第一竖梁13的升降而升降，其中，所述第二竖梁14的外侧壁连接有第二滑轨141；所述第一竖梁13的内侧壁连接有可转动的第二滚轮135；所述第二滚轮135相对于所述第一滑轨131布置，并与所述第二滑轨141滚动式抵接，通过第二滑轨141和第一滚轮111之间的滚动式抵接实现所述第一竖梁13相对于支架11的可移动设计，并且在第一滑轨131和第一滚轮111的导向下提高所述第一竖梁13相对于支架11的移动稳定性。

所述第二滑轨141和所述第一滑轨131错位布置，并且分列于所述第一竖梁13的两侧，充分利用所述第一竖梁13的两侧空间，提高了可伸缩的多级机械臂的空间利用率，并且保证所述第一竖梁13和第二竖梁14的移动稳定性。

其中，所述第二滑轨141设有相对布置的两锥面141a；所述第二滚轮135具有多个，多个所述第二滚轮135相对于所述第一竖梁13倾斜布置，并与所述锥面141a滚动式抵接滚动式抵接；多个所述第二滚轮135沿着所述第二滑轨141的延伸方向错位布置，并且共同安装于所述第一竖梁13。

所述第二竖梁14连接有多个第三从动轮142、第三链条143、第三滑块144；多个所述第三从动轮142可转动地安装于所述第二竖梁14，所述第三链条143的一端固定连接所述第二竖梁14，所述第三滑块144套接于所述第三链条143，并连接所述第三竖梁15，以带动所述第三竖梁15随着所述第二竖梁14的升降而同步升降；所述第三链条143处于所述第二竖梁14中远离所述第二链条133的一端。

此时，第三链条143的一端为固定端，第三链条143随着所述第二竖梁14的升降而进行转动，所述第三滑块144连接于第三链条143的位置随着第三链条143的转动而进行位置改变，第三竖梁15随着所述第三滑块144的位置改变而进行位置改变，因此，第三竖梁15随着第二竖梁14的升降而同步升降，因此，第三竖梁15套接于所述第二竖梁14内，并可移动地安装于所述第二竖梁14的内侧壁，并随着所述第二竖梁14的升降而升降；

所述第三滑块144处于所述第三竖梁15和所述第二竖梁14之间；所述第三竖梁15的外侧壁连接有第三滑轨151；所述第二竖梁14的内侧壁连接有可转动的第三滚轮145；所述第三滚轮145相对于所述第三滑轨151布置，并与所述第三滑轨151滚动式抵接，提高所述第三竖梁15相对于所述第二竖梁14的升降平稳性。所述第三滑轨151和所述第二滑轨141错位布置，以便于利用第二竖梁14和第三竖梁15的空间，从而提高可伸缩的多级机械臂的空间利用率。

所述第三竖梁15的外侧壁连接有第四滑轨152；所述第二竖梁14的内侧壁连接有可转动的第四滚轮146，所述第四滚轮146相对于所述第四滑轨152布置，并与所述第四滑轨152滚动式抵接。可选的，所述第四滑轨152和所述第三滑轨151处于所述第三竖梁15中相对于的两侧臂，并与所述第二竖梁14滑动连接，通过述第四滑轨152和所述第三滑轨151安装于所述第三竖梁15的不同侧面，并且共同作用于第三竖梁15，从而保证第三竖梁15的移动稳定性。

如上所述，驱动机构12带动第一竖梁13相对于支架11的升降，第二链条133的一端为固定端，第二链条133随着第一竖梁13的升降而进行同步转动，并带动第二滑块134的位置调整，从而保证连接于第二滑块134的第二竖梁14的同步升降，第三链条143随着第二竖梁14的升降而进行同步转动，并带动第三滑块144的位置调整，从而保证连接于第三滑块144的第三竖梁15的同步升降，因此，所述第三竖梁15和所述第二竖梁14沿着向外延伸的方向依次套接于所述第一竖梁13，并随着所述第一竖梁13的升降而同步伸缩，使得所述第三竖梁15、所述第二竖梁14、所述第一竖梁13沿着竖直方向同步伸缩。

本申请的一个实施例提供的可伸缩的多级机械臂，第三竖梁15和第二竖梁14沿着向外延伸的方向依次套接于第一竖梁13，并随着第一竖梁13的升降而同步伸缩，使得第三竖梁15、第二竖梁14、第一竖梁13沿着竖直方向同步伸缩，此时，第三竖梁15、第二竖梁14、第一竖梁13沿着竖直方向同步伸缩，以便于第三竖梁15、第二竖梁14、第一竖梁13在一个电机的带动下进行多级伸缩，避免第三竖梁15、第二竖梁14、第一竖梁13需要独立的电机的驱动，降低可伸缩的多级机械臂的电机数量，并且降低可伸缩的多级机械臂的成本。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个特征。

以上结合附图对本实用新型的实施方式作了详细说明，但本实用新型不限于所描述的实施方式。对于本领域的技术人员而言，在不脱离本实用新型原理和精神的情况下，对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，仍落入本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种可伸缩的多级机械臂，其特征在于，所述可伸缩的多级机械臂包括：

支架；

驱动机构，安装于所述支架；所述驱动机构包括第一电机、第一传动机构；所述第一传动机构内设有第一链条，所述第一链条连接所述第一电机，并在所述第一电机的带动下调节所述第一链条与所述第一电机之间的连接位置的高度；

第一竖梁，可移动地安装于所述支架；所述第一竖梁的两端固定连接所述第一链条的两端，并随着所述第一链条与所述第一电机之间的连接位置的调整而进行升降；

第二竖梁，套接于所述第一竖梁内，并可移动地安装于所述第一竖梁的内侧壁，并随着所述第一竖梁的升降而升降；

第三竖梁，套接于所述第二竖梁内，并可移动地安装于所述第二竖梁的内侧壁，并随着所述第二竖梁的升降而升降；

其中，所述第三竖梁和所述第二竖梁沿着向外延伸的方向依次套接于所述第一竖梁，并随着所述第一竖梁的升降而同步伸缩，使得所述第三竖梁、所述第二竖梁、所述第一竖梁沿着竖直方向同步伸缩。

2.根据权利要求1所述的可伸缩的多级机械臂，其特征在于，所述第一传动机构包括链轮，所述链轮设有多个第一啮合部，多个所述第一啮合部并排布置；所述链轮连接所述第一电机的输出端；所述第一电机处于所述支架背向所述第一竖梁的一侧；所述第一电机通过减速器连接所述链轮；

所述第一链条具有多个，多个所述第一链条并排布置，并啮合多个所述第一啮合。

3.根据权利要求2所述的可伸缩的多级机械臂，其特征在于，所述第一竖梁设有第一通孔，所述第一通孔供所述第二竖梁和所述第三竖梁穿设，并容纳所述第二竖梁和所述第三竖梁；

所述第一竖梁的外侧壁连接有第一滑轨；所述支架连接有可转动的第一滚轮；所述第一滚轮相对于所述第一滑轨布置，并与所述第一滑轨滚动式抵接。

4.根据权利要求3所述的可伸缩的多级机械臂，其特征在于，所述第一竖梁连接有多个第二从动轮、第二链条、第二滑块；多个所述第二从动轮可转动地安装于所述第一竖梁，所述第二链条的一端固定连接所述第一竖梁，所述第二滑块套接于所述第二链条，并连接所述第二竖梁，以带动所述第二竖梁随着所述第一竖梁的升降而同步升降；所述第二链条处于所述第一竖梁中远离所述第一链条的一端。

5.根据权利要求4所述的可伸缩的多级机械臂，其特征在于，所述第二滑块处于所述第一竖梁背向所述支架的一侧，并处于所述第二竖梁和所述第一竖梁之间；

所述第二竖梁的外侧壁连接有第二滑轨；所述第一竖梁的内侧壁连接有可转动的第二滚轮；所述第二滚轮相对于所述第一滑轨布置，并与所述第二滑轨滚动式抵接；

所述第二滑轨和所述第一滑轨错位布置。

6.根据权利要求5所述的可伸缩的多级机械臂，其特征在于，所述第二滑轨设有相对布置的两锥面；所述第二滚轮具有多个，多个所述第二滚轮相对于所述第一竖梁倾斜布置，并与所述锥面滚动式抵接滚动式抵接；

多个所述第二滚轮沿着所述第二滑轨的延伸方向错位布置。

7.根据权利要求6所述的可伸缩的多级机械臂，其特征在于，所述第二竖梁连接有多个第三从动轮、第三链条、第三滑块；多个所述第三从动轮可转动地安装于所述第二竖梁，所述第三链条的一端固定连接所述第二竖梁，所述第三滑块套接于所述第三链条，并连接所述第三竖梁，以带动所述第三竖梁随着所述第二竖梁的升降而同步升降；所述第三链条处于所述第二竖梁中远离所述第二链条的一端。

8.根据权利要求7所述的可伸缩的多级机械臂，其特征在于，所述第三滑块处于所述第三竖梁和所述第二竖梁之间；

所述第三竖梁的外侧壁连接有第三滑轨；所述第二竖梁的内侧壁连接有可转动的第三滚轮；所述第三滚轮相对于所述第三滑轨布置，并与所述第三滑轨滚动式抵接；

所述第三滑轨和所述第二滑轨错位布置。

9.根据权利要求8所述的可伸缩的多级机械臂，其特征在于，所述第三竖梁的外侧壁连接有第四滑轨；所述第二竖梁的内侧壁连接有可转动的第四滚轮，所述第四滚轮相对于所述第四滑轨布置，并与所述第四滑轨滚动式抵接。

10.根据权利要求9所述的可伸缩的多级机械臂，其特征在于，所述第四滑轨和所述第三滑轨处于所述第三竖梁中相对于的两侧臂，并与所述第二竖梁滑动连接。

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