CN207712955U - 一种多倍行程升降的吸盘机械手 - Google Patents

一种多倍行程升降的吸盘机械手 Download PDF

Info

Publication number
CN207712955U
CN207712955U CN201721588609.0U CN201721588609U CN207712955U CN 207712955 U CN207712955 U CN 207712955U CN 201721588609 U CN201721588609 U CN 201721588609U CN 207712955 U CN207712955 U CN 207712955U
Authority
CN
China
Prior art keywords
crane
synchronous pulley
synchronous
synchronous belt
fixing piece
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201721588609.0U
Other languages
English (en)
Inventor
段宗军
陈安伟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Anhui Kingpower Equipment and Mould Manufacture Co Ltd
Original Assignee
Anhui Kingpower Equipment and Mould Manufacture Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Anhui Kingpower Equipment and Mould Manufacture Co Ltd filed Critical Anhui Kingpower Equipment and Mould Manufacture Co Ltd
Priority to CN201721588609.0U priority Critical patent/CN207712955U/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN207712955U publication Critical patent/CN207712955U/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Abstract

本实用新型公开了一种多倍行程升降的吸盘机械手,包括平移架板、第一升降架、第二升降架、第三升降架、第一同步带机构、第二同步带机构以及吸盘机构。平移架板安装在水平横梁上,并能够沿水平横梁水平移动。第一升降架安装在平移架板上,并能够相对于平移架板升降。第二升降架通过第一同步带机构安装在第一升降架上,使得第一升降架升降时第二升降架能相对于第一升降架同步升降。第三升降架通过第二同步带机构安装在第二升降架上,使得第二升降架升降时第三升降架能相对于第二升降架同步升降。吸盘机构安装在第三升降架的底端。第一升降架连接有升降驱动机构。

Description

一种多倍行程升降的吸盘机械手
技术领域
[0001]本实用新型涉及吸盘机械手,特别涉及吸盘机械手的升降机构。
背景技术
[0002]通常吸盘机械手的升降行程仅用于使得吸盘能够贴近板料,从而使得真空吸盘能 够吸附板料,因此吸盘机械手的升降行程通常非常短小,通常通过气缸即可实现这种吸盘 机械手的升降。在某些板料加工线中,板料需要通过吸盘机械手自上而下放入工位上的加 工设备中。而加工设备自身高度较高,再机上板料自身加工后所形成的形状,导致吸盘机械 手上下升降的行程需要很大。如果采用这种普通的气缸升降的吸盘机械手的设计方式,要 求气缸自身高度很高。一方面,这要求吸盘机械手的平移轨道架设很高,另一方面,一个竖 直设立的高度很高的气缸在平移轨道上进行平移需要很高的上下空间,对板料加工线来说 是一个很大的妨碍。为此,吸盘机械手的升降最好能够设计成伸缩式升降,由此避免平移轨 道架设过高,吸盘机械手需要很高的上下空间的问题。专利文献CN 206306138U公开了一种 基于行程倍增平移机构的吸盘机械手。其中行程倍增平移机构是一个可伸缩的平移机构, 因此可以将这种行程倍增平移机构设计成竖直方式从而成为行程倍增的升降机构,实现这 种吸盘机械手的伸缩式升降。但是,该行程倍增平移机构需要两根齿条和齿轮组成齿轮机 构存在以下三个问题:第一是两根相对设置并与中间的齿轮相啮合的齿条所组成的齿轮行 程倍增机构尺寸较大,在吸盘机械手中而无法适用。第二是装配精度要求较高,两根相对设 置的齿条要求严格平行,稍有误差就会使中间的齿轮卡在两根齿条之间。第三是,该机构是 双倍行程机构,伸缩倍率不足,用于吸盘机械手中,吸盘机械手整体高度依旧很高。
发明内容
[0003]本实用新型所要解决的问题:设计一种可伸缩式升降的吸盘机械手,使得该伸缩 式升降机构能够以多倍行程的方式进行升降,从而降低吸盘机械手的整体高度。
[0004]为解决上述问题,本实用新型采用的方案如下:
[0005] 一种多倍行程升降的吸盘机械手,包括平移架板、第一升降架、第二升降架、第三 升降架、第一同步带机构、第二同步带机构以及吸盘机构;平移架板安装在水平横梁上,并 能够沿水平横梁水平移动;第一升降架安装在平移架板上,并能够相对于平移架板升降;第 二升降架安装在第一升降架上,并能够相对于第一升降架升降;第三升降架安装在第二升 降架上,并能够相对于第二升降架升降;所述第一同步带机构包括安装在第一升降架上的 第一上同步带轮和第一下同步带轮;第一上同步带轮和第一下同步带轮分别设于第一升降 架的上下两端;第一上同步带轮和第一下同步带轮上绕设有第一同步带;绕设于第一上同 步带轮和第一下同步带轮上的第一同步带的一侧固定在第一固定件上,另一侧通过第一连 接块与第二升降架相连;第一固定件固定在平移架板上;所述第二同步带机构包括安装在 第二升降架上的第二上同步带轮和第二下同步带轮;第二上同步带轮和第二下同步带轮分 别设于第二升降架的上下两端;第二上同步带轮和第二下同步带轮上绕设有第二同步带; 绕设于第二上同步带轮和第二下同步带轮上的第二同步带的一侧固定在第二固定件上,另 一侧通过第二连接块与第三升降架相连;第二固定件固定在第一升降架上;吸盘机构安装 在第三升降架的底端;第一升降架连接有升降驱动机构。
[0006] 进一步,所述第一同步带机构有两个;两个第一同步带机构分别设于第二升降架 的两侧。
[0007] 进一步,还包括两个轨道架;两个第一同步带机构分别安装在两个轨道架上;轨道 架的内侧安装有竖直的第二升降滑轨;第二升降架通过滑块夹持于两个轨道架的第二升降 滑轨之间。
[0008] 进一步,第二升降架的正面设置有竖直的第三滑轨;第三滑轨由两根滑轨所组成; 第三升降架通过滑块安装在第三滑轨上;第二同步带机构位于第三滑轨的两根滑轨之间; 绕设于第二上同步带轮和第二下同步带轮上的第二同步带的两侧分别位于第二升降架的 正面和背面;第二固定件位于第二升降架的背面;第二连接块位于第二升降架的正面,并位 于第三升降架的背面。
[0009] 进一步,所述升降驱动机构包括升降电机、传动同步带轮、拖拽同步带;拖拽同步 带的上下两端分别通过上拖拽固定件和下拖拽固定件与第一升降架相固定;拖拽同步带的 中间绕过两个张紧轮后绕在传动同步带轮上,使得拖拽同步带呈D结构;传动同步带轮和 升降电机相连。
[0010]本实用新型的技术效果如下:本实用新型结构设计精巧,第二升降架能够双倍于 第一升降架升降,第三升降架能够三倍于第一升降架升降,从而实现伸缩式升降,使得吸盘 机械手的整体高度为升降架伸长后的三分之一高度。
附图说明
[0011]图1是本实用新型实施例实物收缩时的整体结构立体图。
[0012]图2是本实用新型实施例实物伸长时的整体结构示意图。
[0013]图3是本实用新型实施例实物伸缩升降机构部分的正面视图。
[0014]图4是本实用新型实施例实物伸缩升降机构部分的剖面视图。
[0015]图5是本实用新型实施例实物伸缩升降机构部分的背面视图。
[0016]图6是本实用新型实施例伸缩升降机构部分的简易结构示意图。
具体实施方式
[0017]下面结合附图对本实用新型做进一步详细说明。
[0018]如图1、图2所示,一种多倍行程升降的吸盘机械手,包括平移架板19、伸缩升降机 构和吸盘机构。平移架板19安装在水平横梁191上,并能够沿水平横梁191水平移动。吸盘机 构通过伸缩升降机构安装在平移架板19上,包括吸盘架1幻和安装在吸盘架181上的真空吸 盘182。伸缩升降机构,如图3、图4、图5、图6所示,包括第一升降架11、第二升降架12、第三升 降架I3、第一同步带机构、第二同步带机构以及升降驱动机构。吸盘机构安装在第三升降架 13的底端。
[0019]第一升降架11安装在平移架板19上,并能够相对于平移架板I9升降。具体来说,第 一升降架11的背面设置有竖直的第一升降滑轨111,平移架板I9的正面设置有滑块,第一升 降架11通过背面的第一升降滑轨111架设在平移架板19的滑块上,使得第一升降架11能够 相对于平移架板19进行升降。第一升降架11连接升降驱动机构。升降驱动机构用于驱动第 一升降架11升降,包括升降电机168、传动同步带轮161、拖拽同步带163。拖拽同步带163的 上下两端分别通过上拖拽固定件1621和下拖拽固定件1622与第一升降架11相固定。上拖拽 固定件1621和下拖拽固定件1622分别位于第一升降架11上下端。拖拽同步带163的中间绕 过两个张紧轮164后绕在传动同步带轮161上,使得拖拽同步带163呈D结构。传动同步带轮 161和升降电机168相连。传动同步带轮161和升降电机168通过轴承座169安装在平移架板 19的背面。张紧轮164和传动同步带轮161设于传动箱1611内。由此,当升降电机168能够通 过拖拽同步带163拖拽着第一升降架11沿第一升降滑轨111升降。
[0020]第二升降架12安装在第一升降架11上,并能够相对于第一升降架11升降。具体来 说,第一升降架11的正面两侧安装有两个竖直的轨道架14。两个轨道架14的内侧安装有竖 直的第二升降滑轨141。第二升降架12通过第二滑块121夹持于两个轨道架14的第二升降滑 轨141之间,使得第二升降架12能够顺着第二升降滑轨141升降。两个轨道架14之内分别设 有第一同步带机构。第一同步带机构包括安装在第一升降架11上,并位于轨道架14之内的 第一上同步带轮1421和第一下同步带轮1422。第一上同步带轮1421和第一下同步带轮1422 分别设于第一升降架11的上下两端,也即,分别设于轨道架14的上下两端。第一上同步带轮 1421和第一下同步带轮1422上绕设有第一同步带143。绕设于第一上同步带轮1421和第一 下同步带轮1422上的第一同步带143的外侧固定在第一固定件144上,内侧通过第一连接块 145与第二升降架12相连。第一固定件144固定在平移架板19上。由此,当升降驱动机构驱动 第一升降架11升降时,由于第一固定件144位置固定,使得第一上同步带轮1421和第一下同 步带轮1422相对于第一固定件144移动。第一固定件144与第一上同步带轮1421的距离加上 第一上同步带轮1421与第一连接块145的距离之和总是保持不变。第一上同步带轮1421相 对于第一固定件144移动也必定意味着第一连接块145相对于第一上同步带轮1421移动。也 就是说,当第一升降架11升降时,左右两侧的第一同步带143拖拽着第一连接块145相对于 第一升降架11升降,进而拖拽着第二升降架12相对于第一升降架11升降。第二升降架I2相 对于第一升降架11的升降高度总是与第一升降架11相对于安装架板19的升降高度相同。这 也意味着,第二升降架12相对于安装架板19的升降高度总是第一升降架11相对于安装架板 19的升降高度的两倍。
[0021]第三升降架13安装在第二升降架12上,并能够相对于第二升降架12升降。第二升 降架12的正面设置有竖直的第三滑轨151。第三升降架13通过第二滑块131安装在第三滑轨 151上,使得第三升降架13能够顺河第三滑轨151升降。第三滑轨151由两根滑轨所组成。第 二同步带机构位于第三滑轨151的两根滑轨之间,包括安装在第二升降架I2上的第二上同 步带轮1521和第二下同步带轮1522。第二上同步带轮1521和第二下同步带轮I522分别设于 第二升降架12的上下两端。第二上同步带轮1521和第二下同步带轮1M2上绕设有第二同步 带153。第二同步带153跨第二升降架12设置,也就是,第二同步带153的一侧位于第二升降 架12的正面,另一侧位于第二升降架12的背面。位于第二升降架12背面的一侧,第二同步带 153固定在第二固定件154上。位于第二升降架12正面的一侧,通过第二连接块155连接第三 升降架13。第二连接块155位于第三升降架13的背面。第二固定件154固定在第一升降架11 上。由此,当第一同步带143拖拽着第二升降架12升降时,由于第二固定件154位置与第一升 降架11固定,使得第二上同步带轮1521和第二下同步带轮1522相对于第二固定件154移动。 第二固定件154与第二上同步带轮1521的距离加上第二上同步带轮1521与第二连接块155 的距离之和总是保持不变。第二上同步带轮1521相对于第二固定件154移动也必定意味着 第二连接块155相对于第二上同步带轮1521移动。也就是说,当第二升降架12升降时,第二 同步带153拖拽着第二连接块155相对于第二升降架12升降,进而拖拽着第三升降架13相对 于第二升降架12升降。第三升降架13相对于第二升降架12的升降高度总是与第二升降架12 相对于第一升降架11的升降高度相同。这也意味着,第三升降架13相对于第一升降架11的 升降高度总是第二升降架12相对于第一升降架11的升降高度的两倍,也意味着,第三升降 架13相对于安装架板I9的升降高度总是第一升降架11相对于安装架板19的升降高度的三 倍。

Claims (5)

1.一种多倍行程升降的吸盘机械手,其特征在于,包括平移架板(19)、第一升降架 (11)、第二升降架(12)、第三升降架(1¾、第一同步带机构、第二同步带机构以及吸盘机构; 平移架板(I9)安装在水平横梁(191)上,并能够沿水平横梁(191)水平移动;第一升降架 (11) 安装在平移架板(19)上,并能够相对于平移架板(19)升降;第二升降架(12)安装在第 一升降架(11)上,并能够相对于第一升降架(11)升降;第三升降架(13)安装在第二升降架 (12) 上,并能够相对于第二升降架(12)升降;所述第一同步带机构包括安装在第一升降架 (11)上的第一上同步带轮(1似1)和第一下同步带轮(1422);第一上同步带轮(1421)和第一 下同步带轮(1422)分别设于第一升降架(11)的上下两端;第一上同步带轮(1421)和第一下 同步带轮(1422)上绕设有第一同步带(143);绕设于第一上同步带轮(1421)和第一下同步 带轮(142¾上的第一同步带(143)的一侧固定在第一固定件(144)上,另一侧通过第一连接 块(145)与第二升降架(12)相连;第一固定件(144)固定在平移架板(19)上;所述第二同步 带机构包括安装在第二升降架(12)上的第二上同步带轮(1521)和第二下同步带轮(1522); 第二上同步带轮(1521)和第二下同步带轮(1522)分别设于第二升降架(12)的上下两端;第 二上同步带轮(1521)和第二下同步带轮(1522)上绕设有第二同步带(153);绕设于第二上 同步带轮(1521)和第二下同步带轮(I522)上的第二同步带(153)的一侧固定在第二固定件 (1¾)上,另一侧通过第二连接块(I55)与第三升降架(1¾相连;第二固定件(154)固定在第 一升降架(11)上;吸盘机构安装在第三升降架(1¾的底端;第一升降架(11)连接有升降驱 动机构。
2.如权利要求1所述的多倍行程升降的吸盘机械手,其特征在于,所述第一同步带机构 有两个;两个第一同步带机构分别设于第二升降架(12)的两侧。
3.如权利要求2所述的多倍行程升降的吸盘机械手,其特征在于,还包括两个轨道架 (14);两个第一同步带机构分别安装在两个轨道架(14)上;轨道架(14)的内侧安装有竖直 的第二升降滑轨(141);第二升降架(I2)通过滑块夹持于两个轨道架(14)的第二升降滑轨 (141)之间。
4. 如权利要求1所述的多倍行程升降的吸盘机械手,其特征在于,第二升降架(12)的正 面设置有竖直的第三滑轨(151);第三滑轨(151)由两根滑轨所组成;第三升降架(13)通过 滑块安装在第三滑轨(151)上;第二同步带机构位于第三滑轨(151)的两根滑轨之间;绕设 于第二上同步带轮(1521)和第二下同步带轮(1522)上的第二同步带(153)的两侧分别位于 第二升降架(12)的正面和背面;第二固定件(1M)位于第二升降架(12)的背面;第二连接块 (155)位于第二升降架(12)的正面,并位于第三升降架(13)的背面。
5. 如权利要求1所述的多倍行程升降的吸盘机械手,其特征在于,所述升降驱动机构包 括升降电机(168)、传动同步带轮(161)、拖拽同步带(163);拖拽同步带(163)的上下两端分 别通过上拖拽固定件(1621)和下拖拽固定件(1622)与第一升降架(11)相固定;拖拽同步带 (163)的中间绕过两个张紧轮(164)后绕在传动同步带轮(161)上,使得拖拽同步带(163)呈 Q结构;传动同步带轮(161)和升降电机(168)相连。
CN201721588609.0U 2017-11-24 2017-11-24 一种多倍行程升降的吸盘机械手 Active CN207712955U (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201721588609.0U CN207712955U (zh) 2017-11-24 2017-11-24 一种多倍行程升降的吸盘机械手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201721588609.0U CN207712955U (zh) 2017-11-24 2017-11-24 一种多倍行程升降的吸盘机械手

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN207712955U true CN207712955U (zh) 2018-08-10

Family

ID=63062389

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201721588609.0U Active CN207712955U (zh) 2017-11-24 2017-11-24 一种多倍行程升降的吸盘机械手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN207712955U (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111942878A (zh) * 2020-07-29 2020-11-17 广州华工环源绿色包装技术股份有限公司 一种纸浆模塑全自动上下料的智能机械手

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111942878A (zh) * 2020-07-29 2020-11-17 广州华工环源绿色包装技术股份有限公司 一种纸浆模塑全自动上下料的智能机械手

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107915046A (zh) 一种多倍行程升降的吸盘机械手
CN104163303B (zh) 夹抱式单立柱高速堆垛机
CN104307929B (zh) 悬臂式平行辊矫直机换辊装置
CN106088740A (zh) 一种垂吊横移式巷道堆垛立体车库
CN210065055U (zh) 一种液压升降机平台
CN207712955U (zh) 一种多倍行程升降的吸盘机械手
CN112027601A (zh) 一种同步翻箱机
CN102976108B (zh) 混凝土砌块码垛机
CN205221806U (zh) 一种光伏电池串自动排版机上平台的升降装置
CN207669329U (zh) 一种多倍行程的升降机构
CN205953057U (zh) 一种用于砌块生产线的叠板机
CN207158276U (zh) 汽车变速箱电磁阀致动器生产整合机自动摆盘设备
CN102530752A (zh) 一种可脱轨转载的两立柱皮带升降机
CN207669328U (zh) 一种五联吸盘机械手系统
CN206953027U (zh) 一种窄式吸盘移载机械手
CN208560925U (zh) 一种组装汽车天窗用移载小车
CN201010355Y (zh) 快速抬钢移钢机
CN107838939A (zh) 一种五联吸盘机械手系统
CN109290461A (zh) 一种自动冲压生产线翻转装置
CN202670983U (zh) 电机连杆吊具开合机构
CN207157642U (zh) 一种刹车片定位回收箱
CN201367886Y (zh) 组合式冲程、冲次可调型抽油机
CN206955201U (zh) 一种板料衔接过渡机构
CN203753814U (zh) 一种线材输送升降装置
CN209685238U (zh) 举升反力机构

Legal Events

Date Code Title Description
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant