CN217861330U - 一种机械臂旋转折叠机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种机械臂旋转折叠机构，包括作为整个装置载体的机架，所述机架包括旋转部以及可转动安装于旋转部上的二轴，所述固定部内安装有用于驱动机械臂0°～90°转动的驱动机构。本实用新型通过设置驱动机构，当机械臂从收叠状态旋转到工作状态时，抱闸松开，旋转气缸反向通气，带动驱动轴旋转，此时驱动轴带动轴承座挡板进行反转，当旋转到位时，旋转气缸断气，抱闸抱紧旋转气缸旋转轴，驱动轴锁死，即完成机械臂从折叠状态到工作状态的转换,能够快速实现对机械臂的折叠，节省机械臂占地空间，且利用电磁抱闸，可以将驱动轴进行锁定，防止驱动轴继续转动，有利于提高机械臂折叠位置的精确度。

Description

一种机械臂旋转折叠机构

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种机械臂旋转折叠机构。

背景技术

平面机械臂结构简单、控制方便，是一种常用的机械臂构型，而机械臂在加工之后，需要将机械臂进行收折的时候，以及机械臂体积加大，传统方式进行折叠，由于几段臂采用叠加的方式连接，折叠起来之后的厚度很大，在整机设计是会占用较多空间尺寸，会对工作人员工作过程中产生一定的妨碍，影响工作人员的工作效率。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种机械臂旋转折叠机构，具备够快速实现对机械臂的折叠，节省机械臂占地空间的优点，解决了几段臂采用叠加的方式连接，机械臂的厚度相对较大，实际使用中占用空间较大的问题。

为解决上述的技术问题，本实用新型提供如下技术方案：

一种机械臂旋转折叠机构，包括作为整个装置载体的机架，所述机架包括旋转部以及可转动安装于旋转部上的二轴，所述固定部内安装有用于驱动机械臂0°～90°转动的驱动机构。

优选的，所述驱动机构包括安装于旋转部内的旋转气缸，旋转气缸的端部固接有输出轴，输出轴的端部与二轴固接，旋转部内安装有固定架,固定架上安装有与旋转气缸连接的电磁抱闸。

优选的，所述旋转部内壁固接有固定底盘座，固定底盘座上安装有与驱动轴转动连接的轴承。

优选的，驱动组件还包括安装于旋转部内的驱动套，旋转部内安装用于驱动驱动套转动的电机，旋转部内可转动安装有输出轴，输出轴上固接有驱动销，驱动套上开设有带动驱动销移动的滑道，旋转部内安装有两个与驱动销相对应的接近开关，输出轴上设有弹性组件，旋转部内安装有固定座嵌块，固定座嵌块内安装有与弹性组件对应的锁止缺口，驱动套上固接有用于挤压弹性组件的解锁舌。

优选的，所述弹性组件包括开设于输出轴上两侧的卡销孔，卡销孔内安装有弹簧，弹簧的端部固接有卡销。

优选的，所述机架包括固接于工作台上的一轴，一轴上安装有固定部，旋转部固装于固定部上。

优选的，所述旋转部内壁安装有与固定底盘座连接的轴承座挡板，轴承座挡板上开设有与驱动轴相适配的通孔。

优选的，所述轴承座挡板上安装有用于提高密封性驱动轴的垫片。

借由上述技术方案，本实用新型提供了一种机械臂旋转折叠机构，至少具备以下有益效果：

1、该机械臂旋转折叠机构，当机械臂从收叠状态旋转到工作状态时，抱闸松开，旋转气缸反向通气，带动驱动轴旋转，此时驱动轴带动轴承座挡板进行反转，当旋转到位时，旋转气缸断气，抱闸抱紧旋转气缸旋转轴，驱动轴锁死，即完成机械臂从折叠状态到工作状态的转换,能够快速实现对机械臂的折叠，节省机械臂占地空间，且利用电磁抱闸，可以将驱动轴进行锁定，防止驱动轴继续转动，有利于提高机械臂折叠位置的精确度。

2、该机械臂旋转折叠机构，当机械臂从收叠状态旋转到工作状态时，电机反转，解锁舌挤压卡销向卡销孔内移动，卡销脱离固定嵌块上的锁止缺口，实现对输出轴的解锁，随后电机继续驱动驱动套反转，再次实现对输出轴的锁止，同时机械臂卡紧，即完成机械臂从折叠状态到工作状态的转换，具有自锁功能，输出轴只能在指定范围内进行转动，且利用单个动力源，可以节约设备制造成本。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分：

图1为本实用新型机械臂未收折的结构示意图；

图2为本实用新型机械臂已收折的结构示意图；

图3为本实用新型旋转气缸外部连接的结构示意图；

图4为本实用新型旋转部剖视图；

图5为本实用新型固定座嵌块的仰视图；

图6为本实用新型驱动套的外部连接结构示意图；

图7为本实用新型固定座嵌块和输出轴的拆分结构示意图；

图8为本实用新型弹性组件的结构示意图。

附图标记：

100、机架；101、一轴；102、固定部；103、旋转部；104、二轴；

201、旋转气缸；202、驱动轴；203、固定架；204、电磁抱闸；205、轴承；206、固定底盘座；207、轴承座挡板；

301、驱动套；302、滑道；303、接近开关；304、驱动销；305、固定座嵌块；306、弹性组件；3061、卡销孔；3062、弹簧；3063、卡销；307、锁止缺口；308、电机；309、输出轴；3010、解锁舌。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

下面结合附图描述本实用新型的一些实施例提供的一种机械臂旋转折叠机构。

实施例一：

结合图1-图4所示，本实用新型提供的一种机械臂旋转折叠机构，包括作为整个装置载体的机架100，所述机架100包括旋转部103以及可转动安装于旋转部103上的二轴104，所述固定部102内安装有用于驱动机械臂0°～90°或90°～0°转动的驱动机构，驱动机构带动机械臂进行0°～90°或90°～0°转动，可以对机械臂进行折叠，机械臂工作时正常旋转到位进行工作，机械臂停止工作时，机械臂旋转回位，收叠起来，节省空间，所述机架100包括固接于工作台上的一轴101，一轴101上安装有固定部102，旋转部103固装于固定部102上。

具体的，所述驱动机构包括安装于旋转部103内的旋转气缸201，旋转气缸201的端部固接有输出轴309，输出轴309的端部与二轴104固接，旋转部103内安装有固定架203，固定架203上安装有与旋转气缸201连接的电磁抱闸204，旋转气缸201启动可以带动驱动轴202转动，机械臂随着驱动轴202进行转动，电磁抱闸204可以在转动到指定位置时关闭旋转气缸201，能够防止机械臂移动位置不准确。

进一步的，所述旋转部103内壁固接有固定底盘座206，固定底盘座206上安装有与驱动轴202转动连接的轴承205，轴承205的设置，驱动轴202的转动更加稳定。

更进一步的，所述旋转部103内壁安装有与固定底盘座206连接的轴承座挡板207，轴承座挡板207上开设有与驱动轴202相适配的通孔。

所述轴承座挡板207上安装有用于提高密封性驱动轴202的垫片。

根据实施例可知，旋转气缸201选择的是0°～90°旋转气缸201，只存在0°和90°两个位置，当机械臂不需要进行旋转折叠时，旋转气缸201不通气，电磁抱闸204抱紧旋转气缸201的驱动轴202，此时驱动轴202处于卡紧状态，机械臂锁死，当需要进行机械臂旋转折叠动作时，电磁抱闸204松开，旋转气缸201通气旋转，带动驱动轴202转动，驱动轴202带动轴承座挡板207进行旋转，机械臂开始进行旋转折叠，当机械臂旋转到位后，旋转气缸201断气，电磁抱闸204抱紧旋转气缸201上的驱动轴202，实现对驱动轴202的锁死，此时机械臂旋转到位并卡紧，这样机械臂从工作状态到收叠状态完成，当机械臂从收叠状态旋转到工作状态时，电磁抱闸204松开，旋转气缸201反向通气，带动驱动轴202旋转，此时驱动轴202带动轴承座挡板207进行反转，当旋转到位时，旋转气缸201断气，电磁抱闸204抱紧旋转气缸201上的驱动轴202，驱动轴202锁死，即完成机械臂从折叠状态到工作状态的转换。

实施例二：

结合图1、图2、图5、图6、图7、图8所示，在实施例一的基础上，驱动组件包括安装于旋转部103内的驱动套301，旋转部103内安装用于驱动驱动套301转动的电机308，旋转部103内可转动安装有输出轴309，输出轴309上固接有驱动销304，驱动套301上开设有带动驱动销304移动的滑道302，旋转部103内安装有两个与驱动销304相对应的接近开关303，输出轴309上设有弹性组件306，旋转部103内安装有固定座嵌块305，固定座嵌块305内安装有与弹性组件306对应的锁止缺口307，驱动套301上固接有用于挤压弹性组件306的解锁舌3010，电机308启动带动驱动套301转动，解锁舌3010随着驱动套301转动，解锁舌3010与弹性组件306接触，可以对输出轴309进行解锁，随后可以带动机械臂进行转动，实现对机械臂的折叠。

具体的，弹性组件306包括开设于输出轴309上两侧的卡销孔3061，卡销孔3061内安装有弹簧3062，弹簧3062的端部固接有卡销3063。

根据实施例可知，当机械臂不需要进行旋转折叠时，输出轴309中的卡销3063卡住固定座组件中的固定座嵌块，此时接近开关303能检测到输出轴309中的驱动销304，此时输出轴309处于卡紧状态，机械臂锁死。

当需要进行机械臂旋转折叠动作时，电机308旋转带动与电机308直接相连的驱动套301进行旋转，驱动套301上的解锁舌3010也随之转动，当解锁舌3010与卡销3063接触时挤压卡销3063向卡销孔3061内移动，卡销3063脱离固定座嵌块305上的锁止缺口307，实现了对输出轴309的解锁，随后，当驱动套301继续旋转时，驱动套301上的滑道302与驱动销304接触，通过推动驱动销304使输出轴309转动，两个卡销3063均随着输出轴309转动，机械臂开始进行旋转折叠。

当机械臂旋转到位后，驱动套301和输出轴309一起旋转，接近开关303检测到驱动销304，此时机械臂需要卡紧，输出轴309中的弹簧3062推动卡销3063弹出，卡住固定座嵌块305上的锁止缺口307，实现对输出轴309的锁死，此时机械臂旋转到位并卡紧，这样机械臂从工作状态到收叠状态完成。

当机械臂从收叠状态旋转到工作状态时，电机308反转，带动驱动套301转动，解锁舌3010也跟随转动，解锁舌3010挤压卡销3063向卡销孔3061内移动，卡销3063脱离固定嵌块305上的锁止缺口307，实现对输出轴309的解锁，随后电机308继续驱动驱动套301反转，当驱动套301内的另一侧壁与驱动销304接触时，可以带动输出轴309反转，当卡销3063与固定座嵌块305的锁止缺口307位于同一平面时，弹簧3062推动卡销3063使卡销3063顶端插入锁止缺口307，再次实现对输出轴309的锁止，同时机械臂卡紧，即完成机械臂从折叠状态到工作状态的转换。

需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种机械臂旋转折叠机构，包括作为整个装置载体的机架(100)，所述机架(100)包括旋转部(103)以及可转动安装于旋转部(103)上的二轴(104)，其特征在于：固定部(102)内安装有用于驱动机械臂0°～90°转动的驱动机构。

2.根据权利要求1所述的机械臂旋转折叠机构，其特征在于：所述驱动机构包括安装于旋转部(103)内的旋转气缸(201)，旋转气缸(201)的端部固接有输出轴，输出轴的端部与二轴(104)固接，旋转部(103)内安装有固定架(203),固定架(203)上安装有与旋转气缸(201)连接的电磁抱闸(204)。

3.根据权利要求1所述的机械臂旋转折叠机构，其特征在于：所述旋转部(103)内壁固接有固定底盘座(206)，固定底盘座(206)上安装有与驱动轴(202)转动连接的轴承(205)。

4.根据权利要求1所述的机械臂旋转折叠机构，其特征在于：驱动组件还包括安装于旋转部(103)内的驱动套(301)，旋转部(103)内安装用于驱动驱动套(301)转动的电机(308)，旋转部(103)内可转动安装有输出轴(309)，输出轴(309)上固接有驱动销(304)，驱动套(301)上开设有带动驱动销(304)移动的滑道(302)，旋转部(103)内安装有两个与驱动销(304)相对应的接近开关(303)，输出轴(309)上设有弹性组件(306)，旋转部(103)内安装有固定座嵌块(305)，固定座嵌块(305)内安装有与弹性组件(306)对应的锁止缺口(307)，驱动套(301)上固接有用于挤压弹性组件(306)的解锁舌(3010)。

5.根据权利要求4所述的机械臂旋转折叠机构，其特征在于：所述弹性组件(306)包括开设于输出轴(309)上两侧的卡销孔(3061)，卡销孔(3061)内安装有弹簧(3062)，弹簧(3062)的端部固接有卡销(3063)。

6.根据权利要求1所述的机械臂旋转折叠机构，其特征在于：所述机架(100)包括固接于工作台上的一轴(101)，一轴(101)上安装有固定部(102)，旋转部(103)固装于固定部(102)上。

7.根据权利要求1所述的机械臂旋转折叠机构，其特征在于：所述旋转部(103)内壁安装有与固定底盘座(206)连接的轴承座挡板(207)，轴承座挡板(207)上开设有与驱动轴(202)相适配的通孔。

8.根据权利要求7所述的机械臂旋转折叠机构，其特征在于：所述轴承座挡板(207)上安装有用于提高密封性驱动轴(202)的垫片。

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