CN217846621U - 具有可调光阑的激光接收模组以及激光雷达 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于光学测量、光学扫描技术领域，尤其涉及激光雷达技术领域，具体涉及具有可调光阑的激光接收模组以及激光雷达，一种具有可调光阑的激光接收模组，包括：镜片；接收芯片；以及可调光阑，设置在所述镜片和所述接收芯片之间，接收光通过所述镜片入射所述具有可调光阑的激光接收模组并经过所述可调光阑射向所述接收芯片，所述可调光阑用于调节射向所述接收芯片的所述接收光的强度。所述可调光阑可以减少入射到接收芯片的光通量，从而避免曝光，从而实现识别强反射物体的功能。

Description

具有可调光阑的激光接收模组以及激光雷达

技术领域

本实用新型属于光学测量、光学扫描技术领域，尤其涉及激光雷达技术领域，具体涉及具有可调光阑的激光接收模组以及激光雷达。

背景技术

在现有的扫地机器人的技术领域，通常会采用激光雷达对外界环境进行扫描，以获取外界障碍物的距离和方位信息，其中激光雷达包含有激光发射器和激光接收器。但现有的激光雷达在向浅色或带有反射层的强反射物体发出激光时，来自强反色物体的强反射光的光强度容易超出激光接收器的阈值，反射光入射至激光雷达内的激光接收器时，会导致激光接收器过曝，难以识别白色物体等强反射物体。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型提供了一种具有可调光阑的激光接收模组以及激光雷达，以解决现有的激光雷达在向浅色或带有反射层的强反射物体发出激光时，来自强反色物体的强反射光的光强度容易超出激光接收器的阈值，而导致激光接收器过曝的情况，从而难以识别白色物体等强反射物体的问题。

本实用新型其中一方案提供了一种具有可调光阑的激光接收模组，包括：镜片；接收芯片；以及可调光阑，设置在所述镜片和所述接收芯片之间，接收光通过所述镜片入射所述具有可调光阑的激光接收模组并经过所述可调光阑射向所述接收芯片，所述可调光阑用于调节射向所述接收芯片的所述接收光的强度。

在本实用新型其中一个优选方案中，所述可调光阑具有可调孔径的透光孔，所述透光孔的中心与所述镜片的光轴同轴设置。

在本实用新型其中一个优选方案中，所述可调光阑具有初始状态和收缩状态；当所述可调光阑处于初始状态时，从所述透光孔出射且照射至所述接收芯片的接收光具有第一光强度；当所述可调光阑处于收缩状态时，从所述透光孔出射且照射至所述接收芯片的接收光具有第二光强度；所述第一光强度大于第二光强度。

在本实用新型其中一个优选方案中，所述具有可调光阑的激光接收模组还包括：检测装置，用于检测入射到所述可调光阑的迎光面的接收光的光强度；驱动装置，用于使所述可调光阑在初始状态和收缩状态之间变化；

当所述检测装置检测到的接收光的光强度小于预设阈值时，所述可调光阑固定在初始状态；当所述检测装置检测到的接收光的光强度等于或大于预设阈值时，所述驱动装置驱动所述可调光阑变化至收缩状态。

在本实用新型其中一个优选方案中，处于收缩状态的所述可调光阑的透光孔的孔径小于处于初始状态的所述可调光阑的透光孔的孔径。

在本实用新型其中一个优选方案中，所述可调光阑包括光阑片，若干片所述光阑片环绕设置在所述可调光阑上，所述光阑片与所述可调光阑可动连接，若干片所述光阑片围成所述透光孔，且所述光阑片与所述驱动装置传动连接。

在本实用新型其中一个优选方案中，所述透光孔具有最大可调孔径以及最小可调孔径，当所述透光孔处于最大可调孔径时，所述可调光阑处于初始状态，当所述透光孔从最大可调孔径逐渐缩小至最小可调孔径时，所述可调光阑处于收缩状态。

在本实用新型其中一个优选方案中，所述接收芯片位于所述镜片的焦点位置上，所述接收芯片与所述镜片的光轴垂直；和/或，所述可调光阑与所述镜片的光轴垂直设置。

在本实用新型其中一个优选方案中，还提出了一种具有可调光阑的激光接收模组，包括：镜片；接收芯片；以及可调光阑，设置在所述镜片和所述接收芯片之间，接收光通过所述镜片入射所述具有可调光阑的激光接收模组并经过所述可调光阑射向所述接收芯片；

当所述接收光的光强度小于预设阈值时，所述可调光阑处于初始状态，所述接收光完全穿过所述可调光阑；当所述接收光的光强度大于或等于所述预设阈值时，所述可调光阑处于收缩状态，并降低射向所述接收芯片的所述接收光的强度。

在本实用新型其中一个优选方案还指出了一种激光雷达，包括上述多个方案中任意一个的所述的具有可调光阑的激光接收模组。

本实用新型以上方案所提供的一种具有可调光阑的激光接收模组具有以下有益效果：

1、本实用新型其中一个实施例提出的一种具有可调光阑的激光接收模组，通过镜片会聚接收光，以及通过接收芯片接收会聚后的接收光，并使接收光经过位于镜片与接收芯片之间的可调光阑。由于可调光阑可用于调节会聚后的接收光的光强度，避免曝光，具有可调光阑的激光接收模组可以调整入射至接收芯片上的接收光的光通量，避免接收芯片在接收来自白色物体等强反射物体时过度曝光，从而能够识别白色物体等强反射物体。

2、本实用新型其中一个实施例提出的一种具有可调光阑的激光接收模组，所述可调光阑具有可调节孔径的透光孔，当接收到的接收光的光强度大于接收芯片的接收预设阈值时，可调光阑缩小所述透光孔的孔径。此时，光阑片遮挡了一部分吸收光，降低了从透光孔射出的接收光的光通量，从而避免过度曝光，从而有效的识别被探测物体距离。当具有可调光阑的激光接收模组接收到的接收光的光强度处于接收芯片的接收预设阈值内时，可调光阑处于初始状态，接收光无遮挡的直接经过所述可调光阑并射入接收芯片。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1表示本实用新型的激光接收模组的结构示意图；

图2表示图1中的激光接收模组沿A-A方向的剖面示意图，其中的光学滤波片朝向第一方向转动；

图3表示图1中的激光接收模组沿B-B方向的剖面示意图，其中的光学滤波片朝向第一方向转动；

图4表示图1中的激光接收模组沿A-A方向的剖面示意图，其中的光学滤波片朝向第二方向转动；

图5表示图1中的激光接收模组沿B-B方向的剖面示意图，其中的光学滤波片朝向第二方向转动；

图6表示本实用新型实施例的光学滤波片与旋转支架的结构示意图；

图7表示本实用新型实施例的镜片、镜头本体和镜头盖结构分解图；

图8表示本实用新型实施例的镜头本体和镜头盖的结构示意图；

图9表示图8中的激光接收模组沿C-C方向的剖面示意图；

图10表示本实用新型实施例的镜头本体的剖面示意图；

图11表示本实用新型实施例的镜头盖的剖面示意图；

图12表示本实用新型实施例的镜头支架的剖面示意图；

图13表示本实用新型实施例的接收芯片的结构示意图；

图14表示本实用新型其中一实施例的激光接收模组的结构示意图；

图15表示本实用新型第二实施例的具有可调光阑的激光接收模组的剖面示意图；

图16表示本实用新型第二实施例的具有可调光阑的激光接收模组另一视角的剖面示意图；

图17表示本实用新型第二实施例的可调光阑的结构示意图；

图18表示本实用新型第二实施例的具有可调光阑的激光接收模组的结构示意图；

图19表示本实用新型第三实施例的具有电子玻璃的激光接收模组的剖面示意图；

图20表示本实用新型第三实施例的具有电子玻璃的激光接收模组另一视角的剖面示意图；

图21表示本实用新型第三实施例的电子玻璃的结构示意图；

图22表示本实用新型第三实施例的具有电子玻璃的激光接收模组的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，若全文中出现的“和/或”或者“及/或”，其含义包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

请参照图1-图5，本实用新型的第一实施例提供了一种激光接收模组100，包括：镜片110，用于会聚接收光；接收芯片120，用于接收会聚后的接收光；以及光强度调整组件130，设置在所述镜片和所述接收芯片之间，用于调节会聚后的接收光的强度。

在本实施例中，镜片110用于接收并会聚激光照射到被探测物后反射回的接收光，会聚后的接收光入射至接收芯片120；具体的，镜片110为凸透镜，镜片110包括第一凸面和第二凸面，接收光在经过镜片110的过程中，接收光在射入第一凸面以及从第二凸面射出的过程中产生两次折射，折射后的接收光会聚向镜片的焦点处，接收芯片120设置在镜片的焦点位置上。进一步的，在镜片110和接收芯片120之间设置有光强度调整组件130，经镜片110会聚后的接收光先经过光强度调整组件130，由光强度调整组件130降低接收光的光强度，从而减少入射到接收芯片120的接收光的光通量，避免入射至接收芯片120的接收光的光强度超出接收芯片120的预设阈值，从而避免接收芯片120过曝。

进一步的，在接收模组100接收到来自强反射被测物体，例如白色物体的接收光时，接收光先由镜片110会聚后射向光强度调整组件130，降低通过光强度调整组件130的接收光的光强度，进而减少入射到接收芯片120的光通量，从而使入射至接收芯片120的接收光的光强度小于接收模组100的预设阈值，避免接收芯片曝光，令接收模组100可以实现识别白色物体等强反射物体。

请参照图2-图5，在本实用新型其中一个优选实施例中，所述光强度调整组件130包括：光学滤波片131，可转动地设置在所述镜片110和所述接收芯片120之间，所述光学滤波片131的旋转轴垂直于所述镜片110的光轴设置。

由于白色、浅色或具有反光镜面的强反射物体对激光的反射能力较强，当发射光照射到这类强反射物体时，反射至接收模组的接收光的光强度较高，容易超出接收芯片120的接收预设阈值，进而导致接收芯片120过曝，无法有效的识别强反射物体。

在本实施例中，光强度调整组件130包括光学滤波片131，其中光学滤波片131可转动地设置在镜片110和接收芯片120之间，镜片110会聚的接收光入射至光学滤波片131，通过光学滤波片131对接收光的光强度进行调整，降低经过光学滤波片131后的接收光的光强度，减少最终入射到接收芯片120的接收光的光通量，避免接收芯片120过曝。

进一步的，由于光学滤波片131是通过旋转的方式调整旋转角度。因此令光学滤波片131的旋转轴垂直于镜片110的光轴设置，可以使光学滤波片131在转动过程中始终保持在镜片110的光轴延伸方向上，令光学滤波片131可以有效的对接收光进行滤波，过滤去接收光中包含的其它光源产生的杂光，并且避免接收芯片120的过曝。

请参照图2-图5，在本实用新型其中一个优选实施例中，所述光强度调整组件130还包括：旋转支架132，可转动地设置在所述镜片110和所述接收芯片120之间，所述光学滤波片131设置在所述旋转支架132上，所述旋转支架132用于带动所述光学滤波片131转动。

在本实施例中，光强度调整组件130包括旋转支架132，用于带动光学滤波片131进行转动，当激光接收模组100接收到的接收光的光强度大于接收芯片120的接收预设阈值时，旋转支架132带动光学滤波片131向第二方向转动，令光学滤波片处于倾斜状态，此时，镜片110所会聚的接收光与光学滤波片131之间形成倾斜夹角，接收光在射入光学滤波片131的过程中会产生反射，降低了从光学滤波片131射出的接收光的光通量，从而避免接收芯片120过度曝光，从而有效的识别被探测物体的距离。当激光接收模组100接收到的接收光的光强度处于接收芯片120的接收预设阈值内时，旋转支架132带动光学滤波片131向第一方向转动，令光学滤波片131处于水平状态，此时，镜片110所会聚的接收光垂直穿过光学滤波片131并入射至接收芯片120。

请参照图2-图5，在本实用新型其中一个优选实施例中，所述光强度调整组件130还包括：第一电磁铁133，设置在所述旋转支架132与所述镜片110之间；第二电磁铁134，设置在所述旋转支架132与所述接收芯片120之间；

所述旋转支架132的边缘设置有磁吸装置135，当所述第一电磁铁133通电时，所述第一电磁铁133吸合所述磁吸装置135，以使所述旋转支架132朝第一方向转动至第一转动位置；当所述第二电磁铁134通电时，所述第二电磁铁134吸合所述磁吸装置135，以使所述旋转支架132朝第二方向转动至第二转动位置。

请参照图2-图5，在本实施例中所提供的接收模组100中，通过在所述旋转支架132与所述镜片110之间设置第一电磁铁133、在所述旋转支架132与所述接收芯片120之间设置第二电磁铁134，通过向第一电磁铁133或第二电磁铁134通电，吸附边缘设置有磁吸装置135的旋转支架132向第一方向或第二方向转动，从而简单的实现接收光的光强度调整的效果。一方面，由于电磁铁以及磁吸装置的技术比较成熟，并且制造比较简单，从而简化了光强度调整组件130的制造过程。另一方面，当旋转支架132的转动角度需要进行调整时，只需要控制第一电磁铁133或第二电磁铁134的通断电，即可实现第一电磁铁133或者第二电磁铁134的通断电，从而令旋转支架132朝向第一方向或第二方向进行转动。

具体的，在本实施例中，第一方向为顺时针方向，当第一电磁铁133通电时，吸合旋转支架132的磁吸装置135，令旋转支架132沿旋转轴做顺时针旋转，带动设置在旋转支架132上的光学滤波片131，令光学滤波片131与镜片110的光轴垂直，使镜片110会聚的接收光垂直经过光学滤波片131，减少光学滤波片131对接收光的光强度的影响。

第二方向为逆时针方向，当第二电磁铁134通电时，吸合旋转支架132的磁吸装置135，令旋转支架132沿旋转轴做逆时针旋转，带动设置在旋转支架132上的光学滤波片131，令所述光学滤波片位于第二转动位置时光学滤波片131与镜片110的光轴形成一定的倾斜角度，降低通过光学滤波片131的接收光的光强度。

请参照图6，在本实用新型其中一个优选实施例中，所述旋转支架132包括：第一转动杆1321，设置在所述旋转支架132的边缘；第二转动杆1322，设置在所述旋转支架132相对第一转动杆1321的一侧的边缘；

所述第一转动杆1321与第二转动杆1322设置在同一直线上，所述第一转动杆1321与所述第二转动杆1322所在的直线为所述旋转支架132的旋转轴；所述旋转支架132的旋转轴与所述光学滤波片131的旋转轴同轴设置。

在本实施例中，所述第一转动杆1321、第二转动杆1322分别设置在旋转支架132的两侧，并且第一转动杆1321、第二转动杆1322位于旋转支架132的旋转轴所处的直线上，第一转动杆1321、第二转动杆1322用于限位旋转支架132。当第一电磁铁133或第二电磁铁134通电时，旋转支架132的磁吸装置135被吸合到第一电磁铁133或第二电磁铁134上，旋转支架132以第一转动杆1321、第二转动杆1322所在的直线为旋转轴，向第一方向或第二方向转动。并且由于旋转支架132的旋转轴与光学滤波片131的旋转轴同轴设置，从而实现光学滤波片131的同步转动。

请参照图7-图10，在本实用新型其中一个优选实施例中，所述激光接收模组100还包括：

镜头本体140，所述镜头本体140具有容置孔141、通光孔142以及设置在所述容置孔141与所述通光孔142之间的定位部143，所述镜片110设置在所述容置孔141内，所述镜头本体140用于容置定位所述镜片110；

其中，所述镜片110包括进光面和出光面，所述镜片的出光面抵接所述定位部设置，所述镜片的进光面远离所述定位部设置。

在本实施例中，容置孔141设置在镜头本体140的表面上，通光孔142与容置孔141相连通并且同轴设置，以及在容置孔141和通光孔142之间设置有定位部143，定位部143用于设置镜片110。镜片110优选为凸透镜，并且镜片110包括进光面和出光面，其中进光面的曲率大于出光面的曲率，在将镜片110同轴设置在容置孔141内时，镜片110的出光面抵接在定位部上，镜片110的进光面远离定位部；镜片110会聚的接收光在射入进光面时产生第一次折射，并且在从出光面射出时产生第二次折射，从而实现接收光的会聚，会聚后的接收光从通光孔142射出镜头本体140。

请参照图7-图9，图11，在本实用新型其中一个优选实施例中，所述激光接收模组100还包括：

镜头盖150，所述镜头盖150中心处设置有连接孔151，所述镜头盖150设置在所述镜头本体140靠近所述容置孔141的一端，所述镜头本体140靠近所述容置孔141的外壁面与所述连接孔151过盈配合，所述镜头盖150设置有向连接孔151内侧延伸的顶紧角152；所述顶紧角152抵压在所述镜片110的进光面，用于将所述镜片110固定在所述镜头本体140内；

和/或，所述镜头盖150采用塑胶材料制造。

在本实施例中，镜头盖150的中心处设置有连接孔151，在将镜片110设置在位于镜头本体140端面的容置孔141内之后，将镜头盖150设置在镜头本体140靠近容置孔的一端，其中镜头本体140靠近容置孔141的外壁面与镜头盖150的连接孔151过盈配合，并且通过镜头盖150设置的向连接孔151内侧延伸的顶紧角152抵压在所述镜片110的进光面，用于将镜片110固定在镜头本体140内。进一步的，镜头盖150采用塑胶材料制造，在接收模组100受到撞击时，镜头盖150可以吸收一部分的撞击应力，避免镜片110受损，并且镜片110的表面低于镜头盖150的表面，防止镜片110的表面遭到硬物剐蹭，进而避免镜片110表面出现划痕。

请参照图2-图5、图10，在本实用新型其中一个优选实施例中，所述镜头本体内140还包括：环形挡光板144，设置在所述通光孔142内；

其中，所述环形挡光板144的中心对称轴与所述镜片110的光轴同轴设置，所述镜片110会聚的接收光从所述环形挡光板144中心的开口处射出至所述光强度调整组件。

由于环境中存在着多种光源，不同光源发出的光或不同光源照射到被检测物体上形成的反射光也可能会进入到接收模块100内部，容易影响接收模块100对接收光的感应。

在本实施例中，所述镜头本体140内还包括环形挡光板144，设置在所述通光孔142内，所述环形挡光板144位于镜片110与光强度调整组件130之间，其中环形挡光板144的中心轴与接收光的传播方向平行，环形挡光板144的中心轴与镜片110的光轴同轴设置。当镜片110所会聚的接收光经过通光孔142时，从环形挡光板144中心的中空处射出至光强度调整组件130，而除接收光之外的其他环境光源照射或反射进激光接收模组110的杂光由于光路与环形挡光板144的中心轴偏离，会被环形挡光板144遮挡，从而在接收芯片120感应接收光时减少了环境杂光对感应结果的影响。

请参照图12，在本实用新型其中一个优选实施例中，所述激光接收模组100还包括：

镜头支架160，所述镜头支架160具有接收光通道161，所述接收光通道161包括进光端、出光端，所述接收光从所述进光端射向所述出光端；所述镜头本体140嵌入设置在所述接收光通道161靠近进光端的一端，所述镜片110设置在所述接收光通道161的进光端，所述接收芯片120设置在所述接收光通道161的出光端；所述旋转支架132可转动地设置在所述接收光通道161的进光端和出光端之间。

在本实用新型其中一个优选实施例中，所述接收光通道161的内壁面上设置有两个相对的第一安装孔1611，两个所述第一安装孔1611位于同一直线上，所述第一安装孔1611沿所述接收光通道161的截面直径贯穿所述镜头支架160；所述旋转支架132的所述第一转动杆1321、所述第二转动杆1322分别可转动地设置在两个所述第一安装孔1611内，所述旋转支架132可转动地设置在所述接收光通道161内，用于带动所述光学滤波片110在接收光通道161内转动。

在本实用新型其中一个优选实施例中，所述接收光通道161的内壁面上还包括：第二安装孔1612，位于所述第一安装孔1611与所述进光端之间，用于设置所述第一电磁铁133；第三安装孔1613，位于所述第一安装孔1611与所述出光端之间，用于设置所述第二电磁铁134；

其中，所述第一电磁铁133与所述第二电磁铁134突出于所述接收光通道161的内壁面，所述第一电磁铁133与所述第二电磁铁134沿所述接收光通道161轴向的投影与所述所述磁吸装置135沿所述接收光通道161轴向的投影重合。

请参照图13，在本实用新型其中一个优选实施例中，所述接收芯片120位于所述镜片110的焦点位置上，所述接收芯片120所在的平面与所述镜片110的光轴垂直，所述光强度调整组件130位于所述镜片120的光轴上；

和/或，所述旋转支架130朝第一方向的转动角度、所述旋转支架130朝第二方向的转动角度在0-40度的范围内。

在本实用新型其中一个优选实施例中，所述接收芯片120包括：

感受器121，用于感应接收光，并将光信号转换为电信号；以及

数据排线122，设置在所述接收芯片120的一侧，且与所述接收芯片120电连接，所述数据排线122用于将转换后的电信号传输至处理器。

在本实用新型其中一个优选实施例中还指出了一种激光雷达，包括以上多个实施例中任意一个所述的激光接收模组100。

请参照图2-图5，作为本实用新型的又一实施例，结合附图说明如下：所述光学滤波片131具有如图2、图3所示的第一转动位置，所述光学滤波片131具有如图4、图5所示的第二转动位置；

当所述光学滤波片131位于第一转动位置时，穿过所述光学滤波片131且被所述接收芯片120接收的接收光具有第一光强度；当所述光学滤波片131位于第二转动位置时，穿过所述光学滤波片131且被所述接收芯片120接收的接收光具有第二光强度；所述第一光强度大于所述第二光强度。

在本实施例中，位于第一转动位置的光学滤波片131与位于第二转动位置的光学滤波片131对同一接收光的光强度减弱效果不同；

具体的，穿过位于第一转动位置的光学滤波片131且被接收芯片120接收的接收光具有第一光强度，穿过位于第二转动位置的光学滤波片131且被接收芯片120接收的接收光具有第二光强度，第一光强度大于第二光强度，即第二转动位置的光学滤波片131对接收光的光强度减弱的效果优于第一转动位置的光学滤波片131对接收光的光强度减弱效果，以使激光接收模组在接收不同光强度的接收光时，通过调整光学滤波片131在第一转动位置或第二转动位置，令经过光学滤波片131后的接收光的光强度减弱至小于或等于预设阈值。

请参照图14，在本实用新型其中一个优选实施例中，所述激光接收模组100还包括：检测装置200，用于检测入射到所述光学滤波片131的接收光的光强度；驱动装置300，用于使所述光学滤波片131在第一转动位置和第二转动位置之间转动；

当检测装置200检测到的接收光的光强度小于或等于预设阈值时，所述驱动装置300驱动所述光学滤波片131固定在第一转动位置；当检测装置200检测到的接收光的光强度大于预设阈值时，所述驱动装置300驱动所述光学滤波片131固定在第二转动位置，用于降低从所述光学滤波片131出射的接收光的光强度。

在本实施例中，检测装置200设置在所述镜片110与所述光学滤波片131之间，用于检测入射到所述光学滤波片131的接收光的光强度；光学滤波片131设置在所述驱动装置300上，所述驱动装置300用于使所述光学滤波片131在第一转动位置和第二转动位置之间转动，即通过调整接收光入射光学滤波片131的角度实现调整光学滤波片131对接收光的光强度减弱效果，进而调整从所述光学滤波片131出射的接收光的光强度；

具体的，当检测装置200检测到的接收光的光强度小于或等于预设阈值时，所述驱动装置300驱动所述光学滤波片131转动并固定在如图2、图3所示的第一转动位置，降低光学滤波片131对接收光的减弱效果，以使从所述光学滤波片131出射的接收光的光强度小于预设阈值；

又或者，当检测装置200检测到的接收光的光强度大于预设阈值时，所述驱动装置300驱动所述光学滤波片131转动并固定在如图4、图5所示的第二转动位置，提高光学滤波片131对接收光的光强度减弱效果，以使从所述光学滤波片131出射的接收光的光强度小于或等于预设阈值。

在本实用新型其中一个优选实施例中，当所述光学滤波片131位于第一转动位置时，所述光学滤波片131与所述镜片110的光轴垂直；

当所述光学滤波片131位于第二转动位置时，所述光学滤波片131倾斜于所述镜片110的光轴。

在本实施例中，当检测装置200检测到的接收光的光强度小于或等于预设阈值时，所述光学滤波片131位于第一转动位置，镜片110会聚的接收光垂直射入光学滤波片131，射入光学滤波片131的接收光的入射角为零，降低光学滤波片131对接收光的反射效果，避免从光学滤波片131出射的接收光的光强度过低。

以及，当检测装置200检测到的接收光的光强度大于预设阈值时，所述光学滤波片131位于第二转动位置，镜片110会聚的接收光倾斜射入光学滤波片131，接收光的入射角大于零，提高光学滤波片131对接收光的反射效果，降低从光学滤波片131出射的接收光的光强度至小于或等于预设阈值。

请参照图15-图18，作为本实用新型的第二实施例，采用可调光阑410作为光强度调整组件130，提出了一种具有可调光阑的激光接收模组400，具有可调光阑的激光接收模组400包括：镜片110；接收芯片120；以及可调光阑410，设置在所述镜片110和所述接收芯片120之间，接收光通过所述镜片110入射所述具有可调光阑激光接收模组400并经过所述可调光阑410射向所述接收芯片，所述可调光阑410用于调节射向所述接收芯片120的所述接收光的强度。

在本实施例中，当具有可调光阑的激光接收模组400接收到来自强反射被测物体，例如白色物体的接收光时，接收光先由镜片110会聚后射向可调光阑410，可调光阑410的开口缩小，降低通过可调光阑410的接收光的光强度，进而减少入射到接收芯片120的光通量，从而使入射至接收芯片120的接收光的光强度小于具有可调光阑的激光接收模组400的预设阈值，避免接收芯片120过度曝光，令具有可调光阑的激光接收模组400可以实现识别白色物体等强反射物体。

在本实用新型的具有可调光阑的激光接收模组400的其中一个实施例中，所述可调光阑410具有可调孔径的透光孔411，所述透光孔411的中心与所述镜片110的光轴重合。

在本实施例中，所述可调光阑410具有可调孔径的透光孔411以供所述接收光穿过，并且透光孔411的中心与所述所述镜片110的光轴重合，可调光阑410用于限制沿镜片110光轴方向会聚的接收光的成像光束中边缘光线的最大倾角，从而调整穿过可调光阑410的接收光的光强度。

在本实用新型的具有可调光阑的激光接收模组400的其中一个实施例中，所述可调光阑410具有初始状态和收缩状态；

当所述可调光阑410处于初始状态时，从所述透光孔411出射且照射至所述接收芯片120的接收光具有第一光强度；当所述可调光阑410处于收缩状态时，从所述透光孔411出射且照射至所述接收芯片120的接收光具有第二光强度；所述第一光强度大于第二光强度。

在本实施例中，所述可调光阑410具有初始状态和收缩状态，当进入到具有可调光阑的激光接收模组400的接收光的光强度小于预设阈值时，所述可调光阑410处于初始状态，当进入到具有可调光阑的激光接收模组400的接收光的光强度大于或等于预设阈值时，所述可调光阑410处于收缩状态，用于令入射至接收芯片120的接收光的光强度小于预设阈值。

请参照图18，在本实用新型的具有可调光阑的激光接收模组400的其中一个实施例中，所述具有可调光阑的激光接收模组400还包括：

检测装置200，用于检测入射到所述具有可调光阑的激光接收模组400的接收光的光强度；驱动装置300，用于使所述可调光阑410在初始状态和收缩状态之间变化；当所述检测装置200检测到的接收光的光强度小于预设阈值时，所述可调光阑410固定在初始状态；当所述检测装置200检测到的接收光的光强度等于或大于预设阈值时，所述驱动装置300驱动所述可调光阑410变化至收缩状态。

在本实用新型的具有可调光阑的激光接收模组400的其中一个实施例中，处于收缩状态的所述可调光阑410的透光孔411的孔径小于处于初始状态的所述可调光阑410的透光孔411的孔径。

在本实施例中，透光孔411用于限制沿镜片110光轴方向会聚的接收光的成像光束中边缘光线的最大倾角，从而调整穿过可调光阑410的接收光的光强度；具体的，初始状态的透光孔411的孔径大于收缩状态的透光孔411的孔径，穿过初始状态的透光孔411的接收光的光强度大于穿过收缩状态的透光孔411的接收光的光强度。

请参照图17，在本实用新型的具有可调光阑的激光接收模组400的其中一个实施例中，所述可调光阑410包括光阑片412，若干片所述光阑片412环绕设置在所述可调光阑410上，所述光阑片412与所述可调光阑410可动连接，若干片所述光阑片412围成所述透光孔411，且所述光阑片412与所述驱动装置300传动连接。

在本实施例中，所述光阑片412与所述可调光阑410可动连接，光阑片412在驱动装置300的带动下可沿第一方向或第二方向转动，第一方向与第二方向相反，当驱动装置300带动光阑片412沿第一方向转动时，由若干片光阑片412构成的透光孔的孔径缩小，当驱动装置300带动光阑片412沿第二方向转动时，由若干片光阑片412构成的透光孔的孔径扩大。

在本实用新型的具有可调光阑的激光接收模组400的其中一个实施例中，所述透光孔411具有最大可调孔径以及最小可调孔径，

当所述透光孔411处于最大可调孔径时，所述可调光阑410处于初始状态，当所述透光孔411从最大可调孔径逐渐缩小至最小可调孔径时，所述可调光阑410处于收缩状态。

在本实用新型的具有可调光阑的激光接收模组400的其中一个实施例中，所述接收芯片120位于所述镜片110的焦点位置上，所述接收芯片120与所述镜片110的光轴垂直；和/或，所述可调光阑410与所述镜片110的光轴垂直设置。

在本实施例中，所述接收芯片120位于所述镜片110的焦点位置上有助于令所述接收光在接收芯片上会聚出最清楚的光斑，并且通过所会聚的光斑的位置与接收芯片焦点位置的偏离距离，通过计算可以得出被测物体距离激光接收模块的距离。

在本实用新型的其中一个实施例中，还提出了一种具有可调光阑的激光接收模组400，包括：镜片110；接收芯片120；可调光阑410，设置在所述镜片110和所述接收芯片120之间，接收光通过所述镜片110入射所述具有可调光阑的激光接收模组400并经过所述可调光阑410射向所述接收芯片120；

当所述接收光的光强度小于预设阈值时，所述可调光阑410处于初始状态，所述接收光完全穿过所述可调光阑410；

当所述接收光的光强度大于或等于所述预设阈值时，所述可调光阑410处于收缩状态，并降低射向所述接收芯片120的所述接收光的强度。

请参照图19-图22，作为本实用新型的第三实施例，采用电子玻璃510作为光强度调整组件130，提出了一种具有电子玻璃的激光接收模组500，具有电子玻璃的激光接收模组500包括：镜片110；接收芯片120；以及

电子玻璃510，设置在所述镜片110和所述接收芯片120之间，接收光通过所述镜片110入射所述具有电子玻璃的激光接收模组500并经过所述电子玻璃510射向所述接收芯片120，所述电子玻璃510用于调节射向所述接收芯片120的所述接收光的强度。

在本实施例中，当具有电子玻璃的激光接收模组500接收到来自强反射被测物体，例如白色物体的接收光时，接收光先由镜片110会聚后射向电子玻璃510，电子玻璃510切换为半透明状态，降低通过电子玻璃510的接收光的光强度，进而减少入射到接收芯片120的光通量，从而使入射至接收芯片120的接收光的光强度小于具有电子玻璃的激光接收模组500的预设阈值，避免接收芯片120过度曝光，令具有电子玻璃的激光接收模组500可以实现识别白色物体等强反射物体。

在本实用新型的具有电子玻璃的激光接收模组500的其中一个实施例中，所述电子玻璃510垂直于所述镜片110的光轴设置。

在本实施例中，所述电子玻璃510垂直于所述镜片110的光轴设置有助于令接收光以垂直方向射入所述电子玻璃510，减小接收光进入电子玻璃510的入射角，避免从电子玻璃510射向接收芯片120的接收光的光强度过低。

在本实用新型的具有电子玻璃的激光接收模组500的其中一个实施例中，所述电子玻璃510具有第一状态和第二状态；

当所述电子玻璃510处于第一状态时，穿过所述电子玻璃510且射向所述接收芯片120的所述接收光具有第一光强度；当所述电子玻璃510处于第二状态时，穿过所述电子玻璃510且射向所述接收芯片120的所述接收光具有第二光强度；所述第一光强度大于所述第二光强度。

在本实施例中，所述电子玻璃510具有第一状态和第二状态，当进入到具有电子玻璃的激光接收模组500的接收光的光强度小于预设阈值时，所述电子玻璃510处于第一状态，当进入到具有电子玻璃的激光接收模组500的接收光的光强度大于或等于预设阈值时，所述电子玻璃510处于第二状态，用于令入射至接收芯片120的接收光的光强度小于预设阈值。

请参照图22，在本实用新型的具有电子玻璃的激光接收模组500的其中一个实施例中，所述具有电子玻璃的激光接收光模组500还包括：检测装置200，用于检测入射到所述具有电子玻璃的激光接收模组500的接收光的光强度；驱动装置300，用于使所述电子玻璃510在第一状态和第二状态之间转换；

当所述检测装置200检测到的接收光的光强度小于预设阈值时，所述驱动装置300使所述电子玻璃510保持在第一状态；当所述检测装置200检测到的接收光的光强度大于或等于所述预设阈值时，所述驱动装置300使所述电子玻璃510变化并保持在第二状态。

请参照图21，在本实用新型的具有电子玻璃的激光接收模组500的其中一个实施例中，所述电子玻璃510包括：第一玻璃511；第二玻璃512；以及调光膜513，设置在所述第一玻璃511和所述第二玻璃512之间，所述第一玻璃511、所述调光膜513和所述第二玻璃512胶合固定；

所述接收光从第一玻璃511射入所述电子玻璃510，所述接收光经过所述调光膜513后从第二玻璃512射向所述接收芯片120。

在本实用新型的具有电子玻璃的激光接收模组500的其中一个实施例中，所述调光膜513为液晶膜，所述调光膜513具有透明状态和雾化半透明状态；

和/或，所述调光膜513与所述驱动装置300电性连接。

电子玻璃510优选采用电控调光玻璃，电控调光玻璃包括两层玻璃以及两层玻璃之间夹着一层液晶膜的构成，通常是将液晶膜放置入两层玻璃中间，然后置于高压釜或夹胶炉经高温高压胶合后得到。

在本实施例中，电子玻璃510中的调光膜513采用的是液晶膜，在未通电时，液晶膜内的液晶分子会呈现不规则的散布状态，此时电子玻璃510呈现雾化半透明的外观状态，从而降低穿过电子玻璃510的接收光的光强度；当给电子玻璃510通电后，液晶膜里面的液晶分子呈现整齐排列，光线可以自由穿透，此时调光玻璃瞬间呈现透明状态，接收光直接穿过所述电子玻璃。

在本实用新型的具有电子玻璃的激光接收模组500的其中一个实施例中，所述驱动装置300与所述调光膜513通电形成电流回路时，所述调光膜513为透明状态，所述电子玻璃510处于第一状态。

在本实施例中，所述电子玻璃510的初始状态为第一状态，当检测装置200检测到从镜片110入射到具有电子玻璃的激光接收模组500的接收光的光强度小于预设阈值时，所述驱动装置300保持与电子玻璃510的所述调光膜513通电，令调光膜513保持在透明状态，接收光直接穿过处于第一状态的电子玻璃510，并且入射到接收芯片的接收光的光强度小于预设阈值。

在本实用新型的具有电子玻璃的激光接收模组500的其中一个实施例中，所述驱动装置300与所述调光膜513不通电时，所述调光膜513为雾化半透明状态，所述电子玻璃510处于第二状态。

在本实施例中，当检测装置200检测到从镜片110入射到具有电子玻璃的激光接收模组500的接收光的光强度等于或大于预设阈值时，所述驱动装置300与电子玻璃510的所述调光膜513断电，令调光膜513变为雾化半透明状态，接收光穿过处于第二状态的电子玻璃510，入射至接收芯片120的接收光的光强度降低到小于预设阈值。

请参照图22，在本实用新型的其中一个实施例中还指出了一种具有电子玻璃的激光接收模组500，包括：镜片110；接收芯片120；以及

电子玻璃510，设置在所述镜片110和所述接收芯片120之间，接收光通过所述镜片110入射所述具有电子玻璃的激光接收模组500并经过所述电子玻璃510射向所述接收芯片120；当所述接收光的光强度小于预设阈值时，所述电子玻璃510处于第一状态；当所述接收光的光强度大于所述预设阈值时，所述电子玻璃510处于第二状态，并降低射向所述接收芯片120的所述接收光的强度。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种具有可调光阑的激光接收模组，其特征在于，包括：

镜片；

接收芯片；以及

可调光阑，设置在所述镜片和所述接收芯片之间，接收光通过所述镜片入射所述具有可调光阑的激光接收模组并经过所述可调光阑射向所述接收芯片，所述可调光阑用于调节射向所述接收芯片的所述接收光的强度。

2.如权利要求1所述的具有可调光阑的激光接收模组，其特征在于，所述可调光阑具有可调孔径的透光孔，所述透光孔的中心与所述镜片的光轴同轴设置。

3.如权利要求2所述的具有可调光阑的激光接收模组，其特征在于，所述可调光阑具有初始状态和收缩状态；

当所述可调光阑处于初始状态时，从所述透光孔出射且照射至所述接收芯片的接收光具有第一光强度；

当所述可调光阑处于收缩状态时，从所述透光孔出射且照射至所述接收芯片的接收光具有第二光强度；

所述第一光强度大于第二光强度。

4.如权利要求3所述的具有可调光阑的激光接收模组，其特征在于，还包括：

检测装置，用于检测入射到所述可调光阑的迎光面的接收光的光强度；

驱动装置，用于使所述可调光阑在初始状态和收缩状态之间变化；

当所述检测装置检测到的接收光的光强度小于预设阈值时，所述可调光阑固定在初始状态；当所述检测装置检测到的接收光的光强度等于或大于预设阈值时，所述驱动装置驱动所述可调光阑变化至收缩状态。

5.如权利要求4所述的具有可调光阑的激光接收模组，其特征在于，处于收缩状态的所述可调光阑的透光孔的孔径小于处于初始状态的所述可调光阑的透光孔的孔径。

6.如权利要求5所述的具有可调光阑的激光接收模组，其特征在于，所述可调光阑包括光阑片，若干片所述光阑片环绕设置在所述可调光阑上，所述光阑片与所述可调光阑可动连接，若干片所述光阑片围成所述透光孔，且所述光阑片与所述驱动装置传动连接。

7.如权利要求6所述的具有可调光阑的激光接收模组，其特征在于，所述透光孔具有最大可调孔径以及最小可调孔径，

当所述透光孔处于最大可调孔径时，所述可调光阑处于初始状态，

当所述透光孔从最大可调孔径逐渐缩小至最小可调孔径时，所述可调光阑处于收缩状态。

8.如权利要求1-7任意一项所述的具有可调光阑的激光接收模组，其特征在于，所述接收芯片位于所述镜片的焦点位置上，所述接收芯片与所述镜片的光轴垂直；

和/或，所述可调光阑与所述镜片的光轴垂直设置。

9.一种具有可调光阑的激光接收模组，其特征在于，包括：

镜片；

接收芯片；以及

可调光阑，设置在所述镜片和所述接收芯片之间，接收光通过所述镜片入射所述具有可调光阑的激光接收模组并经过所述可调光阑射向所述接收芯片；

当所述接收光的光强度小于预设阈值时，所述可调光阑处于初始状态，所述接收光完全穿过所述可调光阑；

当所述接收光的光强度大于或等于所述预设阈值时，所述可调光阑处于收缩状态，并降低射向所述接收芯片的所述接收光的强度。

10.一种激光雷达，其特征在于，包括权利要求1-9任意一项所述的具有可调光阑的激光接收模组。

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