CN217833668U - 一种实验室自动搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种实验室自动搬运机器人，涉及机器人技术领域。包括履带总成，履带总成顶部固定连接有安装板，安装板顶部分别固定安装有取放机构、储物机构和配重机构，储物机构位于取放机构和配重机构之间，取放机构包括固定架，固定架顶部中心固定连接有主推杆，主推杆顶部固定连接有滑动盒，固定架顶部两侧分别设置有辅助推杆与滑动盒相连接，滑动盒侧面安装有滑动电机。本实用新型利用能够进行横向自由移动的取放机构，并利用机械手的灵活性，能够方便的进行物品的取拿，通过配重机构的设置，能够在机械手进行一个较远方向的物品取拿时，通过改变配重块的位置来保证重心不发生过度偏移，以此保证取拿较远物品时整个设备的稳定性。

Description

一种实验室自动搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种实验室自动搬运机器人。

背景技术

实验室是用于进行科研试验的场所，在实验室中有大量的试验器材放置在实验室的储物架上，在进行取拿时若实验室的物品太多需要进行繁琐的寻找，随着科学技术的发展，机器人被应用于生产生活的各个领域，实验室也有相关的机器人进行试验器材的管理。

目前市场上常见的实验室机器人，其在工作的过程中机械手移动的范围超过一定的范围时会导致整个设备不稳定，在对较远物品进行取拿时存在较大安全隐患。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种实验室自动搬运机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种实验室自动搬运机器人，包括履带总成，所述履带总成顶部固定连接有安装板，安装板顶部分别固定安装有取放机构、储物机构和配重机构，储物机构位于取放机构和配重机构之间，所述取放机构包括固定架，固定架顶部中心固定连接有主推杆，主推杆顶部固定连接有滑动盒，固定架顶部两侧分别设置有辅助推杆与滑动盒相连接，滑动盒侧面安装有滑动电机，滑动电机输出端贯穿于滑动盒一侧固定连接有滑动丝杠，滑动丝杠另一端与滑动盒另一侧内壁转动连接，滑动丝杠外壁螺纹连接有丝套座，丝套座顶部安装有机械手。

优选的，所述储物机构包括储物箱，储物箱内壁通过隔板分隔成多个储物空间，储物空间底部内壁固定连接有垫板，储物空间侧壁均固定连接有弹性的夹持片，储物空间底部位于夹持片下方的位置安装有微型推杆，微型推杆顶部通过楔块与夹持片底部相接触。

优选的，所述配重机构包括配重盒，配重盒一侧安装有配重电机，配重电机输出端贯穿于配重盒一侧固定连接有配重丝杠，配重丝杠另一端与配重盒另一侧内壁转动连接，配重丝杠外壁螺纹连接有配重块，配重块两侧内壁之间固定连接有贯穿配重块的限位杆。

优选的，所述履带总成底部安装有电池仓，所述安装板底部两侧分别安装有摄像头，摄像头底部均固定连接有补光灯。

优选的，所述储物机构侧面安装有控制器，所述履带总成、取放机构、储物机构、配重机构、电池仓、摄像头和补光灯分别与控制器电性连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

该实验室自动搬运机器人，利用能够进行横向自由移动的取放机构，并利用机械手的灵活性，能够方便的进行物品的取拿，通过配重机构的设置，能够在机械手进行一个较远方向的物品取拿时，通过改变配重块的位置来保证重心不发生过度偏移，以此保证取拿较远物品时整个设备的稳定性。

同时，通过在储物机构中设置用于多个物品存放的储物空间，并利用储物空间侧壁依靠微型推杆和楔块实现弹性夹持片对物品的夹持固定，从而保证在对物品的运输过程中保证物品的稳定性。

附图说明

图1为本实用新型的正面顶部结构示意图；

图2为本实用新型的背面底部结构示意图；

图3为本实用新型的取放机构结构示意图；

图4为本实用新型的储物机构结构示意图；

图5为本实用新型的配重机构结构示意图。

图中：1、履带总成；2、安装板；3、取放机构；301、固定架；302、辅助推杆；303、主推杆；304、滑动盒；305、滑动电机；306、滑动丝杠；307、丝套座；308、机械手；4、储物机构；401、储物箱；402、隔板；403、垫板；404、微型推杆；405、楔块；406、夹持片；5、控制器；6、配重机构；601、配重盒；602、配重电机；603、配重丝杠；604、配重块；605、限位杆；7、电池仓；8、摄像头；9、补光灯。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，在本实用新型的描述中，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，并不是指示或暗示所指的装置或元件所必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，应当理解，为了便于描述，附图中所示出的各个部件的尺寸并不按照实际的比例关系绘制，例如某些层的厚度或宽度可以相对于其他层有所夸大。

应注意的是，相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义或说明，则在随后的附图的说明中将不需要再对其进行进一步的具体讨论和描述。

实施例

在进行实验室搬运机器人的选择时，使用了本实用新型提供的一种实验室自动搬运机器人，本设备应用于对试验室中各种器材的取拿，并能够稳定的运输一些固体和密封的液体试验材料，能够方便实验室中对物品的管理，设备依靠控制器5进行控制，并利用摄像头8对周围环境进行感知，能够自行规划行进路线和躲避障碍物，能够对目标物品进行视觉识别和距离感知。

如图1-5所示，本实用新型提供一种技术方案：一种实验室自动搬运机器人，包括履带总成1，履带总成1顶部固定连接有安装板2，安装板2顶部分别固定安装有取放机构3、储物机构4和配重机构6，储物机构4位于取放机构3和配重机构6之间，取放机构3包括固定架301，固定架301顶部中心固定连接有主推杆303，主推杆303顶部固定连接有滑动盒304，固定架301顶部两侧分别设置有辅助推杆302与滑动盒304相连接，滑动盒304侧面安装有滑动电机305，滑动电机305输出端贯穿于滑动盒304一侧固定连接有滑动丝杠306，滑动丝杠306另一端与滑动盒304另一侧内壁转动连接，滑动丝杠306外壁螺纹连接有丝套座307，丝套座307顶部安装有机械手308，履带总成1底部安装有电池仓7，安装板2底部两侧分别安装有摄像头8，摄像头8底部均固定连接有补光灯9，储物机构4侧面安装有控制器5，履带总成1、取放机构3、储物机构4、配重机构6、电池仓7、摄像头8和补光灯9分别与控制器5电性连接。

需要注意的是，取拿机构3能够通过辅助推杆302和主推杆303实现高度上的拓展，并依靠滑动电机305驱动的滑动丝杠306对机械手左右的区域进行拓展，从而能够增加机械手的抓取范围。

储物机构4包括储物箱401，储物箱401内壁通过隔板402分隔成多个储物空间，储物空间底部内壁固定连接有垫板403，储物空间侧壁均固定连接有弹性的夹持片406，储物空间底部位于夹持片406下方的位置安装有微型推杆404，微型推杆404顶部通过楔块405与夹持片406底部相接触。

需要注意的是，储物机构4中利用十字交叉的隔板402设置用于多个物品存放的储物空间，并利用储物空间侧壁依靠微型推杆404和楔块405实现弹性夹持片406对物品的夹持固定，从而保证在对物品的运输过程中保证物品的稳定性，使用的夹持片406为塑料材质拥有良好的弹性和硬度，不会对物品造成损坏。

配重机构6包括配重盒601，配重盒601一侧安装有配重电机602，配重电机602输出端贯穿于配重盒601一侧固定连接有配重丝杠603，配重丝杠603另一端与配重盒601另一侧内壁转动连接，配重丝杠603外壁螺纹连接有配重块604，配重块604两侧内壁之间固定连接有贯穿配重块604的限位杆605。

需要注意的是，通过配重机构6的设置，能够在机械手308进行一个较远方向的物品取拿时，通过改变配重块604的位置来保证重心不发生过度偏移。例如：机械手308在左边进行工作配重块604会到达设备的右边进行稳定。以此保证取拿较远物品时整个设备的稳定性。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附实施例及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种实验室自动搬运机器人，包括履带总成(1)，其特征在于：所述履带总成(1)顶部固定连接有安装板(2)，安装板(2)顶部分别固定安装有取放机构(3)、储物机构(4)和配重机构(6)，储物机构(4)位于取放机构(3)和配重机构(6)之间，所述取放机构(3)包括固定架(301)，固定架(301)顶部中心固定连接有主推杆(303)，主推杆(303)顶部固定连接有滑动盒(304)，固定架(301)顶部两侧分别设置有辅助推杆(302)与滑动盒(304)相连接，滑动盒(304)侧面安装有滑动电机(305)，滑动电机(305)输出端贯穿于滑动盒(304)一侧固定连接有滑动丝杠(306)，滑动丝杠(306)另一端与滑动盒(304)另一侧内壁转动连接，滑动丝杠(306)外壁螺纹连接有丝套座(307)，丝套座(307)顶部安装有机械手(308)。

2.根据权利要求1所述的一种实验室自动搬运机器人，其特征在于：所述储物机构(4)包括储物箱(401)，储物箱(401)内壁通过隔板(402)分隔成多个储物空间，储物空间底部内壁固定连接有垫板(403)，储物空间侧壁均固定连接有弹性的夹持片(406)，储物空间底部位于夹持片(406)下方的位置安装有微型推杆(404)，微型推杆(404)顶部通过楔块(405)与夹持片(406)底部相接触。

3.根据权利要求1所述的一种实验室自动搬运机器人，其特征在于：所述配重机构(6)包括配重盒(601)，配重盒(601)一侧安装有配重电机(602)，配重电机(602)输出端贯穿于配重盒(601)一侧固定连接有配重丝杠(603)，配重丝杠(603)另一端与配重盒(601)另一侧内壁转动连接，配重丝杠(603)外壁螺纹连接有配重块(604)，配重块(604)两侧内壁之间固定连接有贯穿配重块(604)的限位杆(605)。

4.根据权利要求1所述的一种实验室自动搬运机器人，其特征在于：所述履带总成(1)底部安装有电池仓(7)，所述安装板(2)底部两侧分别安装有摄像头(8)，摄像头(8)底部均固定连接有补光灯(9)。

5.根据权利要求4所述的一种实验室自动搬运机器人，其特征在于：所述储物机构(4)侧面安装有控制器(5)，所述履带总成(1)、取放机构(3)、储物机构(4)、配重机构(6)、电池仓(7)、摄像头(8)和补光灯(9)分别与控制器(5)电性连接。

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