CN217830809U - 交叉带分拣系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种交叉带分拣系统，涉及分拣技术领域。本申请的交叉带分拣系统中设置有数据中转装置，在主控装置基于工业以太网协议进行包裹分拣的自动化控制时，数据中转装置能够对基于工业以太网协议的数据进行转换，并基于RS485协议向每个小车的电机驱动板发送控制电机转动的命令，因此，本申请的交叉带分拣系统中，每个小车的电机驱动板上只需要设置支持RS485通信协议的电机驱动芯片即可，电机驱动板上无需额外设置控制器来进行基于工业以太网协议的数据的转换，能够降低小车的成本，从而降低交叉带分拣系统的整机成本。

Description

交叉带分拣系统

技术领域

本申请涉及分拣技术领域，具体而言，涉及一种交叉带分拣系统。

背景技术

近年来，随着电子商务的发展，物流行业也在飞速发展，交叉分拣设备已经广泛应用于全国各地物流公司的分拣中心。

相关技术公开了一种环形交叉分拣机，包括主控PLC(Programmable LogicController，可编程逻辑控制器)、环形轨道、沿环形轨道依次排布的多个小车以及设置于环形轨道侧面的落包口，每个小车用于接收包裹并沿环形轨道运行，每个小车包括车载PLC、用于承载包裹并将包裹向落包口输送的输送组件、用于驱动输送组件运动的电机和用于控制电机转动的电机驱动器，每个小车的电机驱动器与该小车的车载PLC电连接，主控PLC和每个小车的车载PLC之间通过Profinet协议进行通信，每个小车的车载PLC接收主控PLC发送的控制命令并根据接收的控制命令向该小车的电机驱动器发送控制信号，从而控制该小车的输送组件将包裹输送至落包口。

相关技术的环形交叉分拣机由于在每个小车上都需要设置车载PLC，因此，存在整机成本高的问题。

实用新型内容

本申请的目的包括提供一种交叉带分拣系统，其能够降低交叉带分拣系统的整机成本。

本申请的实施例可以这样实现：

本申请提供一种交叉带分拣系统，包括主控装置和分拣装置，分拣装置包括轨道和沿轨道依次排布的M个小车，轨道的侧面设置有多个落包口，每个小车用于接收包裹并沿轨道运行；每个小车包括输送组件、电机和电机驱动板，输送组件用于承载包裹，电机与输送组件传动连接且与电机驱动板电连接，电机驱动板用于控制电机转动以驱动输送组件将包裹输送至对应的落包口；主控装置包括基于工业以太网协议的第一数据处理芯片，每个小车的电机驱动板包括基于RS485协议的电机驱动芯片；交叉带分拣系统还包括数据中转装置，数据中转装置分别与主控装置和分拣装置的每个小车的电机驱动板通信连接，其中，数据中转装置与第一数据处理芯片之间通过工业以太网协议通信，每个小车的电机驱动板与数据中转装置之间通过RS485协议通信；其中，M为大于等于2的正整数。

在可选的实施方式中，分拣装置的M个小车被划分为至少一个小车组，每个小车组包括沿轨道依次相邻的多个小车；第一数据处理芯片为基于Profinet协议的数据处理芯片，数据中转装置包括第一网关，第一网关通过Profinet总线与第一数据处理芯片通信连接，且第一网关通过RS485总线与至少一个小车组的小车的电机驱动板通信连接。

在可选的实施方式中，分拣装置的M个小车被划分为至少一个小车组，每个小车组包括沿轨道依次相邻的多个小车；第一数据处理芯片为基于Profinet协议的数据处理芯片，数据中转装置包括第一网关和第二网关，第一网关通过Profinet总线与第一数据处理芯片通信连接，且第一网关和第二网关通过Ethernet总线通信连接，第二网关通过RS485总线与至少一个小车组的小车的电机驱动板通信连接。

在可选的实施方式中，第一网关包括第一连接器、协议转换器和第二数据处理芯片，协议转换器分别与第一连接器和第二数据处理芯片通信连接；主控装置还包括主连接器，主连接器与第一数据处理芯片通信连接；第一连接器和主连接器通过Profinet协议通信，协议转换器用于对第一连接器接收的基于Profinet协议的数据进行解析并将解析后的数据发送至第二数据处理芯片，以及将第二数据处理芯片发送的数据转化为基于Profinet协议的数据并将转化后的数据发送至第一连接器。

在可选的实施方式中，第一网关包括第二数据处理芯片和第二连接器，第二连接器与第二数据处理芯片通信连接；分拣装置的至少一个小车组中包括第一小车组，第一小车组包括N个依次相邻的小车，第一小车组中每个小车的电机驱动板通过RS485总线与第二连接器通信连接，其中，N为大于等于2的正整数。

在可选的实施方式中，第一网关包括第二数据处理芯片和第三连接器，第三连接器与第二数据处理芯片通信连接；第二网关包括第四连接器、第三数据处理芯片和第五连接器，第四连接器和第五连接器分别与第三数据处理芯片通信连接，第一网关的第三连接器和第二网关的第四连接器通信连接；分拣装置的至少一个小车组中包括第二小车组，第二小车组包括P个依次相邻的小车，第二小车组中每个小车的电机驱动板通过RS485总线与第五连接器通信连接，其中，P为大于等于2的正整数。

在可选的实施方式中，每个小车还包括用于安装输送组件的车架，每个小车的车架设置于轨道且能沿轨道运行；第一网关、第二网关均设置于任意一个小车的车架上，小车沿轨道运行时，第一网关和第二网关随小车同步运行。

在可选的实施方式中，M个小车包括第一预设小车，分拣装置还包括用于检测第一预设小车是否位于初始位置的第一传感器，第一传感器设置于第一预设小车的车架上，第一预设小车沿轨道运行时，第一传感器随第一预设小车同步运行，第一传感器与第一网关电连接。

在可选的实施方式中，M个小车包括第二预设小车，分拣装置还包括用于检测小车沿轨道运行的速度的第二传感器，第二传感器设置于第二预设小车的车架上，第二预设小车沿轨道运行时，第二传感器随第二预设小车同步运行，第二传感器与第一网关电连接。

在可选的实施方式中，第一网关和第二网关之间通过M12连接器通信连接，分拣装置的至少一个小车组中包括第第二小车组，第二网关和第二小车组中每个小车的电机驱动板之间通过M12连接器通信连接。

本申请实施例的有益效果包括：

在本申请实施例提供的交叉带分拣系统中设置有数据中转装置，数据中转装置与主控装置的第一数据处理芯片之间通过工业以太网协议通信，每个小车的电机驱动板与数据中转装置之间通过RS485协议通信，在主控装置基于工业以太网协议进行包裹分拣的自动化控制时，数据中转装置能够对基于工业以太网协议的数据进行转换，并基于RS485协议向每个小车的电机驱动板发送控制电机转动的命令，因此，本申请的交叉带分拣系统中，每个小车的电机驱动板上只需要设置支持RS485通信协议的电机驱动芯片即可，电机驱动板上无需额外设置控制器来进行基于工业以太网协议的数据的转换，能够降低小车的成本，从而降低交叉带分拣系统的整机成本。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请一种实施例中交叉带分拣系统的结构示意图；

图2为本申请一种实施例中交叉带分拣系统的组成框图；

图3为本申请一种实施例中交叉带分拣系统的小车在第一视角下的结构示意图；

图4为本申请一种实施例中交叉带分拣系统的小车在第二视角下的结构示意图；

图5为本申请一种实施例中交叉带分拣系统的主控装置、数据中转装置和小车的电机驱动板的电路连接示意图；

图6为本申请另一种实施例中交叉带分拣系统的主控装置、数据中转装置和小车的电机驱动板的电路连接示意图。

图标：010-交叉带分拣系统；100-主控装置；110-第一数据处理芯片；120-主连接器；200-分拣装置；210-驱动机构；220-轨道；230-小车；231-车架；232-输送组件；2321-滚筒；2322-输送带；233-电机；234-电机驱动板；2341-电机驱动芯片；240-落包口；250-存储容器；260-第一传感器；270-第二传感器；300-数据中转装置；310-第一网关；311-第一连接器；312-协议转换器；313-第二数据处理芯片；314-第二连接器；315-第三连接器；316-第六连接器；317-第一以太网开关；318-第八连接器；319-第九连接器；320-第二网关；321-第四连接器；322-第三数据处理芯片；323-第五连接器；324-第七连接器；325-第二以太网开关；330-第三网关；400-上包台。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例中的特征可以相互结合。

相关技术的环形交叉分拣机中，由于在每个小车上都需要设置车载PLC，而交叉分拣机中小车的数量往往较多，因此，这就会导致交叉分拣机的成本较高。为了改善相关技术的交叉分拣机的整机成本较高的问题，本申请实施例提供一种交叉带分拣系统，本申请实施例的交叉带分拣系统中，每个小车的电机驱动板上只需要设置支持RS485通信协议的电机驱动芯片即可，电机驱动板上无需额外设置控制器来进行基于工业以太网协议的数据的转换，能够降低小车的成本，从而降低交叉带分拣系统的整机成本。

图1为本申请一种实施例中交叉带分拣系统010的结构示意图，图2为本申请一种实施例中交叉带分拣系统010的组成框图。下面结合图1和图2，对本申请一种实施例提供的交叉带分拣系统010进行介绍。

请结合参考图1和图2，本申请实施例提供的交叉带分拣系统010包括包括主控装置100、分拣装置200、数据中转装置300和上包台400。分拣装置200包括驱动机构210、轨道220和M个小车230，其中，M个小车230依次设置于轨道220上，驱动机构210用于驱动M个小车230同步沿轨道220运行，其中，M为大于等于2的正整数。在其他实施例中，还可以为每个小车230设置独立的驱动机构，每个小车230的驱动机构驱动该小车230沿轨道220运行。可选的，轨道220在水平平面内或竖直平面内呈环形，相应地，小车230在水平平面或竖直平面中沿轨道220做周向运动。上包台400与轨道220交汇，上包台400用于接收人工或其他输送机构运送来的包裹，并将包裹沿箭头a所示的方向向位于上包台400的出口处的小车230输送。轨道220的侧面设置有多个落包口240，沿箭头b所示的小车230的运行方向，落包口240位于上包台400的出口的下游，小车230在上包台400的出口处接收上包台400输送来的包裹，并沿轨道220运行将包裹输送至与包裹对应的落包口240。

图3和图4为本申请一种实施例中交叉带分拣系统010的小车230在两种不同视角下的结构示意图，请参考图3、图4并结合图2，每个小车230包括车架231、输送组件232、电机233和电机驱动板234，每个小车230的输送组件232安装在该小车230的车架231上，每个小车230的车架231设置于轨道220上，且能支撑着输送组件232沿轨道220运行，输送组件232用于承载包裹，电机233与输送组件232传动连接且与电机驱动板234电连接，电机驱动板234用于控制电机233转动以驱动输送组件232沿分拣方向相对于车架231运动，其中，分拣方向与小车沿轨道220移动的方向垂直，从而将包裹输送至对应的落包口240。请继续参考图1，可选的，每个落包口240连接有一个存储容器250，存储容器250用于收纳由输送组件232输送的包裹。可选的，与包裹对应的落包口240是与包裹的目的地对应的目标落包口。本实施例中，输送组件232包括沿分拣方向间隔设置于车架231的两个滚筒2321以及套设在滚筒2321上的输送带2322，滚筒2321与电机233传动连接，当电机233驱动滚筒2321转动时，滚筒2321带动输送带2322沿分拣方向输送包裹，当电机233不转动时，输送带2322能够支撑包裹，并随小车230的车架231一起沿轨道220的延伸方向移动。在可选的其他实施例中，输送组件232的具体结构可以根据需要进行调整，比如输送组件232包括多个并排设置的辊子。

请继续参考图2，主控装置100包括基于工业以太网协议的第一数据处理芯片110，每个小车230的电机驱动板234包括基于RS485协议的电机驱动芯片2341；数据中转装置300分别与主控装置100和分拣装置200的每个小车230的电机驱动板234通信连接，其中，数据中转装置300与第一数据处理芯片110之间通过工业以太网协议通信，每个小车230的电机驱动板234与数据中转装置300之间通过RS485协议通信。

本申请实施例中，交叉带分拣系统010中设置有数据中转装置300，数据中转装置300与主控装置100的第一数据处理芯片110之间通过工业以太网协议通信，每个小车230的电机驱动板234与数据中转装置300之间通过RS485协议通信，因此，通过本申请实施例，在主控装置100的第一数据处理芯片110基于工业以太网协议进行包裹分拣的自动化控制时，数据中转装置300能够对基于工业以太网协议的数据进行转换，并基于RS485协议向每个小车230的电机驱动板234发送控制电机233转动的命令，因此，通过本申请实施例，每个小车230的电机驱动板234上只需要设置支持RS485通信协议的电机驱动芯片2341即可，电机驱动板234上无需额外设置控制器来进行基于工业以太网协议的数据的转换，因此，能够降低小车230的成本，从而降低交叉带分拣系统010的整机成本。

可选的，本申请实施例中，分拣装置200的M个小车230被划分为至少一个小车组，每个小车组包括沿轨道220依次相邻的多个小车230。可选的，每个小车组的每个小车230的电机驱动板234通过一条RS485总线线缆与数据中转装置300通信连接，RS485总线线缆上设置有多个节点连接器，每个小车组中的每个小车230的电机驱动板234通过一个节点连接器与该RS485总线线缆通信连接。由于每个小车组通过一条RS485总线线缆与数据中转装置300通信连接，因此，在对分拣装置200的M个小车230进行小车组的划分时，将沿轨道220依次相邻的多个小车230划分为一个小车组，如此，能够提高走线的便利性，以及提高系统工作的可靠性。

图5为本申请一种实施例中交叉带分拣系统010的主控装置100、数据中转装置300和小车230的电机驱动板234的电路连接示意图，如图5所示，本实施例中，第一数据处理芯片110为基于Profinet协议的数据处理芯片，数据中转装置300包括第一网关310，第一网关310通过Profinet总线与第一数据处理芯片110通信连接，且第一网关310通过RS485总线与至少一个小车组的小车230的电机驱动板234通信连接。

图6为本申请另一种实施例中交叉带分拣系统010的主控装置100、数据中转装置300和小车230的电机驱动板234的电路连接示意图，如图6所示，本实施例中，第一数据处理芯片110为基于Profinet协议的数据处理芯片，数据中转装置300包括第一网关310和第二网关320，第一网关310通过Profinet总线与第一数据处理芯片110通信连接，且第一网关310和第二网关320通过Ethernet总线通信连接，第二网关320通过RS485总线与至少一个小车组的小车230的电机驱动板234通信连接。

请继续参考图5和图6，在本申请提供的上述两个实施例中，第一网关310包括第一连接器311、协议转换器312和第二数据处理芯片313，协议转换器312分别与第一连接器311和第二数据处理芯片313通信连接；主控装置100还包括主连接器120，主连接器120与第一数据处理芯片110通信连接；第一连接器311和主连接器120通过Profinet协议通信，协议转换器312用于对第一连接器311接收的基于Profinet协议的数据进行解析并将解析后的数据发送至第二数据处理芯片313，以及将第二数据处理芯片313发送的数据转化为基于Profinet协议的数据并将转化后的数据发送至第一连接器311。

本申请实施例中，主控装置100的第一数据处理芯片110基于Profinet工业以太网协议进行分拣装置200的小车230的运动控制，Profinet通信协议有着良好的实时性，其所传输的以太网消息帧按优先级排序，可确保消息传输绝对的确定性，同时，其等时同步的循环时间仅为31.25μs，可完美满足诸如运动控制等高性能应用的各种要求。因此，通过使主控装置100基于Profinet通信协议对分拣装置200的小车230进行运动控制，能够提高小车230的控制精度，确保包裹分拣的可靠性。

进一步的，本申请实施例中，在第一网关中310设置有协议转换器312，协议转换器312用于对主控装置100发送的基于Profinet协议的数据进行解析，以及将要发送给主控装置100的数据转化为符合Profinet协议标准的数据，从而使第二数据处理芯片313可以使用Profinet协议之外的其他协议(例如，RS485协议)向小车230的电机驱动板234直接(如图5所示实施例)或间接(如图6所示实施例)地发送控制命令。可选的，协议转换器312为HMS工业网络有限公司的Anybus CompactCom B40板卡，第一网关310包括本体，第一连接器311和第二数据处理芯片313均设置于本体上，其中，Anybus CompactCom B40板卡通过插接形式设置于本体。

请继续参考图5，在图5所示的实施例中，第一网关310还包括第二连接器314，第二连接器314与第二数据处理芯片313通信连接；分拣装置200的至少一个小车组中包括第一小车组，第一小车组包括N个依次相邻的小车230，第一小车组中每个小车230的电机驱动板234通过RS485总线与第二连接器314通信连接，其中，N为大于等于2的正整数。

可选的，在图5所示的实施例中，第一网关310还包括第六连接器316，第六连接器316与第二数据处理芯片313通信连接，分拣装置200的至少一个小车组中还包括第三小车组，第三小车组包括J个依次相邻的小车230，J为大于等于2的正整数，第三小车组中的每个小车230的电机驱动板234通过RS485总线与第六连接器316通信连接，其中，第一小车组和第三小车组包括的小车230互不相同。可选的，N和J可以相等或者不相等。

请继续参考图6，在图6所示的实施例中，第一网关310还包括第三连接器315，第三连接器315与第二数据处理芯片313通信连接；第二网关320包括第四连接器321、第三数据处理芯片322和第五连接器323，第四连接器321和第五连接器323分别与第三数据处理芯片322通信连接；第一网关310的第三连接器315和第二网关320的第四连接器321通信连接，分拣装置200的至少一个小车组中包括第二小车组，第二小车组包括P个依次相邻的小车230，第二小车组中每个小车230的电机驱动板234通过RS485总线与第五连接器323通信连接，其中，P为大于等于2的正整数。

可选的，在图6所示的实施例中，第二网关320还包括第七连接器324，第七连接器324与第三数据处理芯片322通信连接，分拣装置200的至少一个小车组中还包括第四小车组，第四小车组包括Q个依次相邻的小车230，Q为大于等于2的正整数，第四小车组中的每个小车230的电机驱动板234通过RS485总线与第七连接器324通信连接，其中，第二小车组和第四小车组包括的小车230互不相同。可选的，P和Q可以相等或者不相等。

可选的，在图6所示实施例中，第一网关310包括第一以太网开关317，第二网关320包括第二以太网开关325，第三连接器315通过第一以太网开关317与第二数据处理芯片313连接，第四连接器321通过第二以太网开关325与第三数据处理芯片322连接，第三连接器315和第四连接器321通过Ethernet通信线缆连接。

本申请实施例中，可以根据分拣装置200的小车230的数量M以及第一网关310和/或第二网关320的资源情况灵活设置网关的数量以及小车230与网关的挂接情况，例如，在小车230的数量M较小时，比如，当M小于等于30时，可以仅设置第一网关310，并将所有小车230的电机驱动板234通过一个连接器挂接在第一网关310上，而在小车230的数量M较大时，比如，当M大于30时，考虑RS485通信的可靠性，则不适合将所有小车230通过一个连接器与网关挂接，在这种情况下，可以将所有小车230分为多个小车组，每个小车组中每个小车230的电机驱动板234通过一个连接器挂接到第一网关230上，或者，设置第二网关320，并将所有小车230分为多个小车组，每个小车组中每个小车230的电机驱动板234通过一个连接器挂接到第二网关320上，可选的，在第二网关320的资源不足的情况下，还可以设置第三网关、第四网关，并将多个小车组中的至少一个小车组的小车230的电机驱动板234通过一个连接器挂接到第三网关或者第四网关上。例如，在图6所示实施例中，数据中转装置300还包括第三网关330，第三网关330和第二网关320通过Ethernet总线通信连接，分拣装置200的至少一个小车组的小车230的电机驱动板234通过RS485总线和第三网关330通信连接。

可选的，数据中转装置300的网关(例如第一网关310和第二网关320)均设置于任意一个小车230的车架231上，小车230沿轨道220运行时，数据中转装置300的网关随小车230同步运行。例如，在数据中转装置300包括第一网关310和第二网关320的情况下，第一网关310和第二网关320可以分别设置于两个小车230的车架231上，例如，第一网关310和第二网关320分别设置于两个相邻的小车230的车架231上，或者，第一网关310和第二网关320均设置于同一个小车230的车架231上。第一网关310和第二网关320的具体安装方式可以根据第一网关310、第二网关320和小车230的车架231的尺寸设置，本申请实施例不作限制。

请参考图2和图4，本申请实施例中，分拣装置200还包括第一传感器260，M个小车包括第一预设小车，第一传感器260设置于第一预设小车的车架231上，第一传感器260用于检测第一预设小车是否位于初始位置，第一预设小车沿轨道220运行时，第一传感器260随第一预设小车同步运行，轨道220具有初始位置，轨道220的初始位置处设置有第一检测件(图中未示出)，当第一预设小车位于初始位置时，第一传感器260与初始位置处的第一检测件配合，当第一预设小车离开初始位置时，第一传感器260与初始位置处的第一检测件分离，第一传感器260在第一预设小车位于初始位置和第一预设小车没有位于初始位置时输出不同的检测信号。可选的，第一传感器260与第一网关310电连接，具体的，请参考图6，第一网关310还包括第八连接器318，第八连接器318与第二数据处理芯片313电连接，第一传感器260与第八连接器318电连接，第二数据处理芯片313检测第一传感器260输出的信号，并根据该信号判断第一预设小车是否位于初始位置。由于其他每个小车230与第一预设小车之间的距离是确定的，因此，第二数据处理芯片313能够据此计算得到第一预设小车到达初始位置时每个小车230的位置。进一步的，在主控装置100控制驱动机构210驱动每个小车230沿轨道220运行时，第二数据处理芯片313能够根据第一预设小车到达初始位置的时刻、该时刻后每个小车230沿轨道220的运行时间、每个小车230沿轨道220运行的速度(例如，预设的小车运行速度)以及每个小车230与第一预设小车的距离实时计算每个小车230在轨道220上的位置。主控装置100根据每个包裹的目的地、每个落包口240对应的目的地以及每个包裹所在的小车230向第一网关310下发分拣任务，第一网关310的第二数据处理芯片313根据每个小车230的实时位置控制小车230将其承载的包裹输送至该包裹对应的落包口240。

可选的，第一传感器260可以与第一网关310和/或第二网关320设置于同一个小车230的车架231上，也可以与第一网关310和/或第二网关320设置于不同的小车230的车架231上。例如，可以将第一传感器260、第一网关310和第二网关320均设置于第一预设小车上，也可以将第一传感器260、第一网关310设置于第一预设小车上，将第二网关320设置于其他小车230上，还可以将第一传感器260设置于第一预设小车上，将第一网关310和第二网关320设置于其他小车230上。

请参考图2和图4，本申请实施例中，分拣装置200还包括第二传感器270，第二传感器270用于检测分拣装置100的小车230沿轨道220运行的速度，M个小车包括第二预设小车，第二传感器270设置于第二预设小车的车架231上，第二预设小车沿轨道220运行时，第二传感器270随第二预设小车同步运行，轨道220上设置有按预设间隔排布的多个第二检测件(图中未示出)，第二预设小车沿轨道220运行时，第二传感器270依次与每个第二检测件配合、分离，每次与一个第二检测件配合、分离时，第二传感器270输出一个脉冲信号。可选的，第二传感器270与第一网关310电连接，具体的，请参考图6，第一网关310还包括第九连接器319，第九连接器319与第二数据处理芯片313电连接，第二传感器270与第九连接器319电连接，第二数据处理芯片313检测第二传感器270输出的信号，并根据第二传感器270是否输出脉冲信号判断第二传感器270是否到达一个第二检测件的设置位置。由于相邻两个第二检测件之间的距离为确定值，因此，第二数据处理芯片313能够根据第二传感器270两次输出脉冲之间的时间间隔计算分拣装置200的小车230沿轨道220运行的速度，例如，相邻两个第二检测件之间的距离为D，第二传感器270输出相邻两个脉冲之间的时间间隔为t，则小车230沿轨道220运行的速度为：v＝D/t。如上所述，第二数据处理芯片313能够根据第一预设小车到达初始位置的时刻、该时刻后每个小车230沿轨道220的运行时间、每个小车230沿轨道220运行的速度以及每个小车230与第一预设小车的距离实时计算每个小车230在轨道220上的位置。通过设置第二传感器270以及第二检测件，能够实时计算小车230沿轨道220运行的实际速度，相较于通过预设的小车运行速度来计算小车230的位置，本申请实施例能够提高小车230位置检测的准确性。

同样，第二传感器270可以与第一传感器260、第一网关310和/或第二网关320设置于同一个小车230的车架231上，也可以与第一传感器260、第一网关310和/或第二网关320设置于不同的小车230的车架231上。请参考图4，本申请实施例中，第一传感器260和第二传感器270设置于同一个小车230的车架231上，也即，用于安装第一传感器260的第一预设小车和用于安装第二传感器270的第二预设小车为同一个小车230，当该小车230沿轨道220运行时，第一传感器260和第二传感器270一起随同该小车230沿轨道220移动，且二者的移动路径不同，如此，能够避免第一检测件与第二传感器270配合和/或第二检测件与第一传感器260配合，从而避免误检，保证小车位置检测的准确性。

在图6所示实施例中，第一传感器260和第二传感器270均与第一网关310电连接，第一网关310的资源用于连接第一传感器260及第二传感器270以完成小车230的位置检测，数据中转装置300中设置第二网关320，利用第二网关320连接小车230的电机驱动板234以控制小车230进行包裹分拣，小车230沿轨道220运行时，第一网关310、第二网关320、第一传感器260和第二传感器270随小车230同步运行，从而保证第一传感器260、第二传感器270与第一网关310之间的相对位置不变，以及保证第二网关320与第一网关310之间的相对位置不变，从而在第一传感器260与第一网关310之间的连接线、第二传感器270与第一网关310之间的连接线、第二网关320与第一网关310之间的连接线的线长固定的情况下，保证通信的可靠性。

可选的，第一网关310和第二网关320之间、第一传感器260与第一网关310之间、以及第二传感器270与第一网关310之间均通过M12连接器通信连接，分拣装置200的每个小车组的小车230也通过M12连接器与数据中转装置300的网关(例如第一网关310或第二网关320)连接，M12连接器为符合欧盟标准的高水准连接器，其具有高信号完整性和极佳的性能，且能减少占位面积、降低安装和成本，并且其抗震性能力高，能够保证网关和传感器随小车运行时信号的稳定性，提高系统的功能可靠性。具体的，本申请实施例中，第一传感器260、第二传感器270以及每个小车组的小车230的RS485通信线缆均通过M12-A型连接器与数据中转装置300的网关连接，数据中转装置300的网关之间通过M12-D型连接器连接。

综上所述，交叉带分拣系统010中设置有数据中转装置300，数据中转装置300与主控装置100的第一数据处理芯片110之间通过工业以太网协议通信，每个小车230的电机驱动板234与数据中转装置300之间通过RS485协议通信，因此，通过本申请实施例，在主控装置100的第一数据处理芯片110基于工业以太网协议进行包裹分拣的自动化控制时，数据中转装置300能够对基于工业以太网协议的数据进行转换，并基于RS485协议向每个小车230的电机驱动板234发送控制电机233转动的命令，因此，通过本申请实施例，每个小车230的电机驱动板234上只需要设置支持RS485通信协议的电机驱动芯片2341即可，电机驱动板234上无需额外设置控制器来进行基于工业以太网协议的数据的转换，因此，能够降低小车230的成本，从而降低交叉带分拣系统010的整机成本。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种交叉带分拣系统，其特征在于，包括主控装置和分拣装置，所述分拣装置包括轨道和沿所述轨道依次排布的M个小车，所述轨道的侧面设置有多个落包口，每个所述小车用于接收包裹并沿所述轨道运行；每个所述小车包括输送组件、电机和电机驱动板，所述输送组件用于承载包裹，所述电机与所述输送组件传动连接且与所述电机驱动板电连接，所述电机驱动板用于控制所述电机转动以驱动所述输送组件将包裹输送至对应的所述落包口；所述主控装置包括基于工业以太网协议的第一数据处理芯片，每个所述小车的所述电机驱动板包括基于RS485协议的电机驱动芯片；所述交叉带分拣系统还包括数据中转装置，所述数据中转装置分别与所述主控装置和所述分拣装置的每个所述小车的所述电机驱动板通信连接，其中，所述数据中转装置与所述第一数据处理芯片之间通过工业以太网协议通信，每个所述小车的所述电机驱动板与所述数据中转装置之间通过RS485协议通信；其中，M为大于等于2的正整数。

2.根据权利要求1所述的交叉带分拣系统，其特征在于，所述分拣装置的M个所述小车被划分为至少一个小车组，每个所述小车组包括沿所述轨道依次相邻的多个所述小车；所述第一数据处理芯片为基于Profinet协议的数据处理芯片，所述数据中转装置包括第一网关，所述第一网关通过Profinet总线与所述第一数据处理芯片通信连接，且所述第一网关通过RS485总线与至少一个所述小车组的所述小车的所述电机驱动板通信连接。

3.根据权利要求1所述的交叉带分拣系统，其特征在于，所述分拣装置的M个所述小车被划分为至少一个小车组，每个所述小车组包括沿所述轨道依次相邻的多个所述小车；所述第一数据处理芯片为基于Profinet协议的数据处理芯片，所述数据中转装置包括第一网关和第二网关，所述第一网关通过Profinet总线与所述第一数据处理芯片通信连接，且所述第一网关和所述第二网关通过Ethernet总线通信连接，所述第二网关通过RS485总线与至少一个所述小车组的所述小车的所述电机驱动板通信连接。

4.根据权利要求2或3所述的交叉带分拣系统，其特征在于，所述第一网关包括第一连接器、协议转换器和第二数据处理芯片，所述协议转换器分别与所述第一连接器和所述第二数据处理芯片通信连接；所述主控装置还包括主连接器，所述主连接器与所述第一数据处理芯片通信连接；所述第一连接器和所述主连接器通过Profinet协议通信，所述协议转换器用于对所述第一连接器接收的基于Profinet协议的数据进行解析并将解析后的数据发送至所述第二数据处理芯片，以及将所述第二数据处理芯片发送的数据转化为基于Profinet协议的数据并将转化后的数据发送至所述第一连接器。

5.根据权利要求2所述的交叉带分拣系统，其特征在于，所述第一网关包括第二数据处理芯片和第二连接器，所述第二连接器与所述第二数据处理芯片通信连接；所述分拣装置的至少一个所述小车组中包括第一小车组，所述第一小车组包括N个依次相邻的所述小车，所述第一小车组中每个所述小车的所述电机驱动板通过RS485总线与所述第二连接器通信连接，其中，N为大于等于2的正整数。

6.根据权利要求3所述的交叉带分拣系统，其特征在于，所述第一网关包括第二数据处理芯片和第三连接器，所述第三连接器与所述第二数据处理芯片通信连接；所述第二网关包括第四连接器、第三数据处理芯片和第五连接器，所述第四连接器和所述第五连接器分别与所述第三数据处理芯片通信连接，所述第一网关的所述第三连接器和所述第二网关的所述第四连接器通信连接；所述分拣装置的至少一个所述小车组中包括第二小车组，所述第二小车组包括P个依次相邻的所述小车，所述第二小车组中每个所述小车的所述电机驱动板通过RS485总线与所述第五连接器通信连接，其中，P为大于等于2的正整数。

7.根据权利要求3所述的交叉带分拣系统，其特征在于，每个所述小车还包括用于安装所述输送组件的车架，每个所述小车的所述车架设置于所述轨道且能沿所述轨道运行；所述第一网关、所述第二网关均设置于任意一个所述小车的所述车架上，所述小车沿所述轨道运行时，所述第一网关和所述第二网关随所述小车同步运行。

8.根据权利要求7所述的交叉带分拣系统，其特征在于，M个所述小车包括第一预设小车，所述分拣装置还包括用于检测所述第一预设小车是否位于初始位置的第一传感器，所述第一传感器设置于所述第一预设小车的车架上，所述第一预设小车沿所述轨道运行时，所述第一传感器随所述第一预设小车同步运行，所述第一传感器与所述第一网关电连接。

9.根据权利要求8所述的交叉带分拣系统，其特征在于，M个所述小车包括第二预设小车，所述分拣装置还包括用于检测所述小车沿所述轨道运行的速度的第二传感器，所述第二传感器设置于所述第二预设小车的车架上，所述第二预设小车沿所述轨道运行时，所述第二传感器随所述第二预设小车同步运行，所述第二传感器与所述第一网关电连接。

10.根据权利要求3所述的交叉带分拣系统，其特征在于，所述第一网关和所述第二网关之间通过M12连接器通信连接，所述分拣装置的至少一个所述小车组中包括第二小车组，所述第二网关和所述第二小车组中每个所述小车的所述电机驱动板之间通过M12连接器通信连接。

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