CN217804312U - 一种agv双支撑行走舵轮 - Google Patents

Abstract

一种AGV双支撑行走舵轮，包括：驱动电机，用于输出动力；减速器组件，减速器组件包括有一转轴，转轴的一端与驱动电机的输出轴连接，用于降低转速提高扭矩；轮胎，固定套设在减速器组件的外圈；支架组件，安装在减速器组件上，用于支撑减速器组件；电磁制动器，安装在转轴远离驱动电机的一端，通过摩擦力抱紧转轴实现制动。减速器组件为独立部件，安装拆卸方便；同时密封性好，内部的润滑脂不会外溢，提高了产品使用的安全性，降低润滑脂外泄对环境污染的风险；减速器组件为二级行星结构减速器，速比大，传递能力强，使用寿命长；驱动电机及减速器组件内部的传动件只传递扭矩，进一步提高零件使用寿命。

Description

一种AGV双支撑行走舵轮

技术领域

本专利申请涉及电动小车技术领域，特别是涉及一种AGV双支撑行走舵轮。

背景技术

AGV转向舵轮已经广泛应用于物流领域和行走机器人制造系统中，目前AGV转向舵轮多是电机驱动，通过平行轴齿轮传动，单个齿轮传递扭矩小；且转向舵轮的支撑多为单体支撑，同样体积的单体支撑的AGV舵轮不能承受较大的负载；转向控制采用角度传感器和单个接近开关模式，控制精度不高。为此，我们提出一种AGV双支撑行走舵轮。

实用新型内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利申请的目的在于提供一种AGV双支撑行走舵轮，解决上述现有技术的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种AGV双支撑行走舵轮，包括：

驱动电机，用于输出动力；

减速器组件，减速器组件包括有一转轴，转轴的一端与驱动电机的输出轴连接，用于降低转速提高扭矩；

轮胎，固定套设在减速器组件的外圈；

支架组件，安装在减速器组件上，用于支撑减速器组件；

电磁制动器，安装在转轴远离驱动电机的一端，通过摩擦力抱紧转轴实现制动。

进一步的，还包括有转向组件，转向组件安装在支架组件的上端，用于实现轮胎转向。

进一步的，所述支架组件包括两个平行布设的支撑板，支撑板上开设有安装孔，两个支撑板相向端的侧壁上部连接同一连接块的两端。

进一步的，所述减速器组件包括减速器外壳，减速器外壳的一端侧壁卡设有第一端盖、另一端侧壁卡设有第二端盖，第一端盖与第二端盖的外侧壁卡在对应支撑板上的安装孔内，驱动电机的输出轴穿过第二端盖与转轴的一端连接，转轴的另一端穿过第一端盖插入电磁制动器内通过花键与电磁制动器的内花键配合，在电磁制动器工作时，通过摩擦力抱紧转轴实现刹车制动，转轴位于花键的两侧镶嵌有第一挡圈；

转轴位于减速器外壳内的一段安装有行星组件。

进一步的，所述转轴与第一端盖的内壁之间通过第一轴承转动连接，转轴与第一端盖的外壁之间设有骨架油封，驱动电机的输出轴与第二端盖之间通过第三轴承转动连接，安装孔内设有用于限制第三轴承移动的第二挡圈。

进一步的，所述行星组件包括有套设在转轴上的一级太阳轮和二级太阳轮，且二级太阳轮靠近第二端盖的一侧，一级太阳轮与转轴固定插接，二级太阳轮活动套设在转轴上。

进一步的，所述一级太阳轮的周向啮合有若干个一级行星轮，一级行星轮啮合有固定在减速器外壳内壁上的一级内齿圈，一级行星轮上转动插接有一端固定在二级太阳轮上的一级行星架。

进一步的，所述二级太阳轮的周向啮合有若干个二级行星轮，二级行星轮通过销轴转动连接在减速器外壳的内壁上，二级行星轮穿过减速器外壳后啮合有转动套设在减速器外壳上的二级内齿圈，轮胎固定套设在二级内齿圈上；

二级内齿圈与减速器外壳之间通过第二轴承实现转动连接。

进一步的，所述转向组件包括有转向板，连接块上端的中部连接有圆环凸起，圆环凸起插接在转向板中部开设的通孔内，转向板的上端设有回转支承，回转支承的内圈通过螺丝固定在转向板上，转向板的下端一侧安装有转向电机和角度传感器，转向电机输出轴的上端穿过转向板到达转向板的上方套接有与回转支承外圈啮合的转向齿轮，角度传感器上的轴穿过转向板到达转向板的上方套接有与回转支承外圈啮合的角度传感器齿轮。

进一步的，所述回转支承外圈的下端安装有转向角度限位块，转向板上安装有两个用于检测转向角度限位块位置的限位传感器。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1.减速器组件为独立部件，安装拆卸方便；同时密封性好，内部的润滑脂不会外溢，提高了产品使用的安全性，降低润滑脂外泄对环境污染的风险；

2.减速器组件为二级行星结构减速器，速比大，传递能力强，使用寿命长；

3.驱动电机及减速器组件内部的传动件只传递扭矩，进一步提高零件使用寿命；

4.转向组件内转向电机闭环控制，响应速度快，转向精度高。

附图说明

图1为本实用新型立体结构示意图；

图2为本实用新型剖视结构示意图；

图3为本实用新型减速器组件剖视结构示意图；

图4为本实用新型转向组件立体结构示意图；

图5为本实用新型支架组件立体结构示意图；

图6为本实用新型回转支承与转向角度限位块装配结构示意图。

附图标号说明：电磁制动器1、减速器组件2、转轴201、花键202、第一挡圈203、骨架油封204、第一端盖205、第一轴承206、一级行星轮207、一级内齿圈208、二级太阳轮209、二级行星轮210、第二轴承211、减速器外壳212、第三轴承213、第二挡圈214、第二端盖215、二级内齿圈216、一级行星架217、销轴218、支架组件3、支撑板301、连接块302、转向组件4、角度传感器401、角度传感器齿轮402、回转支承403、转向齿轮404、转向板405、限位传感器406、转向电机407、转向角度限位块408、轮胎5、驱动电机6。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本专利申请的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本专利申请的其他优点与功效。本专利申请还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本专利申请的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

请参阅图1-6，本实用新型提供一种技术方案：

一种AGV双支撑行走舵轮，如图1-2所示，包括电磁制动器1、减速器组件2、支架组件3、转向组件4、轮胎5和驱动电机6。电磁制动器1通过摩擦力抱紧转轴201实现制动，减速器组件2用于降低转速提高扭矩；支架组件3安装在减速器组件2上，用于支撑减速器组件2；转向组件4安装在支架组件3的上端，用于实现轮胎5转向；驱动电机6用于输出动力，驱动电机6工作时，通过减速器组件2降低转速提高扭矩。

如图1和图3所示，减速器组件2包括有一转轴201，转轴201的一端与驱动电机6的输出轴同轴连接，减速器外壳212，减速器外壳212的一端侧壁卡设有第一端盖205、另一端侧壁卡设有第二端盖215，第一端盖205与第二端盖215的外侧壁卡在对应支撑板301上的安装孔内，驱动电机6的输出轴穿过第二端盖215与转轴201的一端连接，转轴201的另一端穿过第一端盖205插入电磁制动器1内通过花键202与电磁制动器1的内花键配合，在电磁制动器1工作时，通过摩擦力抱紧转轴201实现刹车制动，转轴201位于花键202的两侧镶嵌有第一挡圈203，转轴201位于减速器外壳212内的一段安装有行星组件。

进一步的方案，如图3所示，行星组件包括有套设在转轴201上的一级太阳轮和二级太阳轮209，且二级太阳轮209靠近第二端盖215的一侧，一级太阳轮与转轴201固定插接，二级太阳轮209活动套设在转轴201上。

其中，一级太阳轮的周向啮合有若干个一级行星轮207，一级行星轮207啮合有固定在减速器外壳212内壁上的一级内齿圈208，一级行星轮207上转动插接有一端固定在二级太阳轮209上的一级行星架217。

其中，二级太阳轮209的周向啮合有若干个二级行星轮210，二级行星轮210通过销轴218转动连接在减速器外壳212的内壁上，二级行星轮210穿过减速器外壳212后啮合有转动套设在减速器外壳212上的二级内齿圈216，轮胎5固定套设在二级内齿圈216上，二级内齿圈216与减速器外壳212之间通过第二轴承211实现转动连接。

作为本案优选的实施例，如图3所示，转轴201与第一端盖205的内壁之间通过第一轴承206转动连接，转轴201与第一端盖205的外壁之间设有骨架油封204，驱动电机6的输出轴与第二端盖215之间通过第三轴承213转动连接，安装孔内设有用于限制第三轴承213移动的第二挡圈214。

减速器组件2工作时力的传递为：一级太阳轮与一级行星轮207啮合，一级行星轮207与一级内齿圈208啮合，一级内齿圈208固定在减速器外壳212上不转动一级行星架217转动，二级太阳轮209随一级行星架217转动，二级太阳轮209与二级行星轮210啮合，二级行星轮210与二级内齿圈216啮合，二级行星轮210通过销轴218固定在减速器外壳212上，二级行星轮210驱动二级内齿圈216转动，二级内齿圈216和轮胎5固定，轮胎5转动，进而实现动力从驱动电机6到轮胎5的传输。

进一步的方案，如图5所示，支架组件3包括两个平行布设的支撑板301，支撑板301上开设有安装孔，两个支撑板301相向端的侧壁上部连接同一连接块302的两端，连接块302上端的中部连接有圆环凸起，圆环凸起插接在转向板405中部开设的通孔内，支撑板301上还设有若干个圆孔，用来作为电线的通道，提高安全性和外观整洁度。

进一步的方案，如图4和图6所示，转向组件4包括有转向板405，转向板405的上端设有回转支承403，回转支承403的内圈通过螺丝固定在转向板405上，使用时，将回转支承403的外圈固定在运输底板上，转向板405的下端一侧安装有转向电机407和角度传感器401，转向电机407输出轴的上端穿过转向板405到达转向板405的上方套接有与回转支承403外圈啮合的转向齿轮404，角度传感器401上的轴穿过转向板405到达转向板405的上方套接有与回转支承403外圈啮合的角度传感器齿轮402，回转支承403外圈的下端安装有转向角度限位块408，转向板405上安装有两个用于检测转向角度限位块408位置的限位传感器406。

当转向时，转向电机407通过转向齿轮404与回转支承403外齿轮啮合，驱动转向板及支架组件转动，实现转向，角度传感器401和限位传感器406实时反馈转速和角度，实现快速精确转向。当安装在回转支承403下部的转向角度限位块408不在2个限位传感器406的感应范围时，转向位置达到转向极限，转向电机407停止工作，这时转向电机407只能接通反向旋转的电流，以使转向回位。

上述实施例仅例示性说明本专利申请的原理及其功效，而非用于限制本专利申请。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本专利申请的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本专利申请所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本专利申请的权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种AGV双支撑行走舵轮，其特征在于，包括：

驱动电机(6)，用于输出动力；

减速器组件(2)，减速器组件(2)包括有一转轴(201)，转轴(201)的一端与驱动电机(6)的输出轴连接，用于降低转速提高扭矩；

轮胎(5)，固定套设在减速器组件(2)的外圈；

支架组件(3)，安装在减速器组件(2)上，用于支撑减速器组件(2)；

电磁制动器(1)，安装在转轴(201)远离驱动电机(6)的一端，通过摩擦力抱紧转轴(201)实现制动。

2.根据权利要求1所述的一种AGV双支撑行走舵轮，其特征在于：还包括有转向组件(4)，转向组件(4)安装在支架组件(3)的上端，用于实现轮胎(5)转向。

3.根据权利要求2所述的一种AGV双支撑行走舵轮，其特征在于：所述支架组件(3)包括两个平行布设的支撑板(301)，支撑板(301)上开设有安装孔，两个支撑板(301)相向端的侧壁上部连接同一连接块(302)的两端。

4.根据权利要求3所述的一种AGV双支撑行走舵轮，其特征在于：所述减速器组件(2)包括减速器外壳(212)，减速器外壳(212)的一端侧壁卡设有第一端盖(205)、另一端侧壁卡设有第二端盖(215)，第一端盖(205)与第二端盖(215)的外侧壁卡在对应支撑板(301)上的安装孔内，驱动电机(6)的输出轴穿过第二端盖(215)与转轴(201)的一端连接，转轴(201)的另一端穿过第一端盖(205)插入电磁制动器(1)内通过花键(202)与电磁制动器(1)的内花键配合，在电磁制动器(1)工作时，通过摩擦力抱紧转轴(201)实现刹车制动，转轴(201)位于花键(202)的两侧镶嵌有第一挡圈(203)；

转轴(201)位于减速器外壳(212)内的一段安装有行星组件。

5.根据权利要求4所述的一种AGV双支撑行走舵轮，其特征在于：所述转轴(201)与第一端盖(205)的内壁之间通过第一轴承(206)转动连接，转轴(201)与第一端盖(205)的外壁之间设有骨架油封(204)，驱动电机(6)的输出轴与第二端盖(215)之间通过第三轴承(213)转动连接，安装孔内设有用于限制第三轴承(213)移动的第二挡圈(214)。

6.根据权利要求4所述的一种AGV双支撑行走舵轮，其特征在于：所述行星组件包括有套设在转轴(201)上的一级太阳轮和二级太阳轮(209)，且二级太阳轮(209)靠近第二端盖(215)的一侧，一级太阳轮与转轴(201)固定插接，二级太阳轮(209)活动套设在转轴(201)上。

7.根据权利要求6所述的一种AGV双支撑行走舵轮，其特征在于：所述一级太阳轮的周向啮合有若干个一级行星轮(207)，一级行星轮(207)啮合有固定在减速器外壳(212)内壁上的一级内齿圈(208)，一级行星轮(207)上转动插接有一端固定在二级太阳轮(209)上的一级行星架(217)。

8.根据权利要求7所述的一种AGV双支撑行走舵轮，其特征在于：所述二级太阳轮(209)的周向啮合有若干个二级行星轮(210)，二级行星轮(210)通过销轴(218)转动连接在减速器外壳(212)的内壁上，二级行星轮(210)穿过减速器外壳(212)后啮合有转动套设在减速器外壳(212)上的二级内齿圈(216)，轮胎(5)固定套设在二级内齿圈(216)上；

二级内齿圈(216)与减速器外壳(212)之间通过第二轴承(211)实现转动连接。

9.根据权利要求6所述的一种AGV双支撑行走舵轮，其特征在于：所述转向组件(4)包括有转向板(405)，连接块(302)上端的中部连接有圆环凸起，圆环凸起插接在转向板(405)中部开设的通孔内，转向板(405)的上端设有回转支承(403)，回转支承(403)的内圈通过螺丝固定在转向板(405)上，转向板(405)的下端一侧安装有转向电机(407)和角度传感器(401)，转向电机(407)输出轴的上端穿过转向板(405)到达转向板(405)的上方套接有与回转支承(403)外圈啮合的转向齿轮(404)，角度传感器(401)上的轴穿过转向板(405)到达转向板(405)的上方套接有与回转支承(403)外圈啮合的角度传感器齿轮(402)。

10.根据权利要求9所述的一种AGV双支撑行走舵轮，其特征在于：所述回转支承(403)外圈的下端安装有转向角度限位块(408)，转向板(405)上安装有两个用于检测转向角度限位块(408)位置的限位传感器(406)。

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