CN217754114U - 一种用于无人机的自卸式吊放装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于无人机的自卸式吊放装置，包括收放机构和自卸式吊钩；所述收放机构包括与机架装置、绕线装置、排线装置、安全装置，所述自卸式吊钩通过收放线与收放机构相连，包括吊环、四连杆机构、安全装置、复位扭簧；本实用新型解决了现有技术负载能力、收放线长度有限、收放速度不可调节，挂钩和脱钩动作需要消耗无人机电池的问题；本实用新型作简单，安全性高，可轻松负载大重量物资输送，绕线轮最多可收纳30米的收放线，还具有自动排线，可根据需要随时调整速度，当收放线到达下放设定的长度后能自动停止，在收线过程中，由定位器和限位器组成的双重保险，可保证装置使用的绝对安全性，自动脱钩，无需人工操作，省时省力省电量。

Description

一种用于无人机的自卸式吊放装置

技术领域

本实用新型涉及吊放技术领域，尤其涉及一种用于无人机的自卸式吊放装置。

背景技术

随着无人机在物资运输领域的广泛应用，这就对无人机的物资吊放装置有了更高的要求。目前现有的无人机机载吊放装置种类少且功能比较单一，只能实现一些轻量物资的简单运输和下放，在使用方面存在许多不足之处：一是吊装负载能力不够，现在大多数在用的负载能力都在5Kg以下，不适合大重量物资的输送。二是收放线长度有限，现有的收放线长度基本都在15米以内，不适应一些特殊场合的物资投放。三是收放线收放速度不可调节，不能随时按需求来调控收放速度。四是装置的挂钩和脱钩动作都需控制舵机来执行，需要消耗无人机电池部分能量，对续航时间要求比较高的无人机会有很大的影响。五是收放线收放的最小安全距离不可设定，放线长度无限位，有可能导致损坏装置，从而影响无人机的飞行安全。因此在这些方面都还有待改进。

公开号为CN214733433U的专利公开了一种新型系留无人机全自动张力绕线装置，涉及无人机飞行领域。本实用新型的结构包括装置机架、排线装置、绕线装置、张力控制装置；装置机架上方设置排线臂，所述排线臂上设有穿线孔，排线臂通过丝杆与滑轨连接，滑轨装配在机架上，滑轨一侧与步进驱动装置相连，编码器一侧的同步带轮通过圆型同步带与绕线绕线轮一侧的圆形同步带轮相连；所述绕线装置包含绕线绕线轮、穿线管与导电滑环，绕线绕线轮与圆形同步带轮通过主轴连接，但是该实用新型负载能力不够，且装置的挂钩和脱钩动作都需控制舵机来执行，需要消耗无人机电池部分能量，对续航时间要求比较高的无人机会有很大的影响。

实用新型内容

本实用新型为解决上述技术上的不足，提供了一种用于无人机的自卸式吊放装置。

本实用新型采用的技术方案是：

一种用于无人机的自卸式吊放装置，包括收放机构和连接收放装置的自卸式吊钩；所述收放机构包括与无人机连接的机架装置、连接机架装置内部的绕线装置、与绕线装置连接的排线装置、设在绕线装置上的安全装置，

所述绕线装置包括绕线轮、收放线、内盖一、内盖二、输入轴、驱动装置，所述绕线轮连接收放线，所述输入轴穿过绕线轮，所述驱动装置驱动输入轴带动绕线轮转动，所述内盖一和内盖二分别套在输入轴两端且不跟随输入轴转动，

所述排线装置包括麻花轴套管、麻花轴及排线器，所述麻花轴的两端分别固定在内盖一和内盖二边缘，麻花轴套管套在麻花轴外，所述排线器套在麻花轴上且与收放线连接，麻花轴跟随输入轴转动带动排线器在麻花轴套管来回移动，

所述安全装置包括设置在绕线轮下方且物品接触断电的限位器及固定在收放装置旁侧的定位器，所述定位器与输入轴传动连接来确认收放线的收放位置，定位器控制驱动装置的转动；

所述自卸式吊钩通过收放线与收放机构相连，所述自卸式吊钩包括与收放线连接的吊环、与吊环连接的四连杆机构、设置四连杆机构上的安全装置、设在四连杆机构上的复位扭簧。

进一步地，所述绕线装置还包括连接柱一、连接柱二、端盖一、端盖二、轴承一、轴承二、轴齿轮，所述连接柱一和连接柱二穿过端盖一和端盖二边缘，所述端盖一和端盖二套在内盖一和内盖二上且穿过连接柱一和连接柱二，所述端盖一通过轴承一来穿过输入轴套在内盖二上，所述端盖一通过轴承二来穿过输入轴套在内盖一上，所述轴齿轮固定在穿过内盖一的输入轴。

进一步地，所述排线装置还包括排线器齿轮轴、设在排线器齿轮轴一端的排线大齿轮及麻花轴上的麻花轴齿轮，麻花轴齿轮与排线大齿轮啮合，所述麻花轴通过轴齿轮与排线大齿轮啮合来跟随输入轴转动带动排线器在麻花轴套管来回移动。

进一步地，所述安全装置还包括电位器固定端盖、定位器齿轮轴、轴承三、定位器大直齿轮、直齿轮一、直齿轮二、直齿轮三，所述电位器固定端盖通过轴承三穿过输入轴套在端盖一上，所述定位器大直齿轮位于电位器固定端盖且与定位器连接，所述直齿轮一和直齿轮二位于定位器齿轮轴上，所述直齿轮三位于输入轴上，所述直齿轮三与直齿轮一啮合，直齿轮二与定位器齿轮轴啮合，所述定位器通过定位器齿轮轴上的齿轮与排线器齿轮轴上的齿轮及轴齿轮之间的传动连接来确认收放线的收放位置。

进一步地，所述限位器包括U型环和U型环根部的限位开关，所述收放线穿过U型环，所述限位开关能绕切断绕线轮供电。

进一步地，所述机架装置包括固定支架、快拆板、固定座及挂载板，所述固定支架通过固定座固定在绕线装置上，所述固定支架上装有挂载板，通过快拆板固定在无人机的底部负载区。

进一步地，所述四连杆机构包括一端与吊环铰接的左连接臂和右连接臂、及分别与左连接臂和右连接臂的另一端铰接的左吊钩臂和右吊钩臂，所述安全装置包括只能逆时针方向转动的限位杆、设在限位杆的下方的限位柱、设在左连接臂上的能推动限位杆逆时针方向转动的推杆。

进一步地，所述限位杆一端通过转轴连接在右吊钩臂上，所述转轴内固定有单向轴承，单向轴承只能逆时针方向转动。

进一步地，所述推杆末端安装有弹性螺丝，能推动限位杆逆时针方向转动。

进一步地，所述左连接臂和右连接臂一端通过固定座与吊环铰接，所述左连接臂一端和右连接臂一端与固定座、左连接臂另一端与左吊钩臂一端、右连接臂另一端与右吊钩臂、左吊钩臂和右吊钩臂交叉处都通过销轴铰接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

(1)本实用新型操作简单，安全性高，可轻松负载20Kg以内的大重量物资输送，绕线轮容量大，最多可收纳30米的收放线，可适应一些特殊场合的物资投放，同时还具有自动排线，且在下放过程中可根据需要随时调整速度，有利于提高下放物资的投放精确性，当收放线到达下放设定的长度后能自动停止，既可减轻飞手的劳动强度，还可防止损坏装置的意外事件出现，在收线过程中，由定位器和限位器组成的双重保险，可保证装置使用的绝对安全性。

(2)无需舵机控制且操作简单，安全性高，落地时无需人工操作便可自动脱钩，具有结构简单、成本低、操作方便和实用性强等特点，将本实用新型安装在无人机上，在无人机起飞前，先通过人工操作将物资通过吊带或收放线挂在吊钩上，此时左右吊钩臂封闭成环，在无人机起飞后，由于物资自重原因，物资上的吊带被牢牢地固定在吊钩上，不存在脱钩的情况。到达目的地之后，无人机下降，物资落地的一瞬间，左右吊钩臂张开，物资上的吊带自动脱钩，无需人工操作，既省时省力又安全。

附图说明

图1为一种用于无人机的自卸式吊放装置的结构示意图；

图2为一种用于无人机的自卸式吊放装置收放机构的结构示意图；

图3为一种用于无人机的自卸式吊放装置收放机构另一视角的结构示意图；

图4为一种用于无人机的自卸式吊放装置收放机构的局部结构爆炸图；

图5为一种用于无人机的自卸式吊放装置收放机构的另一视角的局部结构爆炸图；

图6为一种用于无人机的自卸式吊放装置自卸式吊钩的正面结构示意图；

图7为一种用于无人机的自卸式吊放装置自卸式吊钩的立体结构示意图；

图8为一种用于无人机的自卸式吊放装置的局部结构示意图；

图9为一种用于无人机的自卸式吊放装置的工作状态示意图。

图中：1、驱动装置；2、快拆板；3、固定支架；4、连接座；5、连接轴套；6、限位器；7、盖形螺母；8、定位器；9、电位器固定端盖；10、端盖一；11、定位器齿轮轴；12、直齿轮一；13、直齿轮三；14、轴齿轮；15、绕线轮；16、轴承一；17、端盖二；18、排线器齿轮轴；19、直齿轮二；20、排线大齿轮；21、麻花轴；22、排线器；23、麻花轴套管；24、轴承三；25、定位器大齿轮；26、轴承三；27、内盖一；28、连接柱一；29、内盖二；30、麻花轴齿轮；31、输入轴；32、连接柱二；33、吊环；34、固定座；35、销轴；36、左连接臂37、推杆；38、限位杆；39、限位柱；40、弹性螺丝；41、左吊钩臂；42、右连接臂；43、右吊钩臂；44、扭簧；45、单向轴承；46、转轴；47、收放机构；48、自卸式吊钩；49、机架装置；50、绕线装置；51、排线装置；52、安全装置；53、收放线。

具体实施方式

为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，并结合其附图，对本实用新型进行详细阐述。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，但是，本申请还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本申请的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

实施例1

请参阅图1至图8，本实用新型提供的一种实施例：一种用于无人机的自卸式吊放装置，包括收放机构47和自卸式吊钩48。

所述收放机构47包括与无人机连接的机架装置49、连接机架装置49内部的绕线装置50、与绕线装置50连接的排线装置51、设在绕线装置50上的安全装置52。

所述机架装置49固定绕线装置50、安全装置52。

所述绕线装置50包括绕线轮15、收放线53、内盖一27、内盖二29、输入轴31、驱动装置1，所述绕线轮15连接收放线53，所述输入轴31穿过绕线轮15，所述驱动装置1驱动输入轴31带动绕线轮15转动，所述内盖一27和内盖二29分别套在输入轴31两端且不跟随输入轴31转动。

所述排线装置51包括麻花轴套管23、麻花轴21及排线器22，所述麻花轴21的两端分别固定在内盖一27和内盖二29边缘，麻花轴套管23套在麻花轴21外，所述排线器22套在麻花轴21上且与收放线53连接，麻花轴21跟随输入轴31转动带动排线器22在麻花轴套管23来回移动，在排线器22的带动下，收放线会有规律地来回并均匀地绕在绕线轮上，从而避免了收放线相互之间卡死的情况发生。

所述安全装置52包括设置在绕线轮下方且物品接触断电的限位器6及固定在收放装置旁侧的定位器8，所述定位器8与输入轴31传动连接来确认收放线53的收放位置，定位器8控制驱动装置1的转动。

所述自卸式吊钩48通过收放线53与收放机构47相连，所述自卸式吊钩48包括与收放线53连接的吊环33、与吊环33连接的四连杆机构、设置四连杆机构上的安全装置、设在四连杆机构上的复位扭簧44，所述四连杆机构包括一端与吊环33铰接的左连接臂36和右连接臂40、及分别与左连接臂36和右连接臂40的另一端铰接的左吊钩臂41和右吊钩臂43，所述安全装置包括只能逆时针方向转动的限位杆38、设在限位杆38的下方的限位柱39、设在左连接臂36上的能推动限位杆38逆时针方向转动的推杆37。

具体实施方法：

当需要运送物资时，先将货物上的吊带放入吊钩48内，然后用一只手握住左吊钩臂41、右吊钩臂43慢慢使其形成一个闭环，再逆时针方向转动限位杆38，使其与限位柱39相接触，此时可松开手，当无人机起飞吊起货物后，在货物重力的作用下，左吊钩臂41、右吊钩臂43继续向里收拢，此时限位杆38越过限位柱39。当货物吊起时，飞手通过控制遥控器操作发出指令，驱动装置1收到指令后带动绕线轮15做收线转动，在绕线轮15做收线转动的同时，驱动装置1通过输入轴31带动绕线轮15转动，从麻花轴21跟随输入轴31转动带动排线器22在麻花轴套管23左右往复运动，从而把收放线53均匀地收纳在绕线轮15上；同时，通过遥控器上的遥杆操作，可实现收放线53收与放的速度增减。所述安全装置52是整个机构的极限保护装置，通过定位器8可以在收放线53的两端设定一定长度的安全距离以避免物资对整个装置的冲击和自身的损坏；当收放线53的收放到达设定位置时，定位器8会发出信号给控制板，控制板再发出停止驱动装置1的转动指令，从而达到保护整个装置和物资自身的目的，所述限位器6是在安全装置52万一出现故障的时候起到一个第二重保护的作用，当安全装置52出现故障时，收放线53会一直往上收，当物品碰到限位器6时，限位开关切断了绕线轮15的供电，从而避免了物品被撞坏或撞坏绕线轮15的情况，起到了保护作用。

当到达指定点无人机下降，收放装置的驱动装置1反方向运动，收放线53做放线运动。货物落地一瞬间，由于吊钩的重力消失，在扭簧44的作用下左吊钩臂41、右吊钩臂43自动张开，货物上的吊带便从吊钩里脱开。整个脱钩过程无需人工操作，既省时省力又安全可靠。

实施例2

请参阅图1至图8，本实用新型提供的一种实施例：一种用于无人机的自卸式吊放装置，包括收放机构47和自卸式吊钩48。

所述收放机构47包括与无人机连接的机架装置49、连接机架装置49内部的绕线装置50、与绕线装置50连接的排线装置51、设在绕线装置50上的安全装置52。

所述机架装置49固定绕线装置50、安全装置52和无人机，所述机架装置49包括固定支架3、快拆板2、固定座344及挂载板，所述固定支架3通过固定座344固定在绕线装置50上，所述固定支架3上装有挂载板，通过快拆板2固定在无人机的底部负载区。

所述绕线装置50包括绕线轮15、收放线53、内盖一27、内盖二29、输入轴31、驱动装置1，所述绕线轮15连接收放线53，所述输入轴31穿过绕线轮15，所述驱动装置1驱动输入轴31带动绕线轮15转动，所述内盖一27和内盖二29分别套在输入轴31两端且不跟随输入轴31转动。所述绕线装置50还包括连接柱一28、连接柱二32、端盖一10、端盖二17、轴承一16、轴承二、轴齿轮14，所述连接柱一28和连接柱二32穿过端盖一10和端盖二17边缘，所述端盖一10和端盖二17套在内盖一27和内盖二29上且穿过连接柱一28和连接柱二32，所述端盖一10通过轴承一16来穿过输入轴31套在内盖二29上，所述端盖一10通过轴承二来穿过输入轴31套在内盖一27上，所述轴齿轮14固定在穿过内盖一27的输入轴31。

所述排线装置51包括麻花轴套管23、麻花轴21及排线器22，所述麻花轴21的两端分别固定在内盖一27和内盖二29边缘，麻花轴套管23套在麻花轴21外，所述排线器22套在麻花轴21上且与收放线53连接，麻花轴21跟随输入轴31转动带动排线器22在麻花轴套管23来回移动，在排线器22的带动下，收放线会有规律地来回并均匀地绕在绕线轮上，从而避免了收放线相互之间卡死的情况发生。所述排线装置51还包括排线器齿轮轴18、设在排线器齿轮轴18一端的排线大齿轮20及麻花轴21上的麻花轴齿轮3014，麻花轴齿轮3014与排线大齿轮20啮合，所述麻花轴21通过轴齿轮14与排线大齿轮20啮合来跟随输入轴31转动带动排线器22在麻花轴套管23来回移动。

所述安全装置52包括设置在绕线轮下方且物品接触断电的限位器6及固定在收放装置旁侧的定位器8，所述定位器8与输入轴31传动连接来确认收放线53的收放位置，定位器8控制驱动装置1的转动。所述安全装置52还包括电位器固定端盖9、定位器齿轮轴11、轴承三26、定位器大齿轮8、直齿轮一12、直齿轮二19、直齿轮三13，所述电位器固定端盖9通过轴承三26穿过输入轴31套在端盖一10上，所述定位器大齿轮8位于电位器固定端盖9且与定位器8连接，所述直齿轮一12和直齿轮二19位于定位器齿轮轴11上，所述直齿轮三13位于输入轴31上，所述直齿轮三13与直齿轮一12啮合，直齿轮二19与定位器齿轮轴11啮合，所述定位器8通过定位器齿轮轴11上的齿轮与排线器齿轮轴18上的齿轮及轴齿轮14之间的传动连接来确认收放线53的收放位置。所述限位器6包括U型环和U型环根部的限位开关，所述收放线53穿过U型环，所述限位开关能绕切断绕线轮15供电。

所述自卸式吊钩48通过收放线53与收放机构47相连，所述自卸式吊钩48包括与收放线53连接的吊环33、与吊环33连接的四连杆机构、设置四连杆机构上的安全装置、设在四连杆机构上的复位扭簧44，所述四连杆机构包括一端与吊环33铰接的左连接臂36和右连接臂40、及分别与左连接臂36和右连接臂40的另一端铰接的左吊钩臂41和右吊钩臂43，所述安全装置包括只能逆时针方向转动的限位杆38、设在限位杆38的下方的限位柱39、设在左连接臂36上的能推动限位杆38逆时针方向转动的推杆37。

具体实施方法：

当需要运送物资时，先将货物上的吊带放入吊钩48内，然后用一只手握住左、右吊钩41、43慢慢使其形成一个闭环，再逆时针方向转动限位杆38，使其与限位柱39相接触，此时可松开手，当无人机起飞吊起货物后，在货物重力的作用下，左、右吊钩臂41、43继续向里收拢，此时限位杆38越过限位柱39。当货物吊起时，飞手通过控制遥控器操作发出指令，驱动装置1收到指令后带动绕线轮15做收线转动，在绕线轮15做收线转动的同时，驱动装置1通过输入轴31带动绕线轮15转动，从而带动轴齿轮14转动，轴齿轮14再带动排线大齿轮20转动，由于排线大齿轮20是双层齿轮，它的另一层齿带动麻花轴齿轮30转动，从而带动麻花轴21上的排线器22左右往复运动，从而把收放线53均匀地收纳在绕线轮15上；驱动装置1通过输入轴31带动绕线轮15转动，从麻花轴21跟随输入轴31转动带动排线器22在麻花轴套管23左右往复运动，从而把收放线53均匀地收纳在绕线轮15上；同时，通过遥控器上的遥杆操作，可实现收放线53收与放的速度增减。所述安全装置52是整个机构的极限保护装置，通过定位器8可以在收放线53的两端设定一定长度的安全距离以避免物资对整个装置的冲击和自身的损坏；所述驱动装置1通过输入轴31带动卷简转动，从而带动轴齿轮14转动，轴齿轮14再带动排线大齿轮20转动，与排线大齿轮20同轴上的直齿轮一12再带动直齿轮二19转动，与直齿轮二19同轴上的直齿轮三13再带动定位器大齿轮25转动，从而使定位确认收放线53在绕线轮15上的收放长度，当收放线53的收放到达设定位置时，定位器8会发出信号给控制板，控制板再发出停止驱动装置1的转动指令，从而达到保护整个装置和物资自身的目的，所述限位器6是在安全装置52万一出现故障的时候起到一个第二重保护的作用，当安全装置52出现故障时，收放线53会一直往上收，当物品碰到限位器6上的U形环时，触发了U形环根部的限位开关，限位开关切断了绕线轮15的供电，从而避免了物品被撞坏或撞坏绕线轮15的情况，起到了保护作用。

当到达指定点无人机下降，收放装置的驱动装置1反方向运动，收放线53做放线运动。货物落地一瞬间，由于吊钩的重力消失，在扭簧44的作用下左吊钩臂41、右吊钩臂43自动张开，货物上的吊带便从吊钩里脱开。整个脱钩过程无需人工操作，既省时省力又安全可靠。

实施例3

请参阅图1至图8，本实用新型提供的一种实施例：一种用于无人机的自卸式吊放装置，包括收放机构47和自卸式吊钩48。

所述收放机构47包括与无人机连接的机架装置49、连接机架装置49内部的绕线装置50、与绕线装置50连接的排线装置51、设在绕线装置50上的安全装置52。

所述机架装置49固定绕线装置50、安全装置52。

所述绕线装置50包括绕线轮15、收放线53、内盖一27、内盖二29、输入轴31、驱动装置1，所述绕线轮15连接收放线53，所述输入轴31穿过绕线轮15，所述驱动装置1驱动输入轴31带动绕线轮15转动，所述内盖一27和内盖二29分别套在输入轴31两端且不跟随输入轴31转动。

所述排线装置51包括麻花轴套管23、麻花轴21及排线器22，所述麻花轴21的两端分别固定在内盖一27和内盖二29边缘，麻花轴套管23套在麻花轴21外，所述排线器22套在麻花轴21上且与收放线53连接，麻花轴21跟随输入轴31转动带动排线器22在麻花轴套管23来回移动，在排线器22的带动下，收放线会有规律地来回并均匀地绕在绕线轮上，从而避免了收放线相互之间卡死的情况发生。

所述安全装置52包括设置在绕线轮下方且物品接触断电的限位器6及固定在收放装置旁侧的定位器8，所述定位器8与输入轴31传动连接来确认收放线53的收放位置，定位器8控制驱动装置1的转动。

所述自卸式吊钩48通过收放线53与收放机构47相连，所述自卸式吊钩48包括吊环33、与吊环33连接的四连杆机构、设置四连杆机构上的安全装置、设在四连杆机构上的复位扭簧44，所述吊环33与无人机底部的收放线53、吊带或支架连接，所述左吊钩臂41及其交叉处的背面固定在左、右吊钩臂43的扭簧44。

所述四连杆机构左连接臂36和右连接臂40、左吊钩臂41和右吊钩臂43，所述左连接臂36和右连接臂40一端与吊环33铰接，所述左连接臂36和右连接臂40为弯钩状，所述左吊钩臂41一端和右吊钩臂43一端分别与左连接臂36和右连接臂40的另一端铰接，所述左吊钩臂41和右吊钩臂43交叉处铰接，所述左吊钩臂41和右吊钩臂43、左连接臂36和右连接臂40大小相等，左连接臂36另一端与左吊钩臂41一端、右连接臂40另一端与右吊钩臂43、左吊钩臂41和右吊钩臂43交叉处都通过销轴35铰接，所述左、右吊钩臂43在扭簧44的作用，始终处于一个开环的状态，所述扭簧44为一根整体，通过与在左连接臂36另一端与左吊钩臂41一端、右连接臂40另一端与右吊钩臂43、左吊钩臂41和右吊钩臂43交叉处的销轴353固定。

所述安全装置包括限位杆38、限位柱39、推杆37，所述右吊钩臂43上设有只能逆时针方向转动的限位杆38，所述限位杆38一端通过转轴46连接在右吊钩臂43上，所述转轴46内固定有单向轴承45，单向轴承45只能逆时针方向转动，所述限位杆38的下方设有连接在右吊钩臂43上的限位柱39，当左右吊钩臂43刚形成闭环时，限位杆38与限位柱39处在一个相互接触且即将脱离的一个状态，所述左连接臂36上设有推杆37，所述推杆37末端能推动限位杆38逆时针方向转动。

具体实施方法：

当需要运送物资时，先将货物上的吊带放入吊钩48内，然后用一只手握住左41、右吊钩臂43慢慢使其形成一个闭环，再逆时针方向转动限位杆38，使其与限位柱39相接触，此时可松开手，由于单身轴承的作用吊钩不会脱开，当无人机起飞吊起货物后，在货物重力的作用下，左、右吊钩臂41、43继续向里收拢，此时限位杆38越过限位柱39。当货物吊起时，飞手通过控制遥控器操作发出指令，驱动装置1收到指令后带动绕线轮15做收线转动，在绕线轮15做收线转动的同时，驱动装置1通过输入轴31带动绕线轮15转动，从麻花轴21跟随输入轴31转动带动排线器22在麻花轴套管23左右往复运动，从而把收放线53均匀地收纳在绕线轮15上；同时，通过遥控器上的遥杆操作，可实现收放线53收与放的速度增减。所述安全装置52是整个机构的极限保护装置，通过定位器8可以在收放线53的两端设定一定长度的安全距离以避免物资对整个装置的冲击和自身的损坏；当收放线53的收放到达设定位置时，定位器8会发出信号给控制板，控制板再发出停止驱动装置1的转动指令，从而达到保护整个装置和物资自身的目的，所述限位器6是在安全装置52万一出现故障的时候起到一个第二重保护的作用，当安全装置52出现故障时，收放线53会一直往上收，当物品碰到限位器6时，限位开关切断了绕线轮15的供电，从而避免了物品被撞坏或撞坏绕线轮15的情况，起到了保护作用。

当到达指定点无人机下降，收放装置的驱动装置1反方向运动，收放线53做放线运动。货物落地一瞬间，由于吊钩的重力消失，在扭簧44的作用下左吊钩臂41、右吊钩臂43自动张开，货物上的吊带便从吊钩里脱开。整个脱钩过程无需人工操作，既省时省力又安全可靠。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内，不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (10)

1.一种用于无人机的自卸式吊放装置，其特征在于，包括收放机构和连接收放装置的自卸式吊钩；所述收放机构包括与无人机连接的机架装置、连接机架装置内部的绕线装置、与绕线装置连接的排线装置、设在绕线装置上的安全装置，

所述绕线装置包括绕线轮、收放线、内盖一、内盖二、输入轴、驱动装置，所述绕线轮连接收放线，所述输入轴穿过绕线轮，所述驱动装置驱动输入轴带动绕线轮转动，所述内盖一和内盖二分别套在输入轴两端且不跟随输入轴转动；

所述排线装置包括麻花轴套管、麻花轴及排线器，所述麻花轴的两端分别固定在内盖一和内盖二边缘，麻花轴套管套在麻花轴外，所述排线器套在麻花轴上且与收放线连接，麻花轴跟随输入轴转动带动排线器在麻花轴套管来回移动；

所述安全装置包括设置在绕线轮下方且物品接触断电的限位器及固定在收放装置旁侧的定位器，所述定位器与输入轴传动连接确认收放线的收放位置，定位器控制驱动装置的转动；

所述自卸式吊钩通过收放线与收放机构相连，所述自卸式吊钩包括与收放线连接的吊环、与吊环连接的四连杆机构、设置四连杆机构上的安全装置、设在四连杆机构上的复位扭簧。

2.根据权利要求1所述的一种用于无人机的自卸式吊放装置，其特征在于，所述绕线装置还包括连接柱一、连接柱二、端盖一、端盖二、轴承一、轴承二、轴齿轮，所述连接柱一和连接柱二穿过端盖一和端盖二边缘，所述端盖一和端盖二套在内盖一和内盖二上且穿过连接柱一和连接柱二，所述端盖一通过轴承一穿过输入轴套在内盖二上，所述端盖一通过轴承二穿过输入轴套在内盖一上，所述轴齿轮固定在穿过内盖一的输入轴。

3.根据权利要求1所述的一种用于无人机的自卸式吊放装置，其特征在于，所述排线装置还包括排线器齿轮轴、设在排线器齿轮轴一端的排线大齿轮及麻花轴上的麻花轴齿轮，麻花轴齿轮与排线大齿轮啮合，所述麻花轴通过轴齿轮与排线大齿轮啮合来跟随输入轴转动带动排线器在麻花轴套管来回移动。

4.根据权利要求1所述的一种用于无人机的自卸式吊放装置，其特征在于，所述安全装置还包括电位器固定端盖、定位器齿轮轴、轴承三、定位器大直齿轮、直齿轮一、直齿轮二、直齿轮三，所述电位器固定端盖通过轴承三穿过输入轴套在端盖一上，所述定位器大直齿轮位于电位器固定端盖且与定位器连接，所述直齿轮一和直齿轮二位于定位器齿轮轴上，所述直齿轮三位于输入轴上，所述直齿轮三与直齿轮一啮合，直齿轮二与定位器齿轮轴啮合，所述定位器通过定位器齿轮轴上的齿轮与排线器齿轮轴上的齿轮及轴齿轮之间的传动连接来确认收放线的收放位置。

5.根据权利要求1所述的一种用于无人机的自卸式吊放装置，其特征在于，所述限位器包括U型环和U型环根部的限位开关，所述收放线穿过U型环，所述限位开关能绕切断绕线轮供电。

6.根据权利要求1所述的一种用于无人机的自卸式吊放装置，其特征在于，所述机架装置包括固定支架、快拆板、固定座及挂载板，所述固定支架通过固定座固定在绕线装置上，所述固定支架上装有挂载板，通过快拆板固定在无人机的底部负载区。

7.根据权利要求1所述的一种用于无人机的自卸式吊放装置，其特征在于，所述四连杆机构包括一端与吊环铰接的左连接臂和右连接臂、及分别与左连接臂和右连接臂的另一端铰接的左吊钩臂和右吊钩臂，所述安全装置包括只能逆时针方向转动的限位杆、设在限位杆的下方的限位柱、设在左连接臂上的能推动限位杆逆时针方向转动的推杆。

8.根据权利要求7所述的一种用于无人机的自卸式吊放装置，其特征在于，所述限位杆一端通过转轴连接在右吊钩臂上，所述转轴内固定有单向轴承，单向轴承只能逆时针方向转动。

9.根据权利要求7所述的一种用于无人机的自卸式吊放装置，其特征在于，所述推杆末端安装有弹性螺丝，能推动限位杆逆时针方向转动。

10.根据权利要求7所述的一种用于无人机的自卸式吊放装置，其特征在于，所述左连接臂和右连接臂一端通过固定座与吊环铰接，所述左连接臂一端和右连接臂一端与固定座、左连接臂另一端与左吊钩臂一端、右连接臂另一端与右吊钩臂、左吊钩臂和右吊钩臂交叉处都通过销轴铰接。

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