CN217751418U - 一种纸模切边上下料桁架机械手及纸模裁切机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种纸模切边上下料桁架机械手及纸模裁切机，包括可纵横动作的移动机构，所述移动机构上安装有固定架，所述固定架的一端面设有若干用于上料的吸盘一，所述固定架另一端面设有若干用于下料的吸盘二和吸盘三，通过在固定架的上下端均设有若干吸盘，实现了一次伸入完成上料和取料的步骤，并且通过吸盘二和吸盘三分别对成品纸模和废边进行区分，单独对吸盘二和吸盘三进行控制，实现成品纸模和废边的自动分拣，有效提高了生产效率。

Description

一种纸模切边上下料桁架机械手及纸模裁切机

技术领域

本实用新型属于通用设备技术领域，具体是一种纸模切边上下料桁架机械手及纸模裁切机。

背景技术

机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术领域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。

目前最为突出的是多关节机械手，可以进行多角度动作，便于机械加工有很大的帮助，但是价格昂贵结构复杂，并且移动范围有限，对于纸模生产来说无疑是增加了生产成本；另外，纸模成型还有裁切的步骤，现有的动作是机械手分两次，一次进去放产品出来，切完边再第二次进去取产品及废边，之后还需要人工对产品及废边进行分拣，降低了生产效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种纸模切边上下料桁架机械手及纸模裁切机，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种纸模切边上下料桁架机械手，包括可纵横动作的移动机构，所述移动机构上安装有固定架，所述固定架的一端面设有若干用于上料的吸盘一，所述固定架另一端面设有若干用于下料的吸盘二和吸盘三。

进一步的技术方案，所述吸盘一、吸盘二和吸盘三三者与固定架之间设有缓冲机构。

进一步的技术方案，所述缓冲机构包括支撑柱和弹簧，所述支撑柱一端设有限位块，另一端穿过固定架与吸盘连接，所述弹簧套设在支撑柱上，其两端分别与固定架和吸盘相抵。

进一步的技术方案，所述移动机构包括升降装置和横移装置，所述升降装置包括立柱和驱动电机一，沿立柱延伸方向设有滑动副一和齿条一，所述滑动副一滑动连接有升降板，所述升降板分别与横移装置和驱动电机一连接，所述驱动电机一输出端连接有齿轮一，所述齿轮一与齿条一啮合。

进一步的技术方案，所述横移装置包括与升降装置连接的横梁，沿横梁的延伸方向设有滑动副二和齿条二，所述固定架与滑动副二连接，且位于固定架上安装有驱动电机二，所述驱动电机二上设有齿轮二，所述齿轮二与齿条二啮合。

进一步的技术方案，所述固定架包括框架，所述框架内设有若干金属型材，所述金属型材上设有滑槽，所述滑槽内卡接固定有安装板，所述安装板与吸盘连接。

一种纸模裁切机，包括上述纸模切边上下料桁架机械手。

进一步的技术方案，沿横移装置运动方向的位置设有收集箱和传送装置。

本实用新型的有益效果：

本实用新型通过在固定架的上下端均设有若干吸盘，实现了一次伸入完成上料和取料的步骤，并且通过吸盘二和吸盘三分别对成品纸模和废边进行区分，单独对吸盘二和吸盘三进行控制，实现成品纸模和废边的自动分拣，有效提高了生产效率。

本实用新型的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

图1：本实用新型的应用示意图。

图2：本实用新型的立体结构图一。

图3：本实用新型的立体结构图二。

图4：本实用新型图3的A部放大图。

附图标记：1-机械手、11-移动机构、111-升降装置、1111-立柱、1112-驱动电机一、1113-滑动副一、1114-齿条一、1115-升降板、1116-齿轮一、112-横移装置、1121-横梁、1122-滑动副二、1123-齿条二、1124-驱动电机二、1125-齿轮二、12-固定架、121-框架、122-金属型材、123-滑槽、124-安装板、13-吸盘一、14-吸盘二、15-吸盘三、16-缓冲机构、161-支撑柱、162-弹簧、163-限位块、2-纸模裁切机、21-收集箱、22-传送装置。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

下面详细描述本专利的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利，而不能理解为对本专利的限制。

在本专利的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制。

在本专利的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利中的具体含义。

请参照图1-4；

本实用新型所述的机械手主要是配合纸模切边机进行使用，下面将结合纸模切边机整体进行说明，工作时，位于固定架12上端面的若干吸盘一13获取待切边的纸模，然后通过移动机构11带动固定架12动作，将待切边纸盘放置到纸盘切边机的上模处，之后吸盘一13断开气流，在移动机构11的带动下移出纸模切边机，要说明的是，纸模切边机的上模端面处设有仿形模位，待切边纸模能够贴在仿形模位处；之后纸模切边机对待切纸模进行切边处理，纸模切边机开模后，会在下模处形成废边和纸模成品；

与此同时，机械手1根据上述步骤进行另一待切边纸模上料动作，将另一待切边纸模放置到纸模切边机的上模处，在上料完成之后，机械手1并未推出纸模切边机，而是在移动机构11的带动下，使固定架12向下模方向运动，启动吸盘二14和吸盘三15，通过若干吸盘二14获取切除好的纸模产品，通过若干吸盘三15获取废边，然后通过移动机构11带动固定架12移出纸模切边机，达到一定行程后，位于收集箱21的上方，若干吸盘三15停止吸气，此时废边会掉落到收集箱21内，之后固定架12在移动机构11的带动下继续移动，当移动到传送装置22的上方时，若干吸盘二14停止吸气，成品纸模掉落到传送装置22中，通过传送装置22将成品纸模运输到下一流程中；

本实用新型通过在固定架12的上下端均设有若干吸盘，实现了一次伸入完成上料和取料的步骤，并且通过吸盘二14和吸盘三15分别对成品纸模和废边进行区分，单独对吸盘二14和吸盘三15进行控制，实现成品纸模和废边的自动分拣，有效解决人工分拣导致生产效率低下的问题。

本实施例中，为了避免上料和下料的过程中动作过于僵硬而导致纸模损坏，因此在吸盘一13、吸盘二14和吸盘三15三者与固定架12之间设有缓冲机构16，更具体的是，支撑柱161与固定架12为活动连接，也就是说吸盘可以进行伸缩动作，通过限位块163的设置限制了支撑柱161的伸出距离，而弹簧162的设置可以起到缓冲的作用；当吸盘遇到一定阻力时，固定架12会继续往上或往下动作，此时限位块163会与固定架12脱离，弹簧162被压缩而起到缓冲效果，当吸盘的阻力逐渐消失时，在弹簧162复位将吸盘重新顶出，直到限位块163与固定架12相抵位置。

移动机构11带动固定架12的运动方向有纵向和横向，因此移动机构11包括有升降装置111和横移装置112，在本实施例中，升降机构由立柱1111、驱动电机一1112、滑动副一1113、齿条一1114、升降板1115和齿轮一1116组成，其中驱动电机一1112和横移装置112与升降板1115连接，工作时，驱动电机一1112启动，在齿轮一1116和齿条一1114的作用下，推动升降板1115沿滑动副一1113上下运动，即带动横移装置112上下活动；本实施例中，横移装置112包括与升降装置111连接的横梁1121，沿横梁1121的延伸方向设有滑动副二1122和齿条二1123，固定架12与滑动副二1122连接，且位于固定架12上安装有驱动电机二1124，驱动电机二1124上设有齿轮二1125，齿轮二1125与齿条二1123啮合，具与升降装置111的实施方式相同，

本实用新型通过驱动电机、齿轮和齿条相配合的传动方式，结构简单、造价成本低、传动效率高，采用齿轮与齿条的传动方式，具有无虚位的特点，相比皮带传动精度更高。

下面实施例针对固定架12进行说明；

固定架12包括框架121，位于框架121内设有若干金属型材122，金属型材122的上下端面设有滑槽123，分别用于对应吸盘一13、吸盘二14和吸盘三15，位于滑槽123内卡接有安装板124，该安装板124可以在滑槽123内滑动以调整位置，当确定好各吸盘的位置后，通过螺丝将安装部和金属型材122进行固定，带再次需要调整时，再将螺丝松开，调整安装板124在滑槽123内的位置即可，再通过螺丝进行固定，根据上述实施例，而各吸盘则安装在安装板124上，根据上述实施例，缓冲机构16可以安装在吸盘与安装板124之间。

本实用新型还公开了一种包含上述机械手1的纸模裁切机2，本实用新型所述的纸模裁切机2与上述机械手1基于同一构思，具体可以参照上述机械手1的实施方式，在此不再赘述。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施。

Claims (8)

1.一种纸模切边上下料桁架机械手，其特征在于：包括可纵横动作的移动机构(11)，所述移动机构(11)上安装有固定架(12)，所述固定架(12)的一端面设有若干用于上料的吸盘一(13)，所述固定架(12)另一端面设有若干用于下料的吸盘二(14)和吸盘三(15)。

2.根据权利要求1所述的一种纸模切边上下料桁架机械手(1)，其特征在于：所述吸盘一(13)、吸盘二(14)和吸盘三(15)三者与固定架(12)之间设有缓冲机构(16)。

3.根据权利要求2所述的一种纸模切边上下料桁架机械手，其特征在于：所述缓冲机构(16)包括支撑柱(161)和弹簧(162)，所述支撑柱(161)一端设有限位块(163)，另一端穿过固定架(12)与吸盘连接，所述弹簧(162)套设在支撑柱(161)上，其两端分别与固定架(12)和吸盘相抵。

4.根据权利要求1所述的一种纸模切边上下料桁架机械手，其特征在于：所述移动机构(11)包括升降装置(111)和横移装置(112)，所述升降装置(111)包括立柱(1111)和驱动电机一(1112)，沿立柱(1111)延伸方向设有滑动副一(1113)和齿条一(1114)，所述滑动副一(1113)滑动连接有升降板(1115)，所述升降板(1115)分别与横移装置(112)和驱动电机一(1112)连接，所述驱动电机一(1112)输出端连接有齿轮一(1116)，所述齿轮一(1116)与齿条一(1114)啮合。

5.根据权利要求4所述的一种纸模切边上下料桁架机械手，其特征在于：所述横移装置(112)包括与升降装置(111)连接的横梁(1121)，沿横梁(1121)的延伸方向设有滑动副二(1122)和齿条二(1123)，所述固定架(12)与滑动副二(1122)连接，且位于固定架(12)上安装有驱动电机二(1124)，所述驱动电机二(1124)上设有齿轮二(1125)，所述齿轮二(1125)与齿条二(1123)啮合。

6.根据权利要求1所述的一种纸模切边上下料桁架机械手，其特征在于：所述固定架(12)包括框架(121)，所述框架(121)内设有若干金属型材(122)，所述金属型材(122)上设有滑槽(123)，所述滑槽(123)内卡接固定有安装板(124)，所述安装板(124)与吸盘连接。

7.一种纸模裁切机，其特征在于：包括权利要求1-6任意一项所述的纸模切边上下料桁架机械手(1)。

8.根据权利要求7所述的一种纸模裁切机，其特征在于：沿横移装置(112)运动方向的位置设有收集箱(21)和传送装置(22)。

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