CN217728021U - 一种桁架机器人协助数控机床加工物料的自动化设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及全自动机床自动化加工装置技术领域，尤其是涉及一种桁架机器人协助数控机床加工物料的自动化设备，所述桁架机器人包括桁架机架、桁架机器人控制柜、手动工控机、翻转台和夹爪单元；所述机床包括机床控制柜、工序加工仓、气动防护罩、机床三爪和控制装置；所述桁架机器人控制柜与机床控制柜均使用PLC控制系统，并电性连接；本实用新型的一种桁架机器人协助数控机床加工物料的自动化设备能够节约人力资源，实现智能化无人化柔性生产，可以兼顾多款同规格同系列产品，且往复过程重复定位精度高。

Description

一种桁架机器人协助数控机床加工物料的自动化设备

技术领域

本实用新型涉及全自动机床自动化加工装置技术领域，尤其是涉及一种桁架机器人协助数控机床加工物料的自动化设备。

背景技术

目前，数控机床采用手动上下料，产品加工节拍短，人工重复劳动力大，效率低，工件加工完以后等待时间较长。

因此，设计一种可以取代人力进行全自动上下料和加工的新设备是至关重要的。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型的目的是提供一种桁架机器人协助数控机床加工物料的自动化设备，所述桁架机器人包括桁架机架、桁架机器人控制柜、手动工控机、翻转台和夹爪单元；所述机床包括机床控制柜、工序加工仓、气动防护罩、机床三爪和控制装置；所述桁架机器人控制柜与机床控制柜均使用PLC控制系统，并电性连接；本实用新型的一种桁架机器人协助数控机床加工物料的自动化设备能够节约人力资源，实现智能化无人化柔性生产，可以兼顾多款同规格同系列产品，且往复过程重复定位精度高。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：

本实用新型提供一种桁架机器人协助数控机床加工物料的自动化设备，用于物料加工，包括桁架机器人和机床；

所述桁架机器人包括桁架机架、桁架机器人控制柜、手动工控机、翻转台和夹爪单元；

所述机床包括机床控制柜、工序加工仓、气动防护罩、机床三爪和控制装置；

所述桁架机器人控制柜与机床控制柜电性连接；

所述桁架机器人控制柜设置于桁架机架底部，桁架机器人控制柜侧边设置有允许进入自动加工程序的手动工控机，所述桁架机架靠近机床的侧面设置有临时放置物料的翻转台，所述桁架机架通过夹爪固定机座与夹爪单元相连接；

所述机床控制柜顶部设置有工序加工仓，所述工序加工仓内设置有机床三爪，所述工序加工仓外侧设置有气动防护罩，所述控制装置设置于工序加工仓顶部，与机床三爪、气动防护罩和工序加工仓连接。

在本实用新型的一个实施方式中，所述桁架机器人设置有允许桁架机架稳定运行的自动注油装置。

在本实用新型的一个实施方式中，所述桁架机器人设置有指示工作状态的指示灯。

在本实用新型的一个实施方式中，所述翻转台上设置有翻转台传感器。

在本实用新型的一个实施方式中，所述工序加工仓设置有传感器。

在本实用新型的一个实施方式中，所述桁架机架包括桁架齿轮箱、X轴滑动装置、Y轴滑动装置和Z轴升降装置；

所述X轴滑动装置、Y轴滑动装置和Z轴升降装置与桁架齿轮箱相连接，

所述X轴滑动装置和Z轴升降装置设置于翻转台上方，用于调整夹爪单元位置；

所述Y轴滑动装置设置于翻转台下方，用于调整物料位置。

在本实用新型的一个实施方式中，所述Y轴滑动装置上方设置有用于盛放物料的物料盘。

在本实用新型的一个实施方式中，所述夹爪单元包括夹爪X轴微调装置、夹爪Y轴微调装置、夹爪90度旋转装置、取料夹爪和放料夹爪；

所述夹爪X轴微调装置通过夹爪固定机座与Z轴升降装置底端活动连接，所述夹爪Y轴微调装置与夹爪X轴微调装置活动连接，所述夹爪90度旋转装置设置于夹爪Y轴微调装置下方，尾端分别连接取料夹爪和放料夹爪。

在本实用新型的一个实施方式中，所述放料夹爪与取料夹爪之间的夹角为90度。

在本实用新型的一个实施方式中，所述放料夹爪上设置有放料夹爪传感器；所述取料夹爪上设置有取料夹爪传感器。

在本实用新型的一个实施方式中，所述桁架机器人控制柜与翻转台控制器、取料夹爪传感器、放料夹爪传感器电性连接。

在本实用新型的一个实施方式中，所述机床设置有两个：第一机床和第二机床；

所述第一机床包括第一机床控制柜、第一工序加工仓、第一气动防护罩、第一机床三爪、第一控制装置和第一传感器；

所述第二机床包括第二机床控制柜、第二工序加工仓、第二气动防护罩、第二机床三爪、第二控制装置和第二传感器。

在本实用新型的一个实施方式中，所述第一控制装置、第一传感器与第一机床控制柜电性连接。

在本实用新型的一个实施方式中，所述第二控制装置、第二传感器与第二机床控制柜电性连接。

在本实用新型的一个实施方式中，所述第一控制装置控制第一机床三爪夹紧或松开物料，控制第一气动防护罩打开或关闭；控制第一工序加工仓对物料进行加工或停止加工。

在本实用新型的一个实施方式中，所述第二控制装置控制第二机床三爪夹紧或松开物料，控制第二气动防护罩打开或关闭；控制第二工序加工仓对物料进行加工或停止加工。

在本实用新型的一个实施方式中，桁架机器人控制柜和机床控制柜使用PLC控制系统。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

(1)效率高：人工每日完成240件，使用本实用新型的一种桁架机器人协助数控机床加工物料的自动化设备每日能完成360件以上，产能提升1.5倍，并且还可以实现无人化生产；

(2)稳定性好：本实用新型的一种桁架机器人协助数控机床加工物料的自动化设备中桁架机器人控制柜和机床控制柜使用PLC控制系统，往复过程重复定位精度高；

(3)通用性强：本实用新型的一种桁架机器人协助数控机床加工物料的自动化设备中六轴机器人除了实现机床自动上下料功能还可以协助转运周转物料动作，物料盘和夹爪单元可以兼顾多款同规格同系列产品；

(4)技术优势：本实用新型的一种桁架机器人协助数控机床加工物料的自动化设备紧跟工业4.0步伐，实现智能化无人化柔性生产；

(5)节约人工：本实用新型的一种桁架机器人协助数控机床加工物料的自动化设备可以代替人工完成重复且复杂的机床上下料动作。

附图说明

图1为本实用新型的一种桁架机器人协助数控机床加工物料的自动化设备结构示意图；

图2为本实用新型中桁架机器人的夹爪单元结构示意图；

图中标号：1、第一机床；11、第一机床控制柜；12、第一工序加工仓；13、第一气动防护罩；14、第一机床三爪；15、第一控制装置；16、第一传感器；2、第二机床；21、第二机床控制柜；22、第二工序加工仓；23、第二气动防护罩；24、第二机床三爪；25、第二控制装置；26、第二传感器；3、桁架机器人；31、桁架机器人控制柜；32、桁架机架；321、桁架齿轮箱；322、X轴滑动装置；323、Y轴滑动装置；324、Z轴升降装置；35、手动工控机；36、自动注油装置；37、夹爪固定机座；38、夹爪单元；381、夹爪X轴微调装置；382、夹爪Y轴微调装置；383、夹爪90度旋转装置；384、取料夹爪；385、取料夹爪传感器；386、放料夹爪；387、放料夹爪传感器；39、翻转台；391、翻转台传感器；4、指示灯；5、物料盘；51、物料。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细说明。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

实施例1

本实施例提供一种桁架机器人协助数控机床加工物料的自动化设备。

如图1-2所示，一种桁架机器人协助数控机床加工物料的自动化设备，用于物料51加工，包括桁架机器人3、第一机床1和第二机床2；

所述桁架机器人3包括桁架机架32、桁架机器人控制柜31、手动工控机35、翻转台39和夹爪单元38；所述桁架机器人控制柜31设置于桁架机架32底部，桁架机器人控制柜31侧边设置有允许进入自动加工程序的手动工控机35，所述桁架机架32靠近第一机床1的侧面设置有翻转台39，翻转台39上设置有翻转台传感器391；所述桁架机架32通过夹爪固定机座37与夹爪单元38相连接；所述桁架机器人3还设置有允许桁架机架32稳定运行的间歇式自动注油装置36和指示工作状态的指示灯4，工作过程中，指示灯4为绿色；工作结束，指示灯4为绿色。

所述桁架机架32包括桁架齿轮箱321、X轴滑动装置322、Y轴滑动装置323和Z轴升降装置324；所述X轴滑动装置322、Y轴滑动装置323和Z轴升降装置324与桁架齿轮箱321相连接，所述X轴滑动装置322和Z轴升降装置324设置于翻转台39上方，用于调整夹爪单元38位置，所述Y轴滑动装置323设置于翻转台39下方，且其上方放置有盛放物料51的物料盘5，Y轴滑动装置323用于调整物料51位置；

所述夹爪单元38包括夹爪X轴微调装置381、夹爪Y轴微调装置382、夹爪90度旋转装置383、取料夹爪384和放料夹爪386；所述夹爪X轴微调装置381通过夹爪固定机座37与Z轴升降装置324底端活动连接，所述夹爪Y轴微调装置382与夹爪X轴微调装置381活动连接，所述夹爪90度旋转装置383设置于夹爪Y轴微调装置382下方，尾端分别连接夹角为90°的取料夹爪384和放料夹爪386；放料夹爪386上设置有放料夹爪传感器387；所述取料夹爪384上设置有取料夹爪传感器385。

所述第一机床1包括第一机床控制柜11、第一工序加工仓12、第一气动防护罩13、第一机床三爪14和第一控制装置15；所述第一机床控制柜11顶部设置有第一工序加工仓12，所述第一工序加工仓12内设置有第一机床三爪14，所述第一工序加工仓12外侧设置有第一气动防护罩13，所述第一工序加工仓12还设置有第一传感器16；所述第一控制装置15设置于第一工序加工仓12顶部；

所述第二机床2包括第二机床控制柜21、第二工序加工仓22、第二气动防护罩23、第二机床三爪24和第二控制装置25；所述第二机床控制柜21顶部设置有第二工序加工仓22，所述第二工序加工仓22内设置有第二机床三爪24，所述第二工序加工仓22外侧设置有第二气动防护罩23，所述第二工序加工仓22还设置有第二传感器26；所述第二控制装置25设置于第二工序加工仓22顶部。

所述桁架机器人控制柜31与第一机床控制柜11和第二机床控制柜21电性连接；桁架机器人控制柜31与第一机床控制柜11和第二机床控制柜21均使用PLC控制系统；

所述桁架机器人控制柜31与翻转台39控制器、取料夹爪传感器385、放料夹爪传感器387电性连接；

所述第一控制装置15、第一传感器16与第一机床控制柜11电性连接；

所述第二控制装置25、第二传感器26与第二机床控制柜21电性连接；

所述第一控制装置15控制第一机床三爪14夹紧或松开物料51，控制第一气动防护罩13打开或关闭；控制第一工序加工仓12对物料51进行加工或停止加工；

所述第二控制装置25控制第二机床三爪24夹紧或松开物料51，控制第二气动防护罩23打开或关闭；控制第二工序加工仓22对物料51进行加工或停止加工。

实施例2

本实施例提供一种桁架机器人协助数控机床加工物料的自动化设备的操作流程。

准备阶段：人工有序的将物料51(包括第一物料、第二物料、第三物料、第四物料等)摆放在物料盘5工位上，打开第一机床控制柜11电源和第二机床控制柜21电源并调为自动模式；打开桁架机器人控制柜31电源并取下手动工控机35，设置相应程序对应的参数后启动；

第一物料一次加工：取料夹爪384根据桁架机器人控制柜31预设路线运行至物料盘5上抓取第一物料，第一物料抓取成功后，取料夹爪传感器385传出信号给桁架机器人控制柜31，桁架机器人控制柜31将信号传递给第一机床控制柜11，第一机床控制柜11传递信号给第一控制装置15，第一控制装置15控制第一气动防护罩13打开，取料夹爪384运行至第一工序加工仓12，取料夹爪传感器385传出信号给桁架机器人控制柜31，桁架机器人控制柜31将信号传递给第一机床控制柜11，第一机床控制柜11传递信号给第一控制装置15，第一控制装置15控制第一机床三爪14抓紧第一物料，第一控制装置15传递信号给第一机床控制柜11，第一机床控制柜11传递信号给桁架机器人控制柜31，取料夹爪384运行至预设初始位置，取料夹爪传感器385传递信号给桁架机器人控制柜31，桁架机器人控制柜31传递信号给第一机床控制柜11，第一机床控制柜11传递信号给第一控制装置15，第一控制装置15控制第一气动防护罩13关闭，第一工序加工仓12开启第一物料的一次加工；

第一物料一次加工结束，第二物料一次加工：Y轴滑动装置323带动物料盘5将第二物料移动至特定位置，取料夹爪384从物料盘5中抓取第二物料运行至第一机床1上方待命，第一物料一次加工完毕后，第一气动防护罩13打开，夹爪90度旋转装置383旋转90度，放料三爪运行至第一工序加工仓12处，放料夹爪传感器387传出信号给桁架机器人控制柜31，桁架机器人控制柜31将信号传递给第一机床控制柜11，第一机床控制柜11传递信号给第一控制装置15，第一控制装置15控制第一机床三爪14松开一次加工后的第一物料，第一控制装置15传递信号给第一机床控制柜11，第一机床控制柜11传递信号给桁架机器人控制柜31，放料夹爪386抓取一次加工后的第一物料；夹爪90度旋转装置383旋转90度，取料夹爪384运行至第一工序加工仓12处，取料夹爪传感器385传出信号给桁架机器人控制柜31，桁架机器人控制柜31将信号传递给第一机床控制柜11，第一机床控制柜11传递信号给第一控制装置15，第一控制装置15控制第一机床三爪14抓紧第二物料，第一控制装置15传递信号给第一机床控制柜11，第一机床控制柜11传递信号给桁架机器人控制柜31，取料夹爪384运行至翻转台39，取料夹爪传感器385传递信号给桁架机器人控制柜31，桁架机器人控制柜31传递信号给第一机床控制柜11，第一机床控制柜11传递信号给第一控制装置15，第一控制装置15控制第一气动防护罩13关闭，第一工序加工仓12开启第二物料的一次加工；

第一物料二次加工：夹爪90度旋转装置383旋转90度，放料夹爪386将一次加工后的第一物料放在翻转台39上；夹爪90度旋转装置383旋转90度，取料夹爪384抓紧一次加工后的第一物料，翻转台传感器391传递信号给桁架机器人控制柜31，桁架机器人控制柜31传递信号给第二机床控制柜21，第二机床控制柜21传递信号给第二控制装置25，第二控制装置25控制第二气动防护罩23打开，取料夹爪384运行至第二工序加工仓22，取料夹爪传感器385传出信号给桁架机器人控制柜31，桁架机器人控制柜31将信号传递给第二机床控制柜21，第二机床控制柜21传递信号给第二控制装置25，第二控制装置25控制第二机床三爪24抓紧一次加工后的第一物料，第二控制装置25传递信号给第二机床控制柜21，第二机床控制柜21传递信号给桁架机器人控制柜31，取料夹爪384运行至预设初始位置，取料夹爪传感器385传递信号给桁架机器人控制柜31，桁架机器人控制柜31传递信号给第二机床控制柜21，第二机床控制柜21传递信号给第二控制装置25，第二控制装置25控制第二气动防护罩23关闭，第二工序加工仓22开启第一物料的二次加工；

第二物料一次加工结束，第三物料一次加工：Y轴滑动装置323带动物料盘5将第三物料移动至特定位置，取料夹爪384从物料盘5中抓取第三物料运行至第一机床1上方待命，第二物料一次加工完毕后，第一气动防护罩13打开，夹爪90度旋转装置383旋转90度，放料夹爪386运行至第一工序加工仓12处，放料夹爪传感器387传出信号给桁架机器人控制柜31，桁架机器人控制柜31将信号传递给第一机床控制柜11，第一机床控制柜11传递信号给第一控制装置15，第一控制装置15控制第一机床三爪14松开一次加工后的第二物料，第一控制装置15传递信号给第一机床控制柜11，第一机床控制柜11传递信号给桁架机器人控制柜31，放料夹爪386抓取一次加工后的第二物料；夹爪90度旋转装置383旋转90度，取料夹爪384运行至第一工序加工仓12处，取料夹爪传感器385传出信号给桁架机器人控制柜31，桁架机器人控制柜31将信号传递给第一机床控制柜11，第一机床控制柜11传递信号给第一控制装置15，第一控制装置15控制第一机床三爪14抓紧第三物料，第一控制装置15传递信号给第一机床控制柜11，第一机床控制柜11传递信号给桁架机器人控制柜31，取料夹爪384运行至翻转台39，取料夹爪传感器385传递信号给桁架机器人控制柜31，桁架机器人控制柜31传递信号给第一机床控制柜11，第一机床控制柜11传递信号给第一控制装置15，第一控制装置15控制第一气动防护罩13关闭，第一工序加工仓12开启第三物料的一次加工；

第一物料二次加工结束，第二物料的二次加工：夹爪90度旋转装置383旋转90度，放料夹爪386将一次加工后的第二物料放在翻转台39上；夹爪90度旋转装置383旋转90度，取料夹爪384抓紧一次加工后的第二物料；翻转台传感器391传递信号给桁架机器人控制柜31，桁架机器人控制柜31传递信号给第二机床控制柜21，第二机床控制柜21传递信号给第二控制装置25，第二控制装置25控制第二气动防护罩23打开，夹爪90度旋转装置383旋转90度，放料夹爪386运行至第二工序加工仓22，放料夹爪传感器387传出信号给桁架机器人控制柜31，桁架机器人控制柜31将信号传递给第二机床控制柜21，第二机床控制柜21传递信号给第二控制装置25，第二控制装置25控制第二机床三爪24松开二次加工后的第一物料，第二控制装置25传递信号给第二机床控制柜21，第二机床控制柜21传递信号给桁架机器人控制柜31，放料夹爪386抓取二次加工后的第一物料；夹爪90度旋转装置383旋转90度，取料夹爪384运行至第二工序加工仓22处，取料夹爪传感器385传出信号给桁架机器人控制柜31，桁架机器人控制柜31将信号传递给第二机床控制柜21，第二机床控制柜21传递信号给第二控制装置25，第二控制装置25控制第二机床三爪24抓紧一次加工后的第二物料，第二控制装置25传递信号给第二机床控制柜21，第二机床控制柜21传递信号给桁架机器人控制柜31，取料夹爪384运行至预设初始位置，取料夹爪传感器385传递信号给桁架机器人控制柜31，桁架机器人控制柜31传递信号给第二机床控制柜21，第二机床控制柜21传递信号给第二控制装置25，第二控制装置25控制第二气动防护罩23关闭，第二工序加工仓22开启第二物料的二次加工；

Y轴滑动装置323带动物料盘5将第四物料移动至特定位置，取料夹爪384运行至物料盘5抓取第四物料，夹爪90度旋转装置383旋转90度，放料夹爪386将二次加工后的第一物料放在物料盘5相应的工位上；夹爪90度旋转装置383旋转90度，取料夹爪384运行至第一机床1上方等待；

循环重复以上动作，每盘物料120件，自动完成加工，加工完以后，指示灯4提示红色报警，人工从物料盘5取下二次加工后的第一物料并按照顺序依次摆放未加工毛坯件，然后操作手动工控机35按下自动加工，桁架机器人3、第一机床1和第二机床2介入全自动运行状态；

上述取料夹爪384和放料夹爪386运行时，通过Z轴升降装置324、X轴滑动装置322、夹爪X轴微调装置381和夹爪Y轴微调装置382调整到合适位置；

桁架机器人3运行的同时，自动注油装置36间歇式注油确保桁架机架32的运行流畅。

上述的对实施例的描述是为便于该技术领域的普通技术人员能理解和使用实用新型。熟悉本领域技术的人员显然可以容易地对这些实施例做出各种修改，并把在此说明的一般原理应用到其他实施例中而不必经过创造性的劳动。因此，本实用新型不限于上述实施例，本领域技术人员根据本实用新型的揭示，不脱离本实用新型范畴所做出的改进和修改都应该在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种桁架机器人协助数控机床加工物料的自动化设备，用于物料加工，其特征在于，包括桁架机器人和机床；

所述桁架机器人包括桁架机架、桁架机器人控制柜、手动工控机、翻转台和夹爪单元；

所述机床包括机床控制柜、工序加工仓、气动防护罩、机床三爪和控制装置；

所述桁架机器人控制柜与机床控制柜电性连接；

所述桁架机器人控制柜设置于桁架机架底部，桁架机器人控制柜侧边设置有允许进入自动加工程序的手动工控机，所述桁架机架靠近机床的侧面设置有临时放置物料的翻转台，所述桁架机架通过夹爪固定机座与夹爪单元相连接；

所述机床控制柜顶部设置有工序加工仓，所述工序加工仓内设置有机床三爪，所述工序加工仓外侧设置有气动防护罩，所述控制装置设置于工序加工仓顶部，与机床三爪、气动防护罩和工序加工仓连接。

2.根据权利要求1所述的一种桁架机器人协助数控机床加工物料的自动化设备，其特征在于，所述桁架机器人设置有允许桁架机架稳定运行的自动注油装置。

3.根据权利要求1所述的一种桁架机器人协助数控机床加工物料的自动化设备，其特征在于，所述桁架机器人设置有指示工作状态的指示灯。

4.根据权利要求1所述的一种桁架机器人协助数控机床加工物料的自动化设备，其特征在于，所述翻转台上设置有翻转台传感器，所述翻转台传感器与桁架机器人控制柜电性连接。

5.根据权利要求1所述的一种桁架机器人协助数控机床加工物料的自动化设备，其特征在于，所述工序加工仓设置有传感器；所述传感器与机床控制柜电性连接。

6.根据权利要求1所述的一种桁架机器人协助数控机床加工物料的自动化设备，其特征在于，所述桁架机架包括桁架齿轮箱、X轴滑动装置、Y轴滑动装置和Z轴升降装置；

所述X轴滑动装置、Y轴滑动装置和Z轴升降装置与桁架齿轮箱相连接，

所述X轴滑动装置和Z轴升降装置设置于翻转台上方，用于调整夹爪单元位置；

所述Y轴滑动装置设置于翻转台下方，用于调整物料位置。

7.根据权利要求6所述的一种桁架机器人协助数控机床加工物料的自动化设备，其特征在于，所述Y轴滑动装置上方设置有用于盛放物料的物料盘。

8.根据权利要求1所述的一种桁架机器人协助数控机床加工物料的自动化设备，其特征在于，所述夹爪单元包括夹爪X轴微调装置、夹爪Y轴微调装置、夹爪90度旋转装置、取料夹爪和放料夹爪；

所述夹爪X轴微调装置通过夹爪固定机座与Z轴升降装置底端活动连接，所述夹爪Y轴微调装置与夹爪X轴微调装置活动连接，所述夹爪90度旋转装置设置于夹爪Y轴微调装置下方，尾端分别连接取料夹爪和放料夹爪。

9.根据权利要求8所述的一种桁架机器人协助数控机床加工物料的自动化设备，其特征在于，所述放料夹爪与取料夹爪之间的夹角为90度。

10.根据权利要求8所述的一种桁架机器人协助数控机床加工物料的自动化设备，其特征在于，所述放料夹爪上设置有放料夹爪传感器；所述取料夹爪上设置有取料夹爪传感器。

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