CN217675410U - 水射流去毛刺生产线 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种水射流去毛刺生产线，包括第一移栽机构、至少一个水射流装置、至少一个高压泵装置和第二移栽机构，水射流装置包括第一输送线、第二输送线、搬运机器人、工装机构和水刀机器人，第一移栽机构和第二移栽机构在X轴方向上分别位于水射流装置的两端，第一移栽机构包括第一驱动机构、第一移栽板和第三输送线，第二移栽机构包括第二驱动机构、第二移栽板和第四输送线，搬运机器人的执行端设置第一搬运机构和第二搬运机构，第一搬运机构包括第一夹爪、第二夹爪和第一夹爪控制机构，第二搬运机构包括第三夹爪、第四夹爪和第二夹爪控制机构。该水射流去毛刺生产线的通用性强，去毛刺效果好，自动化程度高，生产效率高，生产成本低。

Description

水射流去毛刺生产线

技术领域

本实用新型涉及工件毛刺去除设备技术领域，尤其是涉及一种水射流去毛刺生产线。

背景技术

产品各个装配工件在制造加工过程中产生的毛刺不仅直接影响零件本身的精度和外观质量，还会影响整个产品的使用寿命，从而需要将工件毛刺除去，尤其是精度和外观质量要求较高的电子产品，比如手机、电脑等产品的各个装配工件。

水射流去毛刺是通过水刀头向外喷出高压水，对工件的孔、内腔或其他孔相交位置的相贯线毛刺进行清洗去除。现有水射流去毛刺机大部分为单机进行作业，为了提高生产效率，现有水射流去毛刺生产线可同时进行多个工件去毛刺作业。然而，现有水射流去毛刺单机无法进行多台单机串联组合成去毛刺生产线，只能单机分开独立工作，每台单机需要独立配备上下料机构，从而增加了生产成本。并且，现有水射流去毛刺生产线能够同时进行多个工件去毛刺作业，但是只要其中一个去毛刺作业工位出现故障，则整条生产线需要停止工作进行维修，从而大大降低生产效率，并且现有水射流去毛刺生产线的作业工位是固定的，无法根据生产现场的实际需求或者不同工件进行增加或者减少作业工位，通用性不高，进而增加生产成本。

发明内容

本实用新型的主要目的是提供一种通用性强、去毛刺效果好、自动化程度高、生产效率高且生产成本低的水射流去毛刺生产线。

为了实现本实用新型的主要目的，本实用新型提供一种水射流去毛刺生产线，包括第一移栽机构、至少一个水射流装置、至少一个高压泵装置和第二移栽机构，水射流装置包括第一输送线、第二输送线、搬运机器人、工装机构和水刀机器人，第一输送线和第二输送线在Y轴方向上并排设置并分别控制料盘在X轴方向上移动，第一移栽机构和第二移栽机构在X轴方向上分别位于水射流装置的两端，第一移栽机构包括第一驱动机构、第一移栽板和第三输送线，第一驱动机构可控制第一移栽板在Y轴方向上移动，第三输送线设置在第一移栽板上并可控制料盘在X轴方向上移动，且第三输送线在X轴方向上可与第一输送线或者第二输送线对齐，第二移栽机构包括第二驱动机构、第二移栽板和第四输送线，第二驱动机构可控制第二移栽板在Y轴方向上移动，第四输送线设置在第二移栽板上并可控制料盘在X轴方向上移动，且第四输送线在X轴方向上可与第一输送线或者第二输送线对齐，搬运机器人在Z轴方向上位于第一输送线的上方，搬运机器人的执行端设置有第一搬运机构和第二搬运机构，第一搬运机构包括第一夹爪、第二夹爪和第一夹爪控制机构，第一夹爪控制机构可控制第一夹爪和第二夹爪朝向或远离彼此移动，且第二搬运机构包括第三夹爪、第四夹爪和第二夹爪控制机构，第二夹爪控制机构可控制第三夹爪和第四夹爪朝向或远离彼此移动，工装机构在Y轴方向上位于第一输送线远离第二输送线的一侧并用于支撑工件，水刀机器人在Z轴方向上位于工装机构的上方，且水刀机器人的执行端设置有水刀头，水刀头与高压泵装置相连通，水刀头开设有喷嘴。

由上述方案可见，将待毛刺清洗去除工件放置在本实用新型水射流去毛刺生产线的水射流装置的第一输送线的料盘上或者第二输送线的料盘上，第一输送线或者第二输送线控制料盘带着待毛刺清洗去除工件在X轴方向上移动至上料位置，接着水射流装置的搬运机器人通过第一搬运机构的第一夹爪控制机构控制第一夹爪和第二夹爪朝向彼此移动对料盘上的待毛刺清洗去除工件进行夹持，随后搬运机器人控制第二搬运机构移动至工装机构，第二搬运机构的第二夹爪控制机构控制第三夹爪和第四夹爪朝向彼此移动对工装机构上的完成毛刺清洗去除工件进行夹持，接着搬运机器人控制第一搬运机构移动至工装机构，则第一搬运机构的第一夹爪控制机构控制第一夹爪和第二夹爪远离彼此移动将待毛刺清洗去除工件放置在工装机构，工装机构用于支撑待毛刺清洗去除工件，随后搬运机器人控制第二搬运机构移动至第一输送线的料盘上或者第二输送线的料盘上，第二搬运机构的第二夹爪控制机构控制第三夹爪和第四夹爪远离彼此移动将完成毛刺清洗去除工件放置在料盘上，同时水刀机器人的水刀头接收高压泵装置提供的高压水，水刀头的喷嘴向外喷出高压水对工装机构上的待毛刺清洗去除工件的毛刺进行有效清洗去除，去毛刺效果好。由于本实用新型水射流去毛刺生产线在X轴方向上位于水射流装置的两端分别设置有第一移栽机构和第二移栽机构，第一移栽机构的第一驱动机构可控制第一移栽板带动第三输送线在Y轴方向上移动，使得第三输送线在X轴方向上可与第一输送线或者第二输送线对齐，从而可将料盘在第一输送线和第二输送线之间输送，同时第二移栽机构的第二驱动机构可控制第二移栽板带动第四输送线在Y轴方向上移动，使得第四输送线在X轴方向上可与第一输送线或者第二输送线对齐，从而可将料盘在第一输送线和第二输送线之间输送，使得第一输送线和第二输送线之间形成了闭环输送，则料盘能够闭环输送循环使用，提高生产效率。本实用新型水射流去毛刺生产线的水射流装置的数量可根据生产现场的实际需求或者不同工件进行增加或者减少，当水射流装置的数量为一个时，本实用新型水射流去毛刺生产线作为单机使用，当水射流装置的数量为多个时，多个水射流装置在X轴方向上并排邻接设置形成水射流串联生产线，且第一移栽机构和第二移栽机构在X轴方向上分别位于水射流串联生产线的两端，从而组成能够同时进行多个工件去毛刺作业的水射流去毛刺生产线。从而，本实用新型水射流去毛刺生产线能够根据生产现场的实际需求或者不同工件进行增加或者减少水射流装置的数量，进而调整毛刺清洗去除作业工位的数量，并且本实用新型水射流去毛刺生产线能够适用塑胶、金属、合金等工件的毛刺清洗去除，加工范围广泛，通用性强，生产成本低。同时，本实用新型水射流去毛刺生产线通过搬运机器人进行自动化上下料，并利用第一移栽机构和第二移栽机构使得第一输送线和第二输送线之间形成料盘闭环输送，自动化程度高，进而生产效率高。

一个优选的方案是，水射流去毛刺生产线还包括上下料机器人，上下料机器人在X轴方向上位于第一移栽机构远离第二移栽机构的一端，上下料机器人的执行端设置有上料夹爪机构和下料夹爪机构，上料夹爪机构包括第五夹爪、第六夹爪和第三夹爪控制机构，第三夹爪控制机构可控制第五夹爪和第六夹爪朝向或远离彼此移动，且下料夹爪机构包括第七夹爪、第八夹爪和第四夹爪控制机构，第四夹爪控制机构可控制第七夹爪和第八夹爪朝向或远离彼此移动。

更进一步的方案是，水射流装置还包括第一气刀，第一气刀在Z轴方向上设置在第一输送线的上方，第一气刀的第一出气孔朝向第一输送线设置；和/或，水射流装置还包括第二气刀，第二气刀在Z轴方向上设置在第二输送线的上方，第二气刀的第二出气孔朝向第二输送线设置。

更进一步的方案是，第一移栽机构还包括第一限位板，第一限位板设置在第一移栽板上并在X轴方向上位于第三输送线远离第一输送线的一端；和/或，第二移栽机构还包括第二限位板，第二限位板设置在第二移栽板上并在X轴方向上位于第四输送线远离第一输送线的一端。

更进一步的方案是，第一移栽机构还包括第三限位板和第四限位板，第三限位板和第四限位板设置在第一移栽板上并在Y轴方向上分别位于第三输送线的两侧，且第三限位板和第四限位板分别在X轴方向上延伸；和/或，第二移栽机构还包括第五限位板和第六限位板，第五限位板和第六限位板设置在第二移栽板上并在Y轴方向上分别位于第四输送线的两侧，且第五限位板和第六限位板分别在X轴方向上延伸。

更进一步的方案是，水射流装置还包括第一挡块和第一气动机构，第一挡块设置在第一输送线内，且第一气动机构可控制第一挡块在Z轴方向上移动以使得第一挡块在X轴方向上抵接在料盘远离第一移栽机构的一端；和/或，水射流装置还包括第二挡块和第二气动机构，第二挡块设置在第二输送线内，且第二气动机构可控制第二挡块在Z轴方向上移动以使得第二挡块在X轴方向上抵接在料盘远离第一移栽机构的一端。

更进一步的方案是，水射流装置还包括机架、第一滚轮、第二滚轮、第三滚轮和第四滚轮，第一输送线和第二输送线分别支撑在机架上，第一滚轮、第二滚轮、第三滚轮和第四滚轮分别可绕Y轴旋转地支撑在机架上，第一滚轮和第二滚轮在X轴方向上分别位于第一输送线的两端，第三滚轮和第四滚轮在X轴方向上分别位于第二输送线的两端。

更进一步的方案是，第一输送线包括第一链条、第二链条和第一输送控制机构，第一链条和第二链条在Y轴方向上并排设置，第一输送控制机构可控制第一链条和第二链条同步在X轴方向上移动，料盘可位于第一链条和第二链条上；和/或，第二输送线包括第三链条、第四链条和第二输送控制机构，第三链条和第四链条在Y轴方向上并排设置，第二输送控制机构可控制第三链条和第四链条同步在X轴方向上移动，料盘可位于第三链条和第四链条上。

更进一步的方案是，第三输送线包括第一输送带、第二输送带和第三输送控制机构，第一输送带和第二输送带在Y轴方向上并排设置，第三输送控制机构可控制第一输送带和第二输送带同步在X轴方向上移动，料盘可位于第一输送带和第二输送带上；和/或，第四输送线包括第三输送带、第四输送带和第四输送控制机构，第三输送带和第四输送带在Y轴方向上并排设置，第四输送控制机构可控制第三输送带和第四输送带同步在X轴方向上移动，料盘可位于第三输送带和第四输送带上。

更进一步的方案是，水射流装置的数量为至少两个以上，多个水射流装置在X轴方向上并排邻接设置形成水射流串联生产线，且第一移栽机构和第二移栽机构在X轴方向上分别位于水射流串联生产线的两端。

附图说明

图1是本实用新型水射流去毛刺生产线实施例的第一视角结构图。

图2是本实用新型水射流去毛刺生产线实施例的第二视角结构图。

图3是本实用新型水射流去毛刺生产线实施例中上下料机器人的局部结构图。

图4是本实用新型水射流去毛刺生产线实施例中水射流装置的局部结构图。

图5是本实用新型水射流去毛刺生产线实施例中第一输送线和第二输送线配合的结构图。

图6是本实用新型水射流去毛刺生产线实施例中搬运机器人的结构图。

图7是本实用新型水射流去毛刺生产线实施例中水刀机器人的结构图。

图8是本实用新型水射流去毛刺生产线实施例中工装机构的结构图。

图9是本实用新型水射流去毛刺生产线实施例中工装机构的旋转夹持机构的结构图。

图10是本实用新型水射流去毛刺生产线实施例中第一移栽机构/第二移栽机构的结构图。

以下结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明。

具体实施方式

参见图1至图10，本实施例公开一种水射流去毛刺生产线1，包括第一移栽机构14、至少一个水射流装置11、至少一个高压泵装置12和第二移栽机构15，水射流装置11包括第一输送线113、第二输送线114、搬运机器人112、工装机构117和水刀机器人111，第一输送线113和第二输送线114在Y轴方向上并排设置并分别控制料盘16在X轴方向上移动。其中，本实施例第一移栽机构14和第二移栽机构15在X轴方向上分别位于水射流装置11的两端，第一移栽机构14包括第一驱动机构142、第一移栽板141和第三输送线143，第一驱动机构142可控制第一移栽板141在Y轴方向上移动，第三输送线143设置在第一移栽板141上并可控制料盘16在X轴方向上移动，且第三输送线143在X轴方向上可与第一输送线113或者第二输送线114对齐。并且，本实施例第二移栽机构15包括第二驱动机构152、第二移栽板151和第四输送线153，第二驱动机构152可控制第二移栽板151在Y轴方向上移动，第四输送线153设置在第二移栽板151上并可控制料盘16在X轴方向上移动，且第四输送线153在X轴方向上可与第一输送线113或者第二输送线114对齐。此外，本实施例搬运机器人112在Z轴方向上位于第一输送线113的上方，搬运机器人112的执行端设置有第一搬运机构和第二搬运机构，第一搬运机构包括第一夹爪1122、第二夹爪1123和第一夹爪控制机构1121，第一夹爪控制机构1121可控制第一夹爪1122和第二夹爪1123朝向或远离彼此移动，且第二搬运机构包括第三夹爪1125、第四夹爪1126和第二夹爪控制机构1124，第二夹爪控制机构1124可控制第三夹爪1125和第四夹爪1126朝向或远离彼此移动。另外，本实施例工装机构117在Y轴方向上位于第一输送线113远离第二输送线114的一侧并用于支撑工件，水刀机器人111在Z轴方向上位于工装机构117的上方，且水刀机器人111的执行端设置有水刀头1115，水刀头1115与高压泵装置12相连通，水刀头1115开设有喷嘴1116。

将待毛刺清洗去除工件放置在本实施例水射流去毛刺生产线1的水射流装置11的第一输送线113的料盘16上或者第二输送线114的料盘16上，第一输送线113或者第二输送线114控制料盘16带着待毛刺清洗去除工件在X轴方向上移动至上料位置，接着水射流装置11的搬运机器人112通过第一搬运机构的第一夹爪控制机构1121控制第一夹爪1122和第二夹爪1123朝向彼此移动对料盘16上的待毛刺清洗去除工件进行夹持，随后搬运机器人112控制第二搬运机构移动至工装机构117，第二搬运机构的第二夹爪控制机构1124控制第三夹爪1125和第四夹爪1126朝向彼此移动对工装机构117上的完成毛刺清洗去除工件进行夹持，接着搬运机器人112控制第一搬运机构移动至工装机构117，则第一搬运机构的第一夹爪控制机构1121控制第一夹爪1122和第二夹爪1123远离彼此移动将待毛刺清洗去除工件放置在工装机构117，工装机构117用于支撑待毛刺清洗去除工件，随后搬运机器人112控制第二搬运机构移动至第一输送线113的料盘16上或者第二输送线114的料盘16上，第二搬运机构的第二夹爪控制机构1124控制第三夹爪1125和第四夹爪1126远离彼此移动将完成毛刺清洗去除工件放置在料盘16上，同时水刀机器人111的水刀头1115接收高压泵装置12提供的高压水，水刀头1115的喷嘴1116向外喷出高压水对工装机构117上的待毛刺清洗去除工件的毛刺进行有效清洗去除，去毛刺效果好。由于本实施例水射流去毛刺生产线1在X轴方向上位于水射流装置11的两端分别设置有第一移栽机构14和第二移栽机构15，第一移栽机构14的第一驱动机构142可控制第一移栽板141带动第三输送线143在Y轴方向上移动，使得第三输送线143在X轴方向上可与第一输送线113或者第二输送线114对齐，从而可将料盘16在第一输送线113和第二输送线114之间输送，同时第二移栽机构15的第二驱动机构152可控制第二移栽板151带动第四输送线153在Y轴方向上移动，使得第四输送线153在X轴方向上可与第一输送线113或者第二输送线114对齐，从而可将料盘16在第一输送线113和第二输送线114之间输送，使得第一输送线113和第二输送线114之间形成了闭环输送，则料盘16能够闭环输送循环使用，提高生产效率。本实施例水射流去毛刺生产线1的水射流装置11的数量可根据生产现场的实际需求或者不同工件进行增加或者减少，当水射流装置11的数量为一个时，本实施例水射流去毛刺生产线1作为单机使用，当水射流装置11的数量为多个时，多个水射流装置11在X轴方向上并排邻接设置形成水射流串联生产线，且第一移栽机构14和第二移栽机构15在X轴方向上分别位于水射流串联生产线的两端，从而组成能够同时进行多个工件去毛刺作业的水射流去毛刺生产线1。从而，本实施例水射流去毛刺生产线1能够根据生产现场的实际需求或者不同工件进行增加或者减少水射流装置11的数量，进而调整毛刺清洗去除作业工位的数量，并且本实施例水射流去毛刺生产线1能够适用塑胶、金属、合金等工件的毛刺清洗去除，加工范围广泛，通用性强，生产成本低。同时，本实施例水射流去毛刺生产线1通过搬运机器人112进行自动化上下料，并利用第一移栽机构14和第二移栽机构15使得第一输送线113和第二输送线114之间形成料盘16闭环输送，自动化程度高，进而生产效率高。

为了进一步提升水射流去毛刺生产线1的自动化生产程度，本实施例水射流去毛刺生产线1还包括上下料机器人13，上下料机器人13在X轴方向上位于第一移栽机构14远离第二移栽机构15的一端，上下料机器人13的执行端设置有上料夹爪机构和下料夹爪机构，上料夹爪机构包括第五夹爪132、第六夹爪133和第三夹爪控制机构131，第三夹爪控制机构131可控制第五夹爪132和第六夹爪133朝向或远离彼此移动，且下料夹爪机构包括第七夹爪135、第八夹爪136和第四夹爪控制机构134，第四夹爪控制机构134可控制第七夹爪135和第八夹爪136朝向或远离彼此移动。本实施例上下料机器人13通过上料夹爪机构的第三夹爪控制机构131控制第五夹爪132和第六夹爪133朝向彼此移动进行夹持外部的待毛刺清洗去除工件，接着上下料机器人13控制下料夹爪机构移动至第一输送线113或者第二输送线114上的料盘16，随后下料夹爪机构的第四夹爪控制机构134控制第七夹爪135和第八夹爪136朝向彼此移动进行夹持料盘16上的完成毛刺清洗去除工件，接着上下料机器人13控制上料夹爪机构移动至该空料盘16上，上料夹爪机构的第三夹爪控制机构131控制第五夹爪132和第六夹爪133远离彼此移动将待毛刺清洗去除工件放置在该空料盘16上，然后上下料机器人13控制下料夹爪机构移动至外部对完成毛刺清洗去除工件进行下料操作，本实施例上下料机器人13对第一输送线113或者第二输送线114进行物料自动化上下料，从而大大提升水射流去毛刺生产线1的自动化生产程度。

为了避免料盘16从第三输送线143上脱落，本实施例第一移栽机构14还包括第一限位板144，第一限位板144设置在第一移栽板141上并在X轴方向上位于第三输送线143远离第一输送线113的一端，从而第一限位板144在X轴方向上限制料盘16从第三输送线143上脱落，并且本实施例第一移栽机构14还包括第三限位板145和第四限位板146，第三限位板145和第四限位板146设置在第一移栽板141上并在Y轴方向上分别位于第三输送线143的两侧，且第三限位板145和第四限位板146分别在X轴方向上延伸，从而第三限位板145和第四限位板146在Y轴方向上限制料盘16从第三输送线143上脱落，进而确保第一移栽机构14的工作可靠性和稳定性。

为了避免料盘16从第四输送线153上脱落，本实施例第二移栽机构15还包括第二限位板154，第二限位板154设置在第二移栽板151上并在X轴方向上位于第四输送线153远离第一输送线113的一端，从而第二限位板154在X轴方向上限制料盘16从第四输送线153上脱落，并且本实施例第二移栽机构15还包括第五限位板155和第六限位板156，第五限位板155和第六限位板156设置在第二移栽板151上并在Y轴方向上分别位于第四输送线153的两侧，且第五限位板155和第六限位板156分别在X轴方向上延伸，从而第五限位板155和第六限位板156在Y轴方向上限制料盘16从第四输送线153上脱落，进而确保第二移栽机构15的工作可靠性和稳定性。

为了确保搬运机器人112的工作可靠性和稳定性，本实施例水射流装置11还包括第一挡块1110和第一气动机构(未标示)，第一挡块1110设置在第一输送线113内，且第一气动机构可控制第一挡块1110在Z轴方向上移动以使得第一挡块1110在X轴方向上抵接在料盘16远离第一移栽机构14的一端，且本实施例水射流装置11还包括第二挡块119和第二气动机构(未标示)，第二挡块119设置在第二输送线114内，且第二气动机构可控制第二挡块119在Z轴方向上移动以使得第二挡块119在X轴方向上抵接在料盘16远离第一移栽机构14的一端。当第一输送线113将料盘16移动至毛刺清洗去除作业工位时，第一气动机构控制第一挡块1110在Z轴方向上向上移动以使得第一挡块1110在X轴方向上抵接在料盘16远离第一移栽机构14的一端，使得料盘16被限位在毛刺清洗去除作业工位，方便搬运机器人112进行上下料操作，从而确保了搬运机器人112上下料工作的可靠性和稳定性；或者，当第二输送线114将料盘16移动至毛刺清洗去除作业工位时，第二气动机构控制第二挡块119在Z轴方向上向上移动以使得第二挡块119在X轴方向上抵接在料盘16远离第一移栽机构14的一端，使得料盘16被限位在毛刺清洗去除作业工位，方便搬运机器人112进行上下料操作，从而确保了搬运机器人112上下料工作的可靠性和稳定性。

为了确保料盘16输送的顺畅性，本实施例水射流装置11还包括机架118、第一滚轮1111、第二滚轮1112、第三滚轮1113和第四滚轮1114，第一输送线113和第二输送线114分别支撑在机架118上，第一滚轮1111、第二滚轮1112、第三滚轮1113和第四滚轮1114分别可绕Y轴旋转地支撑在机架118上，第一滚轮1111和第二滚轮1112在X轴方向上分别位于第一输送线113的两端，第三滚轮1113和第四滚轮1114在X轴方向上分别位于第二输送线114的两端。

其中，本实施例水射流装置11还包括第一气刀115，第一气刀115在Z轴方向上设置在第一输送线113的上方，第一气刀115的第一出气孔朝向第一输送线113设置，且水射流装置11还包括第二气刀116，第二气刀116在Z轴方向上设置在第二输送线114的上方，第二气刀116的第二出气孔朝向第二输送线114设置，第一气刀115对第一输送线113上的工件进行吹气去除工件表面水渍，第二气刀116对第二输送线114上的工件进行吹气去除工件表面水渍，从而确保生产质量。

另外，本实施例工装机构117包括旋转驱动机构(未标示)、旋转盘1171、挡水板1172以及两个旋转夹持机构1173，旋转驱动机构可控制旋转盘1171绕Z轴旋转，两个旋转夹持机构1173以旋转盘1171的旋转轴线为中心线镜像地设置在旋转盘1171上，且挡水板1172设置在旋转盘1171上并位于两个旋转夹持机构1173之间。本实施例每一个旋转夹持机构1173包括工装板11731、翻转驱动机构11732和至少两个夹持组件，翻转驱动机构11732可控制工装板11731绕水平方向旋转，每一个夹持组件包括气缸11733和夹持头11734，气缸11733安装在工装板11731上并可控制夹持头11734相对工装板11731移动，且多个夹持头11734之间在工装板11731上围绕形成用于放置工件的夹持区域。本实施例搬运机器人112将待毛刺清洗去除工件上料至一个夹持组件的夹持区域上，气缸11733控制夹持头11734相对工装板11731移动对工件进行夹持固定，随后旋转驱动机构控制旋转盘1171绕Z轴旋转180°，使得待毛刺清洗去除工件位于水刀头1115的下方进行毛刺清洗去除作业，则搬运机器人112将另外一个夹持组件的夹持区域上的完成毛刺清洗去除工件进行下料操作，挡水板1172位于两个旋转夹持机构1173之间用于阻挡毛刺清洗时废屑飞溅，翻转驱动机构11732可控制工装板11731带动工件绕水平方向旋转180°，使得工件的正面和背面都能够进行毛刺清洗去除，毛刺清洗去除效果好。

具体地，本实施例第一输送线113包括第一链条1131、第二链条1132和第一输送控制机构(未标示)，第一链条1131和第二链条1132在Y轴方向上并排设置，第一输送控制机构可控制第一链条1131和第二链条1132同步在X轴方向上移动，料盘16可位于第一链条1131和第二链条1132上，且本实施例第二输送线114包括第三链条1141、第四链条1142和第二输送控制机构(未标示)，第三链条1141和第四链条1142在Y轴方向上并排设置，第二输送控制机构可控制第三链条1141和第四链条1142同步在X轴方向上移动，料盘16可位于第三链条1141和第四链条1142上。同时，本实施例第三输送线143包括第一输送带1431、第二输送带1432和第三输送控制机构(未标示)，第一输送带1431和第二输送带1432在Y轴方向上并排设置，第三输送控制机构可控制第一输送带1431和第二输送带1432同步在X轴方向上移动，料盘16可位于第一输送带1431和第二输送带1432上，且本实施例第四输送线153包括第三输送带1531、第四输送带1532和第四输送控制机构，第三输送带1531和第四输送带1532在Y轴方向上并排设置，第四输送控制机构可控制第三输送带1531和第四输送带1532同步在X轴方向上移动，料盘16可位于第三输送带1531和第四输送带1532上。

以上实施例，只是本实用新型的较佳实例，并非来限制本实用新型实施范围，故凡依本实用新型申请专利范围的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均应包括于本实用新型专利申请范围内。

Claims (10)

1.水射流去毛刺生产线，其特征在于，包括第一移栽机构、至少一个水射流装置、至少一个高压泵装置和第二移栽机构，所述水射流装置包括第一输送线、第二输送线、搬运机器人、工装机构和水刀机器人，所述第一输送线和所述第二输送线在Y轴方向上并排设置并分别控制料盘在X轴方向上移动；

所述第一移栽机构和所述第二移栽机构在X轴方向上分别位于所述水射流装置的两端，所述第一移栽机构包括第一驱动机构、第一移栽板和第三输送线，所述第一驱动机构可控制所述第一移栽板在Y轴方向上移动，所述第三输送线设置在所述第一移栽板上并可控制所述料盘在X轴方向上移动，且所述第三输送线在X轴方向上可与所述第一输送线或者所述第二输送线对齐；

所述第二移栽机构包括第二驱动机构、第二移栽板和第四输送线，第二驱动机构可控制所述第二移栽板在Y轴方向上移动，所述第四输送线设置在所述第二移栽板上并可控制所述料盘在X轴方向上移动，且所述第四输送线在X轴方向上可与所述第一输送线或者所述第二输送线对齐；

所述搬运机器人在Z轴方向上位于所述第一输送线的上方，所述搬运机器人的执行端设置有第一搬运机构和第二搬运机构，所述第一搬运机构包括第一夹爪、第二夹爪和第一夹爪控制机构，所述第一夹爪控制机构可控制所述第一夹爪和所述第二夹爪朝向或远离彼此移动，且所述第二搬运机构包括第三夹爪、第四夹爪和第二夹爪控制机构，所述第二夹爪控制机构可控制所述第三夹爪和所述第四夹爪朝向或远离彼此移动；

所述工装机构在Y轴方向上位于所述第一输送线远离所述第二输送线的一侧并用于支撑工件，所述水刀机器人在Z轴方向上位于所述工装机构的上方，且所述水刀机器人的执行端设置有水刀头，所述水刀头与所述高压泵装置相连通，所述水刀头开设有喷嘴。

2.根据权利要求1所述的水射流去毛刺生产线，其特征在于：

所述水射流去毛刺生产线还包括上下料机器人，所述上下料机器人在X轴方向上位于所述第一移栽机构远离所述第二移栽机构的一端，所述上下料机器人的执行端设置有上料夹爪机构和下料夹爪机构，所述上料夹爪机构包括第五夹爪、第六夹爪和第三夹爪控制机构，所述第三夹爪控制机构可控制所述第五夹爪和所述第六夹爪朝向或远离彼此移动，且所述下料夹爪机构包括第七夹爪、第八夹爪和第四夹爪控制机构，所述第四夹爪控制机构可控制所述第七夹爪和所述第八夹爪朝向或远离彼此移动。

3.根据权利要求1所述的水射流去毛刺生产线，其特征在于：

所述水射流装置还包括第一气刀，所述第一气刀在Z轴方向上设置在所述第一输送线的上方，所述第一气刀的第一出气孔朝向所述第一输送线设置；

和/或，所述水射流装置还包括第二气刀，所述第二气刀在Z轴方向上设置在所述第二输送线的上方，所述第二气刀的第二出气孔朝向所述第二输送线设置。

4.根据权利要求1所述的水射流去毛刺生产线，其特征在于：

所述第一移栽机构还包括第一限位板，所述第一限位板设置在所述第一移栽板上并在X轴方向上位于所述第三输送线远离所述第一输送线的一端；

和/或，所述第二移栽机构还包括第二限位板，所述第二限位板设置在所述第二移栽板上并在X轴方向上位于所述第四输送线远离所述第一输送线的一端。

5.根据权利要求4所述的水射流去毛刺生产线，其特征在于：

所述第一移栽机构还包括第三限位板和第四限位板，所述第三限位板和所述第四限位板设置在所述第一移栽板上并在Y轴方向上分别位于所述第三输送线的两侧，且所述第三限位板和所述第四限位板分别在X轴方向上延伸；

和/或，所述第二移栽机构还包括第五限位板和第六限位板，所述第五限位板和所述第六限位板设置在所述第二移栽板上并在Y轴方向上分别位于所述第四输送线的两侧，且所述第五限位板和所述第六限位板分别在X轴方向上延伸。

6.根据权利要求1所述的水射流去毛刺生产线，其特征在于：

所述水射流装置还包括第一挡块和第一气动机构，所述第一挡块设置在所述第一输送线内，且所述第一气动机构可控制所述第一挡块在Z轴方向上移动以使得所述第一挡块在X轴方向上抵接在所述料盘远离所述第一移栽机构的一端；

和/或，所述水射流装置还包括第二挡块和第二气动机构，所述第二挡块设置在所述第二输送线内，且所述第二气动机构可控制所述第二挡块在Z轴方向上移动以使得所述第二挡块在X轴方向上抵接在所述料盘远离所述第一移栽机构的一端。

7.根据权利要求1所述的水射流去毛刺生产线，其特征在于：

所述水射流装置还包括机架、第一滚轮、第二滚轮、第三滚轮和第四滚轮，所述第一输送线和所述第二输送线分别支撑在所述机架上，所述第一滚轮、所述第二滚轮、所述第三滚轮和所述第四滚轮分别可绕Y轴旋转地支撑在所述机架上；

所述第一滚轮和所述第二滚轮在X轴方向上分别位于所述第一输送线的两端，所述第三滚轮和所述第四滚轮在X轴方向上分别位于所述第二输送线的两端。

8.根据权利要求1所述的水射流去毛刺生产线，其特征在于：

所述第一输送线包括第一链条、第二链条和第一输送控制机构，所述第一链条和所述第二链条在Y轴方向上并排设置，所述第一输送控制机构可控制所述第一链条和所述第二链条同步在X轴方向上移动，所述料盘可位于所述第一链条和所述第二链条上；

和/或，所述第二输送线包括第三链条、第四链条和第二输送控制机构，所述第三链条和所述第四链条在Y轴方向上并排设置，所述第二输送控制机构可控制所述第三链条和所述第四链条同步在X轴方向上移动，所述料盘可位于所述第三链条和所述第四链条上。

9.根据权利要求1所述的水射流去毛刺生产线，其特征在于：

所述第三输送线包括第一输送带、第二输送带和第三输送控制机构，所述第一输送带和所述第二输送带在Y轴方向上并排设置，所述第三输送控制机构可控制所述第一输送带和所述第二输送带同步在X轴方向上移动，所述料盘可位于所述第一输送带和所述第二输送带上；

和/或，所述第四输送线包括第三输送带、第四输送带和第四输送控制机构，所述第三输送带和所述第四输送带在Y轴方向上并排设置，所述第四输送控制机构可控制所述第三输送带和所述第四输送带同步在X轴方向上移动，所述料盘可位于所述第三输送带和所述第四输送带上。

10.根据权利要求1至9任一项所述的水射流去毛刺生产线，其特征在于：

所述水射流装置的数量为至少两个以上，多个所述水射流装置在X轴方向上并排邻接设置形成水射流串联生产线，且所述第一移栽机构和所述第二移栽机构在X轴方向上分别位于所述水射流串联生产线的两端。

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