CN217663949U - 一种在线离心系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种在线离心系统，包括输送装置、配平称重机构、机械手和离心机；输送装置、配平称重机构和离心机依次设置；输送装置用于输送盛放采血管的样本托，配平称重机构用于称重适配器，离心机用于离心采血管；机械手分别用于抓取采血管及适配器，以完成采血管在适配器和输送装置之间的输送，及适配器在离心机和配平称重机构之间的输送。本实用新型通过配平称重机构配平适配器，满足了适配器的配平需求。

Description

一种在线离心系统

技术领域

本实用新型涉及实验室内自动化流水线系统中用于血液在线离心的装置技术领域，尤其是涉及一种在线离心系统。

背景技术

目前，采血管的离心需要放入适配器，适配器放入离心机中对采血管进行离心，适配器是否满足平衡需求无法保障。

因此，如何满足适配器的配平需求是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种在线离心系统，能够满足适配器的配平需求。

为了实现上述目的，本实用新型提供了如下方案：

一种在线离心系统，包括输送装置、配平称重机构、机械手和离心机；

所述输送装置、所述配平称重机构和所述离心机依次设置；

所述输送装置用于输送盛放采血管的样本托，所述配平称重机构用于称重适配器，所述离心机用于离心所述采血管；

所述机械手分别用于抓取所述采血管及所述适配器，以完成所述采血管在所述适配器和所述输送装置之间的输送，及所述适配器在所述离心机和所述配平称重机构之间的输送。

在一个具体实施方案中，所述在线离心系统还包括样本托缓存装置；

所述样本托缓存装置用于给所述输送装置供给空的样本托。

在另一个具体实施方案中，所述样本托缓存装置与所述输送装置垂直或者平行设置。

在另一个具体实施方案中，所述输送装置包括第一输送装置、第二输送装置、第三输送装置、第一换向机构、第二换向机构和第三换向机构；

所述第一输送装置用于输送盛放采血管的样本托，且沿着所述第一输送装置的输送方向，所述第一输送装置的侧壁依次开设有第一出口和第一入口，所述第一出口与所述第二输送装置的输入口导通连接，所述第一换向机构设置在所述第一出口与所述第二输送装置的输出口交汇处，用于控制盛放未离心采血管的样本托进入所述第二输送装置；

沿着所述第二输送装置的输送方向，所述第二输送装置的侧壁上开设有第二入口，所述第二入口与所述样本托缓存装置的输出口导通连接，所述第二换向机构设置在所述第二入口与所述样本托缓存装置的输出口交汇处，用于控制空的样本托进入所述第二输送装置上；

所述第二输送装置的输出口与所述样本托缓存装置的输入口及第一入口均导通连接，所述第三换向机构设置在所述第二输送装置的输出口与所述样本托缓存装置的输入口及第一入口的交汇处，用于控制空的样本托进入所述样本托缓存装置，并控制盛放离心后的采血管的样本托进入所述第一输送装置。

在另一个具体实施方案中，所述第一换向机构、第二换向机构及所述第三换向机构的结构相同，均包括驱动部和换向部；

所述驱动部用于驱动换向部移动，所述换向部导向所述样本托，以实现样本托的换向。

在另一个具体实施方案中，所述在线离心系统还包括读取机构；

所述读取机构设置在所述第一输送装置的侧壁，用于读取所述第一输送装置上的采血管的离心信息；

当所述第二输送装置上的样本托未盛放采血管时，所述旋转扫码机构将所述样本托上的采血管条形码解绑，且所述第三换向机构控制所述第二输送装置的输出口与所述样本托缓存装置的输入口导通；

当所述第二输送装置上的样本托盛放采血管时，所述旋转扫码机构将采血管条形码与所述样本托绑定，且所述第三换向机构控制所述第二输送装置的输出口与所述第一入口导通。

在另一个具体实施方案中，所述在线离心系统还包括旋转扫码机构；

所述旋转扫码机构位于所述第二输送装置的侧壁，用于扫描所述第二输送装置上的采血管信息；

当所述第二输送装置上的样本托未盛放采血管时，所述第三换向机构控制所述第二输送装置的输出口与所述样本托缓存装置的输入口导通；

当所述第二输送装置上的样本托盛放采血管时，所述第三换向机构控制所述第二输送装置的输出口与所述第一入口导通。

在另一个具体实施方案中，所述样本托缓存装置包括转向机构、导轨和平行设置的多个同步带，所述导轨设置在所述同步带的两侧，用于所述样本托的导向；

相邻所述同步带之间的输送方向相反，所述转向机构设置在相邻所述同步带之间，用于相邻所述同步带上的样本托的输送转向。

在另一个具体实施方案中，所述转向机构包括转向板、托辊和驱动组件，所述托辊设置在相邻所述同步带之间，所述驱动组件与所述托辊传动连接，用于驱动所述托辊转动；

所述转向板为弧形板，设置在所述转向板的两侧，用于导向所述样本托从一个所述同步带至相邻所述同步带上。

在另一个具体实施方案中，所述配平称重机构包括底板和称重器；

所述底板上开设有至少一个盛放称重器的称重孔，所述称重器用于所述适配器的称重。

在另一个具体实施方案中，所述底板上开设有与所述适配器形状契合的容纳槽，所述容纳槽的槽底与所述称重孔的顶端导通连接，所述称重器的顶端延伸到所述容纳槽内。

在另一个具体实施方案中，所述配平称重机构还包括配平架；

所述配平架安装在所述底板上，用于盛放配平管。

在另一个具体实施方案中，所述机械手包括支架、管材抓手和适配器抓手；

所述管材抓手和所述适配器抓手均分别沿着X向、Y向和Z向可滑移安装在所述支架上；

所述管材抓手用于抓取采血管或者配平管；

所述适配器抓手用于抓取适配器。

在另一个具体实施方案中，所述支架包括X轴支架、Y轴支架和Z轴支架；

所述Y轴支架沿着X向可滑移安装在所述X轴支架上，所述Z轴支架沿着Y向可滑移安装在所述Y轴支架上，所述管材抓手和所述适配器抓手分别沿着Z向可滑移安装在所述Z轴支架的两侧。

管材抓手在另一个具体实施方案中，所述离心机上开设有进出口窗，所述适配器通过所述进出口窗进出所述离心机。

在另一个具体实施方案中，所述在线离心系统还包括主控系统、界面控制系统和电控系统；

所述主控系统分别与所述界面控制系统、所述电控系统及所述离心机信号连接；

所述电控系统用于控制所述输送装置的运行、所述配平称重机构的配平称重、所述机械手的动作、所述样本托缓存装置的运行、所述读取机构的动作及所述旋转扫码机构的动作。

根据本实用新型的各个实施方案可以根据需要任意组合，这些组合之后所得的实施方案也在本实用新型范围内，是本实用新型具体实施方式的一部分。

不限于任何理论，从以上公开内容可以看出，当使用在线离心系统时，将盛放采血管的样本托从输送装置的输入口进入输送装置，输送装置输送样本托；当样本托到达机械手能够抓取的位置时，机械手抓取样本托上的采血管并放置到配平称重机构的适配器上进行配平；当适配器配平后，机械手抓取适配器到离心机内进行离心；当离心完成后，机械手将适配器从离心机内取出，并放置到配平称重机构上；接着，将适配器上离心后的采血管放置到输送装置上空的样本托上，将离心后的采血管输送至下一工位。本实用新型通过配平称重机构配平适配器，满足了适配器的配平需求。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出新颖性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型提供的在线离心系统的俯视结构示意图；

图2为本实用新型提供的样本托缓存装置的局部结构示意图；

图3为本实用新型提供的转向机构的局部结构示意图；

图4为本实用新型提供的配平称重机构的三维结构示意图；

图5为本实用新型提供的机械手的三维结构示意图；

图6为本实用新型提供的传输阻挡装置的三维结构示意图；

图7为本实用新型提供的读取机构的三维结构示意图。

其中，图1-7中：

输送装置1、第一输送装置101、第二输送装置102、第三输送装置103、第一换向机构104、第二换向机构105、第三换向机构106、配平称重机构2、底板201、称重器202、容纳槽2011、配平架203、机械手3、支架301、管材抓手302、适配器抓手303、X轴支架3011、Y轴支架3012、Z轴支架3013、离心机4、样本托9、采血管11、适配器5、样本托缓存装置6、转向机构601、导轨602、同步带603、转向板6011、托辊6012、驱动组件6013、读取机构 7、旋转扫码机构8、进出口窗401、采血管返回传输带10、取放位107、传输阻挡装置12、齿轮1201、第一齿条1202、第二齿条1203、第一挡柱1204、第二挡柱1205、第一传感器1206、第二传感器1207、旋转装置701、照相机 702、阻挡件703、光源704、平面镜705、从动轮7011、主动轮7012、配平管13。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出新颖性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶面”、“底面”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的位置或元件必须具有特定方位、以特定的方位构成和操作，因此不能理解为本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

如图1所示，本实用新型公开了一种在线离心系统，用于采血管11的在线离心。

具体地，在线离心系统包括输送装置1、配平称重机构2、机械手3和离心机4。

输送装置1、配平称重机构2和离心机4依次设置，为了减小在线离心系统占用空间，输送装置1、配平称重机构2和离心机4紧挨着设置，避免之间间距过大导致占用空间大的问题。

输送装置1用于输送盛放采血管11的样本托9，具体地，输送装置1可以是任意能够实现样本托9输送的装置，具体结构不限。

配平称重机构2用于称重适配器5，通过在适配器5上放置采血管11，并进行称重，实现适配器5的配平。

离心机4用于离心采血管11。

机械手3分别用于抓取采血管11及适配器5，以完成采血管11在适配器 5和输送装置1之间的输送，及适配器5在离心机4和配平称重机构2之间的输送。

需要说明的是，输送装置1、配平称重机构2、机械手3和离心机4可以共用同一个架体，也可以是单独的架体，具体可根据需要进行设定。

当使用在线离心系统时，将盛放采血管11的样本托从输送装置1的输入口进入输送装置1，输送装置1输送样本托9；当样本托9到达机械手3能够抓取的位置时，机械手3抓取样本托9上的采血管11并放置到配平称重机构 2的适配器5上，如果需要配平时，机械手3抓取配平架203上的配平管13 并放置到适配器5的相应位置进行配平；当适配器5配平后，机械手3抓取适配器5到离心机4内进行离心；当离心完成后，机械手3将适配器5从离心机4内取出，并放置到配平称重机构2上；接着，将适配器5上离心后的采血管11放置到输送装置1上空的样本托9上，将离心后的采血管11输送至下一工位。本实用新型通过配平称重机构2配平适配器5，满足了适配器5 的配平需求。

在一些实施例中，在线离心系统还包括样本托缓存装置6，样本托缓存装置6与输送装置1垂直或平行设置。

样本托缓存装置6用于给输送装置1供给空的样本托9，以实现在机械手 3从适配器5上取出离心后的采血管11后能够及时的放置到空的样本托9内。

进一步地，如图2所示，本实用新型具体公开了样本托缓存装置6包括转向机构601、导轨602和平行设置的多个同步带603，导轨602设置在同步带603的两侧，用于样本托9的导向。同步带603启动，带动样本托9沿着导轨602跟着移动，进而实现采血管11的输送。

需要说明的是，同步带603也可以通过链条代替，链条上固定铺设支撑板，支撑板带动样本托9移动。

相邻同步带603之间的输送方向相反，转向机构601设置在相邻同步带 603之间，用于相邻同步带603上的样本托9的输送转向，设置多条同步带 603使得整个样本托缓存装置6的结构紧凑。

更进一步地，如图3所示，本实用新型公开了转向机构601包括转向板6011、托辊6012和驱动组件6013，托辊6012设置在相邻同步带603之间，驱动组件6013与托辊6012传动连接，用于驱动托辊6012转动，托辊6012 带动样本托9从一个同步带603到相邻同步带603上。

转向板6011为弧形板，设置在转向板6011的两侧，用于导向样本托9 从一个同步带603至相邻同步带603上。

需要说明的是，转向机构601不限于为上述结构，也可以是设置在同步带603同一端的输送带，实现从一个同步带603输送到相邻的同步带603上。

在一些实施例中，输送装置1的长度大于配平称重机构2及离心机4的长度，尽量设置配平称重机构2的长度和离心机4的长度相等或者接近相等。样本托缓存装置6设置在输送装置1与配平称重机构2及离心机4围成的缺口处，使得整个在线离心系统紧凑。

进一步地，本实用新型公开了输送装置1包括第一输送装置101、第二输送装置102、第三输送装置103、第一换向机构104、第二换向机构105和第三换向机构106。

第一输送装置101用于输送盛放采血管11的样本托9，且沿着第一输送装置101的输送方向，第一输送装置101的侧壁依次开设有第一出口和第一入口，第一出口与第二输送装置102的输入口导通连接，第一换向机构104 设置在第一出口与第二输送装置102的输出口交汇处，用于控制盛放未离心采血管11的样本托9进入第二输送装置102。具体地，当第一输送装置101 输送来的样本托9上的采血管11未离心时，第一换向机构104导通第一出口和第二输送装置102的输入口，使得盛放该采血管11的样本托9进入第二输送装置102；当第一输送装置101输送来的样本托9上的采血管11已经离心时，第一换向机构104阻挡第一出口导通第二输送装置102的输入口，使得盛放该采血管11的样本托9沿着第一输送装置101继续输送至下一个工作。需要说明的是，第一换向机构104使得第一出口与第二输送装置102的输入口导通时，第一出口与第一输送装置101的输出口截止；第一出口与第二输送装置102的输入口截止时，第一出口与第一输送装置101的输出口导通。

沿着第二输送装置102的输送方向，第二输送装置102的侧壁上开设有第二入口，第二入口与样本托缓存装置6的输出口导通连接，第二换向机构 105设置在第二入口与样本托缓存装置6的输出口交汇处，用于控制空的样本托9进入第二输送装置102上。具体地，当第一输送装置101输送未离心的采血管11到第二输送装置102上时，第二入口与样本托缓存装置6的输出口截止，第二入口与第二输送装置102的输出口导通，沿着第二输送装置102的输送方向，第二入口与第二输送装置102的输出口之间设置有取放位107，取放位107为机械手3能够取放采血管11的位置。当样本托缓存装置6上空的样本托9进入第二输送装置102时，样本托缓存装置6的输入口与第二入口导通，第二入口与第二输送装置102的输出口截止。

第二输送装置102的输出口与样本托缓存装置6的输入口及第一入口均导通连接，第三换向机构106设置在第二输送装置102的输出口与样本托缓存装置6的输入口及第一入口的交汇处，用于控制空的样本托9进入样本托缓存装置6，并控制盛放离心后的采血管11的样本托9进入第一输送装置101。具体地，当第二输送装置102输送来的样本托9为未盛放采血管11的空样本托9时，第二输送装置102的输出口与样本托缓存装置6的输入口导通，第二输送装置102的输出口与第一入口截止，空的样本托9进入样本托缓存装置6；当第二输送装置102输送来的样本托9未盛放离心后的采血管11的样本托9时，第二输送装置102的输出口与第一入口导通，第二输送装置102 的输出口与样本托缓存装置6的输入口截止，样本托9进入第一输送装置101，进而进入下一工位。

具体地，第一输送装置101、第二输送装置102和第三输送装置103均包括传动带和滑轨，滑轨设置在传动带的两侧，用于样本托9的导向。传动带移动时，带动样本托9沿着滑轨移动。

需要说明的是，也可以用链轮链条代替传动带。第一输送装置101、第二输送装置102和第三输送装置103的结构不限于相同，也可以设置不同的结构。

进一步地，本实用新型公开了在线离心系统还包括采血管返回传输带10，采血管返回传输带10与第一输送装置101平行设置，且输送方向相反，用于将第一输送装置101输出口输出的采血管11输出到下一工位。

在一些实施例中，第一换向机构104、第二换向机构105及第三换向机构 106的结构相同，均包括驱动部和换向部。

驱动部用于驱动换向部移动，换向部导向样本托9，以实现样本托9的换向。以将第一输送装置101上的样本托9移动到第二输送装置102上为例，驱动部带动换向部转动至第一输送装置101上，使得换向部阻挡第一输送装置101的输入口及输出口，使得第一输送装置101的第一出口与第二输送装置102的输入口导通，阻挡部呈弧形，延伸至第二输送装置102上，使得在第一输送装置101的输送下，沿着阻挡部进入第二输送装置102上。

需要说明的是，驱动部和换向部也可以是其它结构。

为了实现输送装置1上样本托9之间的距离相等，本实用新型公开了在线离心系统还包括传输阻挡装置12，如图6所示，传输阻挡装置12包括安装架、电机、齿轮1201、第一齿条1202、第二齿条1203、第一挡柱1204和第二挡柱1205，第一齿条1202和第二齿条1203分别可滑移安装在安装架上，齿轮1201设置在第一齿条1202和第二齿条1203之间，且齿轮1201分别与第一齿条1202及第二齿条1203分别啮合传动。第一挡柱1204固定在第一齿条1202上，第二挡柱1205固定在第二齿条1203上。

第一挡柱1204和第二挡柱1205的距离可以是容纳一个样本托9，也可以是2个样本托9等。

沿着样本托9的移动方向，以第一挡柱1204在前，第二挡柱1205在后，第一挡柱1204和第二挡柱1205的距离容纳一个样本托9为例，样本托9传输过程中，当需要阻挡样本托9继续前行时，第一挡柱1204伸出，第二挡柱 1205缩回，阻挡后方所有样本托9。当需要样本托9沿着该方向继续前行时，第一挡柱1204缩回，第二挡柱1205伸出，最前方的样本托9通过，而后方的样本托9被第二挡柱1205阻挡，依次循环，实现单次单个样本托9传输放行。

为了便于控制，本实用新型公开了在线离心系统还包括第一传感器1206 和第二传感器1207，第一传感器1206和第二传感器1207对称安装在安装架的两侧，分别用于检测第一挡柱1204和第二挡柱1205，当第一挡柱1204完全缩回无阻挡作用时，第一传感器1206检测到第一挡柱1204，当第二挡柱 1205完全缩回无阻挡作用时，第二传感器1207检测到第二挡柱1205。

在一些实施例中，在线离心系统还包括读取机构7，读取机构7设置在第一输送装置101的侧壁，用于读取第一输送装置101上的采血管11的离心信息。

当读取到采血管11为离心后的采血管11时，第一换向机构104控制第一出口及第二输送装置102的输出口截止，采血管11沿着第一输送装置101 的输送方向继续输送。

当读取到采血管11为未离心的采血管11时，第一换向机构104控制第一出口及第二输送装置102的输出口导通，采血管11进入第二输送装置102。

读取机构7能够拍摄到采血管11整个周向的信息，具体地，可以设置多个照相机702来拍摄采血管11不同角度的信息，获取采血管11是否为离心后的采血管11。需要说明的是，也可以仅设置一个照相机702，通过设置旋转装置701旋转样本托9实现采血管11不同角度的拍摄，即读取机构7包括旋转装置701、照相机702和阻挡件703，阻挡件703可伸缩安装在输送装置 1的一侧，能够拦住样本托9，如图7所示，为了提高拍摄效果，本实用新型公开了读取机构7还包括光源704和平面镜705，光源704照亮采血管11的被观察面，为拍照提供明亮的环境，样本托9和照相机702关于平面镜705 中轴线对称分布，即照相机702可以通过平面镜705观察到采血管11。引用 AI视觉系统，增加了采血管11高度、管径大小、管帽有无、管帽颜色、采血管11有无放置到位判别，便于流水线自动化信息处理；通过平面镜705扫描，有效缩短了一般视觉扫描装置占用较大轨道纵向空间问题；光源704给采血管11直接补光及照相机702的间接扫描，有效避开了采血管11影子对采血管11信息扫描的干扰。

进一步地，本实用新型公开了旋转装置701包括从动轮7011和主动轮 7012，从动轮7011设置在输送装置1的一侧，而主动轮7012可伸缩设置在输送装置1的另一侧，当需要旋转样本托9时，主动轮7012伸出，压紧样本托9，样本托9的另一侧与从动轮7011抵接，主动轮7012在电机等的驱动下转动，进而带动样本托9转动。具体地，主动轮7012的个数为2个，当主动轮7012压紧样本托9时，2个主动轮7012分别位于从动轮7011的前后两端，构成三角形。带动主动轮7012伸缩的装置可以为齿轮齿条机构、电动推杆结构等，还可以是其它结构。

在一些实施例中，在线离心系统还包括旋转扫码机构8，旋转扫码机构8 位于第二输送装置102的侧壁，用于扫描第二输送装置102上的样本托9上采血管11的信息。

当第二输送装置102上的样本托9未盛放采血管11时，旋转扫码机构8 将样本托9上的采血管11条形码解绑，且第三换向机构106控制第二输送装置102的输出口与样本托缓存装置6的输入口导通；当第二输送装置102上的样本托9盛放采血管11时，旋转扫码机构8将采血管11条形码与样本托9 绑定，且第三换向机构106控制第二输送装置102的输出口与第一入口导通。

在一些实施例中，如图4所示，配平称重机构2包括底板201和称重器 202，底板201上开设有至少一个盛放称重器202的称重孔，称重器202用于适配器5的称重。

进一步地，本实用新型公开了底板201上开设有与适配器5形状契合的容纳槽2011，容纳槽2011的槽底与称重孔的顶端导通连接，称重器202的顶端延伸到容纳槽2011内。容纳槽2011的设置便于实现适配器5的定位。

更进一步地，本实用新型公开了配平称重机构2还包括配平架203，配平架203安装在底板201上，用于盛放配平管13。

在一些实施例中，如图5所示，机械手3包括支架301、管材抓手302和适配器抓手303，管材抓手302和适配器抓手303均分别沿着X向、Y向和Z 向可滑移安装在支架301上，以实现管材抓手302和适配器抓手303在X向、 Y向和Z向上空间位置的移动。

管材抓手302用于抓取采血管11或者配平管13，适配器抓手303用于抓取适配器5。

进一步地，本实用新型公开了支架301包括X轴支架3011、Y轴支架3012 和Z轴支架3013，Y轴支架3012沿着X向可滑移安装在X轴支架3011上， Z轴支架3013沿着Y向可滑移安装在Y轴支架3012上，管材抓手302和适配器抓手303分别沿着Z向可滑移安装在Z轴支架3013的两侧。需要说明的是，Y轴支架3012和Z轴支架3013的移动可以通过电机等驱动。

更进一步地，本实用新型公开了管材抓手302的个数为2个，能够实现同时抓取2个采血管11，提高了采血管11的抓取效率。

在一些实施例中，离心机4上开设有进出口窗401，适配器5通过进出口窗401进出离心机4。

在一些实施例中，在线离心系统还包括主控系统、界面控制系统和电控系统。

主控系统分别与界面控制系统、电控系统及离心机4信号连接。

电控系统用于控制输送装置1的运行、配平称重机构2的配平称重、机械手3的动作、样本托缓存装置6的运行、读取机构7的动作及旋转扫码机构8的动作。

具体地，界面控制系统实时显示当前各个部件运行状态；根据界面操作，实现输送装置1控制、机械手3控制、离心机4参数设置及过程控制、时序、辅助例程控制、单体列表显示和切换、节点控制和参数编辑及下发、本地IP 端口和节点编号设置等。

样本传输模块包括样本托9传输、样本托9缓存、样本托9检入检出、适配器5检入检出等四部分功能。从输送装置1检测到样本托9后，通过读取并上报当前样本的RFID信息，通过解析接收的路由指令，将需要离心的样本托9传输到取样线轨道，并由机械手3将待离心的采血管11放置到适配器 5上，样本检入过程完成样本托9解绑并将空的样本托9传输到缓存区。待适配器5上样本检入完成后则控制离心机4到位，将适配器5检入离心机4中并开始离心过程。当离心完成后，适配器5从离心机4中检出并检测空的样本托9到位状态，将离心后的样本放置到样本托9上，然后已离心的样本托9 及空的样本托9通过条码扫描、RFID绑定上报后，路由传输到输送装置1上。

需要说明的是，本文中表示方位的词，例如，上下等均是以图1中的方向进行的设定，仅为了描述的方便，不具有其它特定含义。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

Claims (15)

1.一种在线离心系统，其特征在于，包括输送装置、配平称重机构、机械手和离心机；

所述输送装置、所述配平称重机构和所述离心机依次设置；

所述输送装置用于输送盛放采血管的样本托，所述配平称重机构用于称重适配器，所述离心机用于离心所述采血管；

所述机械手分别用于抓取所述采血管及所述适配器，以完成所述采血管在所述适配器和所述输送装置之间的输送，及所述适配器在所述离心机和所述配平称重机构之间的输送。

2.根据权利要求1所述的在线离心系统，其特征在于，还包括样本托缓存装置；

所述样本托缓存装置用于给所述输送装置供给空的样本托。

3.根据权利要求2所述的在线离心系统，其特征在于，所述样本托缓存装置所述输送装置垂直或平行设置。

4.根据权利要求2所述的在线离心系统，其特征在于，所述输送装置包括第一输送装置、第二输送装置、第三输送装置、第一换向机构、第二换向机构和第三换向机构；

所述第一输送装置用于输送盛放采血管的样本托，且沿着所述第一输送装置的输送方向，所述第一输送装置的侧壁依次开设有第一出口和第一入口，所述第一出口与所述第二输送装置的输入口导通连接，所述第一换向机构设置在所述第一出口与所述第二输送装置的输出口交汇处，用于控制盛放未离心采血管的样本托进入所述第二输送装置；

沿着所述第二输送装置的输送方向，所述第二输送装置的侧壁上开设有第二入口，所述第二入口与所述样本托缓存装置的输出口导通连接，所述第二换向机构设置在所述第二入口与所述样本托缓存装置的输出口交汇处，用于控制空的样本托进入所述第二输送装置上；

所述第二输送装置的输出口与所述样本托缓存装置的输入口及第一入口均导通连接，所述第三换向机构设置在所述第二输送装置的输出口与所述样本托缓存装置的输入口及第一入口的交汇处，用于控制空的样本托进入所述样本托缓存装置，并控制盛放离心后的采血管的样本托进入所述第一输送装置。

5.根据权利要求4所述的在线离心系统，其特征在于，所述第一换向机构、第二换向机构及所述第三换向机构的结构相同，均包括驱动部和换向部；

所述驱动部用于驱动换向部移动，所述换向部导向所述样本托，以实现样本托的换向。

6.根据权利要求4所述的在线离心系统，其特征在于，还包括读取机构；

所述读取机构设置在所述第一输送装置的侧壁，用于读取所述第一输送装置上的采血管的离心信息；

当读取到所述采血管为离心后的采血管时，所述第一换向机构控制所述第一出口及所述第二输送装置的输出口截止，所述采血管沿着所述第一输送装置的输送方向继续输送；

当读取到所述采血管为未离心的采血管时，所述第一换向机构控制所述第一出口及所述第二输送装置的输出口导通，所述采血管进入所述第二输送装置。

7.根据权利要求6所述的在线离心系统，其特征在于，还包括旋转扫码机构；

所述旋转扫码机构位于所述第二输送装置的侧壁，用于扫描所述第二输送装置上的采血管信息；

当所述第二输送装置上的样本托未盛放采血管时，所述旋转扫码机构将所述样本托上的采血管条形码解绑，且所述第三换向机构控制所述第二输送装置的输出口与所述样本托缓存装置的输入口导通；

当所述第二输送装置上的样本托盛放采血管时，所述旋转扫码机构将采血管条形码与所述样本托绑定，且所述第三换向机构控制所述第二输送装置的输出口与所述第一入口导通。

8.根据权利要求2所述的在线离心系统，其特征在于，所述样本托缓存装置包括转向机构、导轨和平行设置的多个同步带，所述导轨设置在所述同步带的两侧，用于所述样本托的导向；

相邻所述同步带之间的输送方向相反，所述转向机构设置在相邻所述同步带之间，用于相邻所述同步带上的样本托的输送转向。

9.根据权利要求8所述的在线离心系统，其特征在于，所述转向机构包括转向板、托辊和驱动组件，所述托辊设置在相邻所述同步带之间，所述驱动组件与所述托辊传动连接，用于驱动所述托辊转动；

所述转向板为弧形板，设置在所述转向板的两侧，用于导向所述样本托从一个所述同步带至相邻所述同步带上。

10.根据权利要求1所述的在线离心系统，其特征在于，所述配平称重机构包括底板和称重器；

所述底板上开设有至少一个盛放称重器的称重孔，所述称重器用于所述适配器的称重。

11.根据权利要求10所述的在线离心系统，其特征在于，所述底板上开设有与所述适配器形状契合的容纳槽，所述容纳槽的槽底与所述称重孔的顶端导通连接，所述称重器的顶端延伸到所述容纳槽内。

12.根据权利要求10所述的在线离心系统，其特征在于，所述配平称重机构还包括配平架；

所述配平架安装在所述底板上，用于盛放配平管。

13.根据权利要求12所述的在线离心系统，其特征在于，所述机械手包括支架、管材抓手和适配器抓手；

所述管材抓手和所述适配器抓手均分别沿着X向、Y向和Z向可滑移安装在所述支架上；

所述管材抓手用于抓取采血管或者配平管；

所述适配器抓手用于抓取适配器。

14.根据权利要求13所述的在线离心系统，其特征在于，所述支架包括X轴支架、Y轴支架和Z轴支架；

所述Y轴支架沿着X向可滑移安装在所述X轴支架上，所述Z轴支架沿着Y向可滑移安装在所述Y轴支架上，所述管材抓手和所述适配器抓手分别沿着Z向可滑移安装在所述Z轴支架的两侧。

15.根据权利要求7所述的在线离心系统，其特征在于，还包括主控系统、界面控制系统和电控系统；

所述主控系统分别与所述界面控制系统、所述电控系统及所述离心机信号连接；

所述电控系统用于控制所述输送装置的运行、所述配平称重机构的配平称重、所述机械手的动作、所述样本托缓存装置的运行、所述读取机构的动作及所述旋转扫码机构的动作。

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