CN217649305U - 一种无人车启动系统及无人车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种无人车启动系统及无人车(无人驾驶或自动驾驶车辆)，该系统包括：整车控制器、微控制单元、直流直流转换器、电池控制单元、高压系统和低压电源；整车控制器包括第一针脚及第二针脚，第一针脚，分别与电机控制单元和电池控制单元连接，用于向电机控制单元和电池控制单元发送第一唤醒指令；第二针脚与直流直流转换器连接，用于向直流直流转换器发送第二唤醒指令；电池控制单元与高压系统通信连接，与低压电源电连接，低压电源用于向电池控制单元供电，并基于电池控制单元的唤醒状态向高压系统发送高压上电指令以实现高压上电。使得无人车在进行启动时不会直接启动所有控制器及设备，提升了电瓶电量较低时无人车启动的成功率。

Description

一种无人车启动系统及无人车

技术领域

本实用新型涉及无人驾驶汽车技术领域，尤其涉及一种无人车启动系统及无人车。

背景技术

近年来，无人驾驶车辆已逐步投入社会使用，主要依靠车辆内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶。无人驾驶汽车集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物，也是衡量一个国家科研实力和工业水平的一个重要标志，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。

现有的大部分电动车或无人车，在启动时均采用先对无人车中所有采用12V低压电供电的设备使能，再启动需要72V高压电供电的高压系统的方式，也即将所有采用12V低压电供电的设备与整车控制器的针脚任意连接，并在整车控制器被唤醒后直接上电启动。然而，在无人车或电动车为小电瓶且电量较低时，由于需要同时进行低压启动的用电设备过多，将造成小电瓶电压的拉低，导致电动车或无人车启动故障，无法启动高压系统。

同时，由于在高压系统启动后将直接对无人车中用于自动驾驶相关的所有控制器及设备进行使能启动，使得无人车耗电量瞬时过高，造成小电瓶电压的拉低，由于电压不稳导致无人车启动故障，使得小电瓶在电量相对较低时针对无人车的启动成功率较低。

实用新型内容

本实用新型提供了一种无人车启动系统及无人车，以对无人驾驶车辆中不同控制器分别启动，在无人驾驶车辆电平电量较低时能够提高启动成功率。

根据本实用新型的一方面，提供了一种无人车启动系统，包括整车控制器，无人车启动系统还包括：电机控制单元、直流直流转换器、电池控制单元、高压系统和低压电源；

整车控制器包括第一针脚及第二针脚，第一针脚，分别与电机控制单元和电池控制单元连接，用于向电机控制单元和电池控制单元发送第一唤醒指令；第二针脚与直流直流转换器连接，用于向直流直流转换器发送第二唤醒指令；

电池控制单元，与高压系统通信连接，与低压电源电连接，低压电源用于向电池控制单元供电，并基于电池控制单元的唤醒状态向高压系统发送高压上电指令以实现高压上电；

高压系统，分别与电机控制单元和直流直流转换器连接，基于高压系统的上电状态向电机控制单元进行高压供电及信号传输，电机控制单元基于高压系统的供电及信号传输控制电机工作，直流直流转换器用于将高压系统的高压供电进行转换，以为低压电源充电；

低压电源，分别与整车控制器、直流直流转换器、电机控制单元以及电池控制单元电连接，用于向整车控制器、直流直流转换器、电机控制单元以及电池控制单元供电。

在一种可能的实施方式中，无人车启动系统，还包括：车辆控制总成；

车辆控制总成与整车控制器的第三针脚连接，与低压电源电连接，用于通过接收到的第三唤醒指令进行唤醒，并接受低压电源的供电；

整车控制器，还用于通过接收到的第一时钟信号生成第三唤醒指令，并将第三唤醒指令发送至车辆控制总成。

在一种可能的实施方式中，车辆控制总成至少包括制动控制器、转向控制器和驻车控制器中一种或多种。

在一种可能的实施方式中，无人车启动系统，还包括：传感器电源；

传感器电源与整车控制器的第四针脚连接，与低压电源电连接，用于通过接收到的第四唤醒指令进行唤醒，并接受低压电源的供电；

整车控制器，还用于通过接收到的第二时钟信号生成第四唤醒指令，并将第四唤醒指令发送至传感器电源。

在一种可能的实施方式中，传感器电源为与无人车自动驾驶相关传感器的电源。

在一种可能的实施方式中，无人车启动系统，还包括：传感器电源和第一继电器；

第一继电器与整车控制器的第四针脚通信连接，用于通过接收到的第四唤醒指令进行吸合；传感器电源与低压电源通过第一继电器连接，用于在第一继电器吸合时接受低压电源的供电而被唤醒；

整车控制器，还用于通过接收到的第二时钟信号生成第四唤醒指令，并将第四唤醒指令发送至第一继电器。

在一种可能的实施方式中，无人车启动系统，还包括：自动驾驶主控制器；

自动驾驶主控制器与整车控制器的第五针脚连接，与低压电源电连接，用于通过接收到的第五唤醒指令进行唤醒，并接受低压电源的供电；

整车控制器，还用于通过接收到的第三时钟信号生成第五唤醒指令，并将第五唤醒指令发送至自动驾驶主控制器。

在一种可能的实施方式中，无人车启动系统，还包括：自动驾驶主控制器和第二继电器；

第二继电器与整车控制器的第五针脚通信连接，用于通过接收到的第五唤醒指令进行吸合；自动驾驶主控制器与低压电源通过第二继电器连接，用于在第二继电器吸合时接受低压电源的供电而被唤醒；

整车控制器，还用于通过接收到的第三时钟信号生成第五唤醒指令，并将第五唤醒指令发送至第二继电器。

在一种可能的实施方式中，第一时钟信号、第二时钟信号和第三时钟信号的生成时间依次递增。

根据本实用新型的另一方面，提供了一种无人车，无人车包括上述第一方面的无人车启动系统。

本实用新型实施例提供了一种无人车启动系统及无人车，该无人车启动系统包括整车控制器，该无人车启动系统还包括：电机控制单元、直流直流转换器、电池控制单元、高压系统和低压电源；整车控制器包括第一针脚及第二针脚，第一针脚，分别与电机控制单元和电池控制单元连接，用于向电机控制单元和电池控制单元发送第一唤醒指令；第二针脚与直流直流转换器连接，用于向直流直流转换器发送第二唤醒指令；电池控制单元，与高压系统通信连接，与低压电源电连接，低压电源用于向电池控制单元供电，并基于电池控制单元的唤醒状态向高压系统发送高压上电指令以实现高压上电；高压系统，分别与电机控制单元和直流直流转换器连接，基于高压系统的上电状态向电机控制单元进行高压供电及信号传输，电机控制单元基于高压系统的供电及信号传输控制电机工作，直流直流转换器用于将高压系统的高压供电进行转换，以为低压电源充电；低压电源，分别与整车控制器、直流直流转换器、电机控制单元以及电池控制单元电连接，用于向整车控制器、直流直流转换器、电机控制单元以及电池控制单元供电。通过整车控制器中的特定针脚连接必须优先进行低压唤醒的控制器，在整车控制器被唤醒后向与其特定针脚连接的各控制器发送唤醒指令，进而使得各控制器可经由单独为其供电的低压电源实现低压电启动，进而由启动后的各控制器完成对高压系统的启动，使得无人车在进行启动时不会直接启动所有由低压电供电的控制器及设备，使得无人车在启动时将电压维持在平稳状态，保障高压系统的正常启动，同时保证各个控制器的正常运转，提升了电瓶电量较低时无人车启动的成功率。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本实用新型的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本实用新型的范围。本实用新型的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例一种的一种无人车启动系统的结构示意图；

图2是本实用新型实施例二中的一种无人车启动系统的结构示意图；

图3是本实用新型实施例三中的一种无人车启动系统的结构示意图；

图4是本实用新型实施例四中的一种无人车启动系统的结构示意图；

图5是本实用新型实施例五中的一种无人车启动系统的结构示意图；

图6是本实用新型实施例五中的另一种无人车启动系统的结构示意图；

图7是本实用新型实施例六中的一种无人车启动系统的结构示意图；

图8是本实用新型实施例六中的另一种无人车启动系统的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本实用新型的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本实用新型实施例一提供的一种无人车启动系统的结构示意图，本实用新型实施例可适用于保障电瓶电压较低时无人车高压系统正常启动，并保障各控制器可正常运转的情况。该无人车启动系统包括：整车控制器11、电机控制单元12、直流直流转换器13、电池控制单元14、高压系统15和低压电源16。

需要明确的是，本实用新型实施例及后续实用新型实施例中均通过实线表示通信连接，通过虚线表示电连接，其中，电连接可包括供电连接和充电连接。

整车控制器11包括第一针脚111及第二针脚112，第一针脚111，分别与电机控制单元12和电池控制单元14连接，用于向电机控制单元12和电池控制单元14发送第一唤醒指令；第二针脚112与直流直流转换器13连接，用于向直流直流转换器13发送第二唤醒指令。

电池控制单元14，与高压系统15通信连接，与低压电源16电连接，低压电源16用于向电池控制单元14供电，并基于电池控制单元14的唤醒状态向高压系统15发送高压上电指令以实现高压上电。

高压系统15，分别与电机控制单元12和直流直流转换器13连接，基于高压系统15的上电状态向电机控制单元12进行高压供电及信号传输，电机控制单元12基于高压系统15的供电及信号传输控制电机工作，直流直流转换器13用于将高压系统15的高压供电进行转换，以为低压电源16充电。

低压电源16，分别与整车控制器11、直流直流转换器13、电机控制单元12以及电池控制单元14电连接，用于向整车控制器11、直流直流转换器13、电机控制单元12以及电池控制单元14供电。

在本实施例中，整车控制器11(Vehicle Control Unit，VCU)具体可理解为用以实现整车控制决策的核心电子控制单元，用于根据接收到的无人车中由各控制器和传感器发送的信号，以及由外部接收到的各触发信号，进行数据处理、传递及管理。其中，整车控制器11具有多个针脚，针脚具体可理解为整车控制器11所在硬件芯片向外提供的接口方式，不同针脚可单独与不同的控制器连接，整车控制器11可通过不同针脚向与其连接的控制器进行不同指令的发送。电机控制单元12(Motor Control Unit，MCU)具体可理解为一种电动汽车中用以根据整车控制器的指令，对电机旋转状态进行控制的控制器。直流直流转换器13(DC-to-DC converter，DC-DC转换器)具体可理解为一种可将直流电源转换为不同电压的直流电源的电路或机电设备。电池控制单元14(Battery Control Unit，BCU)具体可理解为无人车中用以负责对蓄电池组的充放电进行控制以及对蓄电池组环境温度进行控制的控制器。高压系统15具体可理解为无人车中需要采用72V电压进行供电控制的控制器及设备所构成的动力系统。低压电源16具体可理解为可供出12V电压的电源，示例性的，低压电源16可为设置于无人车中的小电瓶。

在本实施例中，第一唤醒指令具体可理解为用以对与第一针脚111连接的电机控制单元12和电池控制单元14进行唤醒的指令。第二唤醒指令具体可理解为用以对与第二针脚112连接的直流直流转换器13进行唤醒的指令。高压上电指令具体可理解为电池控制单元14在被正常唤醒后生成的，用以启动高压系统15的指令。

具体的，电机控制单元12和电池控制单元14分别与整车控制器11的第一针脚111连接，整车控制器11在接收到由外界触发的唤醒需求时被唤醒，并生成用以对需要单独进行低压唤醒的控制器和设备进行唤醒的第一唤醒指令，并将其经由第一针脚111发送至电机控制单元12和电池控制单元14中。电池控制单元14与高压系统通信连接并与低压电源16供电连接，在其接收到由第一针脚111发送的第一唤醒指令后可接受低压电源16的单独供电实现唤醒，基于其唤醒状态，若唤醒状态为唤醒成功则可生成高压上电指令并将其发送至高压系统15中，以使高压系统15对应的继电器可根据接收到的高压上电指令吸合，实现高压系统15的高压上电。电机控制单元12与高压系统15既存在电连接又存在通信连接，同时还与低压电源16供电连接，在接收到由第一针脚111发送的第一唤醒指令后可接受低压电源16的单独供电实现低压唤醒，同时在高压系统15上电后接受由高压系统15的供电和传输的信号控制对应电机工作。直流直流转换器13与整车控制器11的第二针脚112连接，与高压系统15连接，与低压电源16电连接，整车控制器11可时刻获取电机控制单元12两侧与高压系统15两侧的电压信息，若二者电压相等，则可认为高压系统15上电成功，此时整车控制器11生成第二唤醒指令，并将第二唤醒指令通过第二针脚112发送至直流直流转换器13中，以使直流直流转换器13接受低压电源15的单独供电对自身进行低压唤醒，并在高压系统15实现高压上电后，接收由高压系统15的72V供电，并将该72V电压转换为12V电压向低压电源16进行充电。

本实用新型实施例提供了一种无人车启动系统，该无人车启动系统包括整车控制器，该无人车启动系统还包括：电机控制单元、直流直流转换器、电池控制单元、高压系统和低压电源；整车控制器包括第一针脚及第二针脚，第一针脚，分别与电机控制单元和电池控制单元连接，用于向电机控制单元和电池控制单元发送第一唤醒指令；第二针脚与直流直流转换器连接，用于向直流直流转换器发送第二唤醒指令；电池控制单元，与高压系统通信连接，与低压电源电连接，低压电源用于向电池控制单元供电，并基于电池控制单元的唤醒状态向高压系统发送高压上电指令以实现高压上电；高压系统，分别与电机控制单元和直流直流转换器连接，基于高压系统的上电状态向电机控制单元进行高压供电及信号传输，电机控制单元基于高压系统的供电及信号传输控制电机工作，直流直流转换器用于将高压系统的高压供电进行转换，以为低压电源充电；低压电源，分别与整车控制器、直流直流转换器、电机控制单元以及电池控制单元电连接，用于向整车控制器、直流直流转换器、电机控制单元以及电池控制单元供电。通过整车控制器中的特定针脚连接必须优先进行低压唤醒的控制器，在整车控制器被唤醒后向与其特定针脚连接的各控制器发送唤醒指令，进而使得各控制器可经由单独为其供电的低压电源实现低压电启动，进而由启动后的各控制器完成对高压系统的启动，使得无人车在进行启动时不会直接启动所有由低压电供电的控制器及设备，使得无人车在启动时将电压维持在平稳状态，保障高压系统的正常启动，同时保证各个控制器的正常运转，提升了电瓶电量较低时无人车启动的成功率。

实施例二

图2为本实用新型实施例二提供的一种无人车启动系统的结构示意图。本实用新型实施例的技术方案在上述技术方案的基础上进一步细化，如图2所示，该无人车启动系统包括：整车控制器21、电机控制单元22、直流直流转换器23、电池控制单元24、高压系统25、低压电源26和车辆控制总成27。

车辆控制总成27与整车控制器21的第三针脚213连接，与低压电源26电连接，用于通过接收到的第三唤醒指令进行唤醒，并接受低压电源26的供电；

整车控制器21，还用于通过接收到的第一时钟信号生成第三唤醒指令，并将第三唤醒指令发送至车辆控制总成27。

在本实施例中，车辆控制总成27具体可理解为无人车中多个控制器的集合，示例性的，在本实用新型实施例中，车辆控制总成27具体可理解为除与第一针脚211和第二针脚212相连接的各控制器与设备，以及除与自动驾驶功能相关控制器外的其他控制器，可选的，车辆控制总成27包括制动控制器、转向控制器和驻车控制器中的一种或多种。

在本实施例中，第一时钟信号具体可理解为一种与时间相关的触发信号，示例性的，第一时钟信号可为高压系统25成功启动后经由整车控制器21通过检测电机控制单元22两端与高压系统25两端电压后经过一段预设时间后生成的信号，也可为高压系统25成功启动并向整车控制器21反馈后，经过预设时间生成的信号，本实用新型实施例对此不进行限制。第三唤醒指令具体可理解为用以对车辆控制总成27进行唤醒的指令。

具体的，车辆控制总成27与整车控制器21的第三针脚213连接，并与低压电源26供电连接。整车控制器21在通过与其第一针脚211连接的电池控制单元24完成对高压系统25的高压启动后，接收第一时钟信号，生成第三唤醒指令，并将第三唤醒指令通过第三针脚213发送至车辆控制总成27，使得车辆控制总成27在接收到第三唤醒指令时对其自身进行唤醒，并接受与其供电连接的低压电源26的供电实现正常运转。

实施例三

图3为本实用新型实施例三提供的一种无人车启动系统的结构示意图。本实用新型实施例的技术方案在上述技术方案的基础上进一步细化，如图3所示，该无人车启动系统包括：整车控制器31、电机控制单元32、直流直流转换器33、电池控制单元34、高压系统35、低压电源36、车辆控制总成37和传感器电源38。

传感器电源38与整车控制器31的第四针脚314连接，与低压电源36电连接，用于通过接收到的第四唤醒指令进行唤醒，并接受低压电源36的供电；

整车控制器31，还用于通过接收到的第二时钟信号生成第四唤醒指令，并将第四唤醒指令发送至传感器电源38。

在本实施例中，传感器电源38具体可理解为与无人车自动驾驶相关传感器的电源，示例性的，在本实用新型实施例中，传感器电源38可包括超声传感器、红外传感器和雷达等用于无人车自动驾驶的传感器的电源，本实用新型对传感器电源的类型不进行限制。第二时钟信号具体可理解为一种与时间相关的触发信号，示例性的，第二时钟信号可为车辆控制总成37成功启动后，经过预设时间生成的信号，该时钟信号的生成时机可预先进行标定，本实用新型实施例对此不进行限制。第四唤醒指令具体可理解为用以对传感器电源38进行唤醒的指令。

具体的，传感器电源38与整车控制器31的第四针脚314连接，并与低压电源36电连接。整车控制器31在与其第三针脚313连接的车辆控制总成37完成启动后，经过一段预先标定的时间可认为无人车已达成平稳工作状态，此时接收第二时钟信号，生成第四唤醒指令，并将第四唤醒指令经由第四针脚314发送至传感器电源38，使得传感器电源38可根据接收到的第四唤醒指令进行唤醒，并接受与其供电连接的低压电源36的供电，使得与无人车自动驾驶相关的传感器可正常工作。

实施例四

图4为本实用新型实施例四提供的一种无人车启动系统的结构示意图。本实用新型实施例的技术方案在上述技术方案的基础上进一步细化，如图4所示，该无人车启动系统包括：整车控制器41、电机控制单元42、直流直流转换器43、电池控制单元44、高压系统45、低压电源46、车辆控制总成47、传感器电源48和第一继电器49。

第一继电器49与整车控制器41的第四针脚414通信连接，用于通过接收到的第四唤醒指令进行吸合；传感器电源48与低压电源46通过第一继电器49连接，用于在第一继电器49吸合时接受低压电源46的供电而被唤醒；

整车控制器41，还用于通过接收到的第二时钟信号生成第四唤醒指令，并将第四唤醒指令发送至第一继电器49。

具体的，传感器电源48与低压电源46通过第一继电器49连接，第一继电器49与整车控制器41的第四针脚通信连接。整车控制器41在与其第三针脚413连接的车辆控制总成47完成启动后，经过一段预先标定的时间可认为无人车已达成平稳工作状态，此时接收第二时钟信号，生成第四唤醒指令，并将第四唤醒指令经由第四针脚414发送至第一继电器49，使得第一继电器49可在接收到第四唤醒指令时进行吸合，进而导通，使得传感器电源48可接受低压电源46的供电，使得与无人车自动驾驶相关的传感器可正常工作。

实施例五

图5为本实用新型实施例五提供的一种无人车启动系统的结构示意图，若本实用新型实施例的技术方案在上述实施例三的技术方案的基础上进一步细化，如图5所示，该无人车启动系统包括：整车控制器51、电机控制单元52、直流直流转换器53、电池控制单元54、高压系统55、低压电源56、车辆控制总成57、传感器电源58和自动驾驶主控制器59。

自动驾驶主控制器59与整车控制器51的第五针脚515连接，与低压电源56电连接，用于通过接受到的第五唤醒指令进行唤醒，并接受低压电源56的供电；

整车控制器51，还用于通过接收到的第三时钟信号生成第五唤醒指令，并将第五唤醒指令发送至自动驾驶主控制器59。

在本实施例中，自动驾驶主控制器59具体可理解为无人车中用以结合采集的车辆信息以及由传感器采集的周边信息实现自动驾驶控制的控制器。第三时钟信号具体可理解为一种与时间相关的触发信号，示例性的，第三时钟信号可为传感器电源58成功启动后，经过预先时间生成的信号，该时钟信号的生成时机可预先进行标定，本实用新型实施例对此不进行限制。第五唤醒指令具体可理解为用以对自动驾驶主控制器59进行唤醒的指令。

具体的，自动驾驶主控制器59与整车控制器51的第五针脚515连接，并与低压电源56电连接。整车控制器51在与其第四针脚514连接的传感器电源58完成启动后，经过一段预先标定的时间可认为无人车已达成平稳工作状态，此时接收第三时钟信号，生成第五唤醒指令，并将第五唤醒指令经由第五针脚515发送至自动驾驶主控制器59，使得自动驾驶主控制器59可根据接收到的第五唤醒指令进行唤醒，并接受与其供电连接的低压电源56供电，使得无人车无需在初始上电时即启动需要高耗电的自动驾驶相关控制器，可实现无人车的平稳启动。

进一步地，第一时钟信号、第二时钟信号和第三时钟信号的生成时间依次递增。

进一步地，图6为本实用新型实施例五提供的另一种无人车启动系统的结构示意图，若本实用新型实施例的技术方案在上述实施例四的技术方案的基础上进一步细化，如图6所示，该无人车启动系统包括：整车控制器61、电机控制单元62、直流直流转换器63、电池控制单元64、高压系统65、低压电源66、车辆控制总成67、传感器电源68、第一继电器69和自动驾驶主控制器70；其中，自动驾驶主控制器70的控制与连接方法与上述技术方案相同，本实用新型实施例对此不再进行论述。

实施例六

图7为本实用新型实施例六提供的一种无人车启动系统的结构示意图，若本实用新型实施例的技术方案在上述实施例三的技术方案的基础上进一步细化，如图7所示，该无人车系统包括：整车控制器71、电机控制单元72、直流直流转换器73、电池控制单元74、高压系统75、低压电源76、车辆控制总成77、传感器电源78、自动驾驶主控制器79和第二继电器80。

第二继电器80与整车控制器71的第五针脚715通信连接，用于通过接收到的第五唤醒指令进行吸合；自动驾驶主控制器79与低压电源76通过第二继电器80连接，用于在第二继电器80吸合时接受低压电源76的供电而被唤醒；

整车控制器71，还用于通过接收到的第三时钟信号生成第五唤醒指令，并将第五唤醒指令发送至第二继电器80。

具体的，自动驾驶主控制器79与低压电源76通过第二继电器80连接，第二继电器80与整车控制器71的第五针脚通信连接。整车控制器71在与其第四针脚714连接的传感器电源78完成启动后，经过一段预先标定的时间可认为无人车已达成平稳工作状态，此时接收第三时钟信号，生成第五唤醒指令，并将第五唤醒指令经由第五针脚715发送至第二继电器80，使得第二继电器80可在接收到第五唤醒指令时进行吸合，进而导通，使得自动驾驶主控制器79可接受低压电源76的供电，使得无人车无需在初始上电时即启动需要高耗电的自动驾驶相关控制器，可实现无人车的平稳启动。

进一步地，第一时钟信号、第二时钟信号和第三时钟信号的生成时间依次递增。具体的，由于无人车在启动时是依次启动，在达到稳态后才生成下一个时钟信号，故第一时钟信号、第二时钟信号和第三时钟信号的生成时间依次递增。

进一步地，图8为本实用新型实施例六提供的另一种无人车启动系统的结构示意图，若本实用新型实施例的技术方案在上述实施例四的技术方案的基础上进一步细化，如图8所示，该无人车启动系统包括：整车控制器81、电机控制单元82、直流直流转换器83、电池控制单元84、高压系统85、低压电源86、车辆控制总成87、传感器电源88、第一继电器89、自动驾驶主控制器90和第二继电器91；其中，自动驾驶主控制器90与第二继电器91的控制与连接方法与上述技术方案相同，本实用新型实施例对此不再对此进行论述。

本实用新型实施例提供了一种无人车启动系统，通过将启动需求不同的控制器及设备与整车控制器的不同针脚相连接，实现了在上电启动时仅通过低压完成部分必要控制器和设备的启动，并经由必要控制器实现高压系统启动，同时依据启动时序需求确定各针脚所需连接的控制器，使得无人车在进行启动时不会直接启动所有由低压电供电的控制器及设备，无人车在启动时将电压维持在平稳状态，保障高压系统的正常启动，同时保证各个控制器的正常运转，避免了自动驾驶相关控制器及设备提前启动，造成高耗电，提升了电瓶电量较低时无人车启动的成功率。

实施例七

本实用新型实施例提供了一种无人车，该无人车包括上述各实施例所提供无人车启动系统。

具体的，无人车启动系统可以为无人车主控制系统中下设的无人车启动系统，也可以为独立于无人车主控制系统之外的无人车启动系统，这样，无人车启动系统可以起到辅助无人车主控制系统进行无人车启动情况处理的作用，并且可以在无人车主控制系统发生故障、失效或出现其他操作失误时，对无人车进行启动情况处理，进一步提升了无人车电瓶处于低电量情况下的启动成功率。

上述具体实施方式，并不构成对本实用新型保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本实用新型的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型保护范围之内。

Claims (10)

1.一种无人车启动系统，包括整车控制器，其特征在于，所述无人车启动系统还包括：电机控制单元、直流直流转换器、电池控制单元、高压系统和低压电源；

所述整车控制器包括第一针脚及第二针脚，所述第一针脚，分别与所述电机控制单元和所述电池控制单元连接，用于向所述电机控制单元和所述电池控制单元发送第一唤醒指令；所述第二针脚与所述直流直流转换器连接，用于向所述直流直流转换器发送第二唤醒指令；

所述电池控制单元，与所述高压系统通信连接，与所述低压电源电连接，所述低压电源用于向所述电池控制单元供电，并基于所述电池控制单元的唤醒状态向所述高压系统发送高压上电指令以实现高压上电；

所述高压系统，分别与所述电机控制单元和所述直流直流转换器连接，基于所述高压系统的上电状态向所述电机控制单元进行高压供电及信号传输，所述电机控制单元基于所述高压系统的供电及信号传输控制电机工作，所述直流直流转换器用于将所述高压系统的高压供电进行转换，以为所述低压电源充电；

所述低压电源，分别与所述整车控制器、直流直流转换器、电机控制单元以及电池控制单元电连接，用于向所述整车控制器、直流直流转换器、电机控制单元以及电池控制单元供电。

2.根据权利要求1所述的无人车启动系统，其特征在于，还包括：车辆控制总成；

所述车辆控制总成与所述整车控制器的第三针脚连接，与所述低压电源电连接，用于通过接收到的第三唤醒指令进行唤醒，并接受所述低压电源的供电；

所述整车控制器，还用于通过接收到的第一时钟信号生成第三唤醒指令，并将所述第三唤醒指令发送至所述车辆控制总成。

3.根据权利要求2所述的无人车启动系统，其特征在于，所述车辆控制总成包括制动控制器、转向控制器和驻车控制器中一种或多种。

4.根据权利要求2所述的无人车启动系统，其特征在于，还包括：传感器电源；

所述传感器电源与所述整车控制器的第四针脚连接，与所述低压电源电连接，用于通过接收到的第四唤醒指令进行唤醒，并接受所述低压电源的供电；

所述整车控制器，还用于通过接收到的第二时钟信号生成第四唤醒指令，并将所述第四唤醒指令发送至所述传感器电源。

5.根据权利要求4所述的无人车启动系统，其特征在于，所述传感器电源为与无人车自动驾驶相关传感器的电源。

6.根据权利要求2所述的无人车启动系统，其特征在于，还包括：传感器电源和第一继电器；

所述第一继电器与所述整车控制器的第四针脚通信连接，用于通过接收到的第四唤醒指令进行吸合；所述传感器电源与所述低压电源通过所述第一继电器连接，用于在所述第一继电器吸合时接受所述低压电源的供电而被唤醒；

所述整车控制器，还用于通过接收到的第二时钟信号生成第四唤醒指令，并将所述第四唤醒指令发送至所述第一继电器。

7.根据权利要求4-6中任一项所述的无人车启动系统，其特征在于，还包括：自动驾驶主控制器；

所述自动驾驶主控制器与所述整车控制器的第五针脚连接，与所述低压电源电连接，用于通过接收到的第五唤醒指令进行唤醒，并接受所述低压电源的供电；

所述整车控制器，还用于通过接收到的第三时钟信号生成第五唤醒指令，并将所述第五唤醒指令发送至所述自动驾驶主控制器。

8.根据权利要求4-6中任一项所述的无人车启动系统，其特征在于，还包括：自动驾驶主控制器和第二继电器；

所述第二继电器与所述整车控制器的第五针脚通信连接，用于通过接收到的第五唤醒指令进行吸合；所述自动驾驶主控制器与所述低压电源通过所述第二继电器连接，用于在所述第二继电器吸合时接受所述低压电源的供电而被唤醒；

所述整车控制器，还用于通过接收到的第三时钟信号生成第五唤醒指令，并将所述第五唤醒指令发送至所述第二继电器。

9.根据权利要求8所述的无人车启动系统，其特征在于，所述第一时钟信号、所述第二时钟信号和所述第三时钟信号的生成时间依次递增。

10.一种无人车，其特征在于，所述无人车包括如权利要求1-9中任一项所述的无人车启动系统。

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