CN217630167U - 一种抓料平仓机构及工程机械 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种抓料平仓机构及工程机械，抓料平仓机构包括：四杆机构、旋转机构、抓具以及梳齿，四杆机构与斗杆连接，旋转机构一端与四杆机构连接，抓具与旋转机构的另一端连接，以使抓具能通过旋转机构相对于斗杆旋转，梳齿设置于抓具上，梳齿用于平仓，四杆机构通过调节抓具与斗杆之间的角度，以调节梳齿平仓时的角度。通过在抓料的抓具上设置用于平仓的梳齿，在抓料机抓料完成后，旋转机构设置在四杆机构与抓具之间，通过四杆机构调节与抓具连接的梳齿的角度，使梳齿对物料进行平仓，仅通过一台机器就能同时实现对物料的抓取以及平仓，提升抓料平仓机构抓料平仓时的效率。

Description

一种抓料平仓机构及工程机械

技术领域

本申请涉及工程机械技术领域，更具体地说涉及一种抓料平仓机构，以及一种设置有该抓料平仓机构的工程机械。

背景技术

目前，在铁路煤炭运输行业中，把煤炭从堆场装运到火车车厢过程中，需要进行装载、平仓两套工序。首先用抓料机将煤炭从堆场抓取放置到火车车厢中，随着煤炭在火车车厢的堆积，煤炭逐步形成圆锥形状的煤炭堆堆积于火车车厢中，为了使煤炭堆积高度不高于火车车厢，同时尽可能利用火车车厢的容积，需要将高于火车车厢的部分煤炭抹平，使得煤炭堆顶部与车厢顶部持平。此时需要采用平仓机进行下一道工序，平仓机的作用是将高于火车车厢的煤炭铺平。这种煤炭装载方案需要采用抓料机及平仓机两台设备，成本高、效率低。

因此，如何提升装载煤炭时抓料平仓的效率，是本领域技术人员亟需解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本申请提供了一种抓料平仓机构，以快速实现对带抓取物的抓料以及对堆放的抓取物平仓，以提高抓料平仓的效率。本申请还提供了包括上述抓料平仓机构的一种工程机械。

为了达到上述目的，本申请提供如下技术方案：

一种抓料平仓机构，包括：

四杆机构，与所述抓料平仓机构的斗杆连接；

旋转机构，一端与所述四杆机构连接；

抓具，与所述旋转机构的另一端连接，以使所述抓具能通过所述旋转机构相对于所述斗杆旋转；

梳齿，设置于所述抓具上，所述梳齿用于平仓；

其中，所述四杆机构通过调节所述抓具与所述斗杆之间的角度，以调节所述梳齿平仓时的角度。

优选的，抓料平仓机构还包括：

水平角度传感器，设置于所述抓具上，用于检测所述抓具的实时位置角度；

控制器，与所述水平角度传感器电连接。

优选的，所述梳齿位于所述抓具的两个抓瓣远离所述斗杆的边缘上，且位于两个所述边缘上的所述梳齿错位设置。

优选的，所述控制器能够依据所述水平角度传感器检测到的所述抓具的角度，以用于控制所述四杆机构。

优选的，所述控制器用于控制所述四杆机构，以使所述抓具能够抓取不同位置的待抓取物。

优选的，错位设置的所述梳齿能在所述抓瓣闭合时，在所述抓具内部形成封闭空间。

一种工程机械，包括上述的抓料平仓机构。

优选的，工程机械包括：

动臂，与斗杆铰接；

回转平台，与所述动臂连接；

控制室，设置于所述回转平台上，所述控制室内部设置有控制器。

优选的，所述回转平台、所述动臂、所述斗杆以及所述四杆机构在所述控制器的控制下，能够带动所述梳齿沿直线移动。

优选的，所述回转平台、所述动臂、所述斗杆以及所述四杆机构在所述控制器的控制下，能够带动所述梳齿沿S型曲线移动。

本申请提供的一种抓料平仓机构，设置有四杆机构、旋转机构、抓具以及梳齿，四杆机构与斗杆连接，旋转机构一端与四杆机构连接，抓具与旋转机构的另一端连接，以使抓具能通过旋转机构相对于斗杆旋转，梳齿设置于抓具上，梳齿用于平仓，四杆机构通过调节抓具与斗杆之间的角度，以调节梳齿平仓时的角度。通过在抓料的抓具上设置用于平仓的梳齿，在抓料机抓料完成后，旋转机构设置在四杆机构与抓具之间，通过四杆机构调节与抓具连接的梳齿的角度，使梳齿对物料进行平仓，仅通过一台机器就能同时实现对物料的抓取以及平仓，提升抓料平仓机构抓料平仓时的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的具有抓料平仓机构的工程机械的透视图；

图2为具有抓料平仓机构的工程机械的俯视图。

在图1-图2中：

1-四杆机构，2-抓具，201-抓瓣，3-斗杆，4-梳齿，5-水平角度传感器，6-控制器，7-动臂，8-回转平台，9-控制室，10-旋转机构。

具体实施方式

本申请提供了一种抓料平仓机构，以快速实现对带抓取物的抓料以及对堆放的抓取物平仓，以提高抓料平仓的效率。本申请还提供了包括上述抓料平仓机构的一种工程机械。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

如图1以及图2所示，本申请实施例提供了一种抓料平仓机构，包括：四杆机构1、旋转机构10、抓具2以及梳齿4；四杆机构1与抓料平仓机构的斗杆3连接，旋转机构10一端与四杆机构1连接；抓具2与旋转机构10的另一端连接，以使抓具2能通过旋转机构10相对于斗杆3旋转；梳齿4设置于抓具2上，梳齿4用于平仓；其中，四杆机构1通过调节抓具2与斗杆3之间的角度，以调节梳齿4平仓时的角度。

需要说明的是，梳齿4可以设置在抓具2远离斗杆3一侧的边缘上，梳齿4还可以设置在抓具2的外侧面上，通过调节抓具2的开闭状态，使梳齿4竖直朝向堆放的物料，四杆机构1可以调整平仓时梳齿4的角度，调整梳齿4平仓时的角度，以提高梳齿4平仓时的平整度。

还需要说明的是，旋转机构10设置在四杆机构1与抓具2之间，旋转机构10能驱动所述抓具2转动；而当旋转机构10未启动时，仅调整四杆机构1就可使抓具2摆动，实现对斗杆3与抓具2之间角度的摆动，进而实现对梳齿4的角度调节。

本申请提供的一种抓料平仓机构，设置有四杆机构1、旋转机构10、抓具2以及梳齿4，四杆机构1与斗杆3连接，旋转机构10一端与四杆机构1连接，抓具2与旋转机构10的另一端连接，以使抓具2能通过旋转机构10相对于斗杆3旋转，梳齿4设置于抓具2上，梳齿4用于平仓，四杆机构1通过调节抓具2与斗杆3之间的角度，以调节梳齿4平仓时的角度。通过在抓料的抓具2上设置用于平仓的梳齿4，在抓料机抓料完成后，旋转机构10设置在四杆机构1与抓具2之间，通过四杆机构1调节与抓具2连接的梳齿4的角度，使梳齿4对物料进行平仓，仅通过一台机器就能同时实现对物料的抓取以及平仓，提升抓料平仓机构抓料平仓时的效率。

在本申请某些实施例中，抓料平仓机构还包括水平角度传感器5以及控制器6，水平角度传感器5设置于抓具2上，用于检测抓具2的实时位置角度；控制器6，与水平角度传感器5电连接。

在本实施例中提供一种可选方式，水平角度传感器5设置于抓具2的侧部，具体为抓具2靠近斗杆3一侧的外侧面上，水平角度传感器5与控制器6电连接，水平角度传感器5以用于检测抓具2的实时位置角度，以便于得知抓具2的具体位置状态。控制器6根据测得的水平角度传感器5的位置信号，控制四杆机构1调节与抓具2连接的梳齿4的角度，使梳齿4相对于待平仓物料始终处于同一位置角度。

还需要说明的是，水平角度传感器5的设置位置不唯一，水平角度传感器5可位于抓具2的外侧或者内侧。

当使用抓料平仓机构平仓时，通过设置与控制器6电连接的水平角度传感器5，水平角度传感器5可实时测得抓具2的位置角度，水平角度传感器5将角度信号传递给控制器6，控制器6控制四杆机构1调整抓具2的位置角度，使抓具2始终保持与地面呈水平方向，提升平仓时的精度。

在本申请某些实施例中，梳齿4位于抓具2的两个抓瓣201远离斗杆3的边缘上，且位于两个边缘上的梳齿4错位设置。

在本实施例中提供一种可选方式，如图1所示，梳齿4可以设置在抓瓣201远离斗杆3的边缘上，抓瓣201远离斗杆3一侧的边缘处于的位置为梳齿4的位置，此时调整抓具2开合的角度，使梳齿4竖直朝向堆放的物料，四杆机构1可以调整平仓时梳齿4的角度，进一步提高梳齿4平仓时的精度。

在本实施例中提供另一种可选方式，梳齿4还可以设置在抓瓣201的外侧面上(此种设置方式图中未示出)，此时调整抓具2开合的角度，也能使梳齿4竖直朝向堆放的物料，四杆机构1可以调整平仓时梳齿4的角度，进一步提高梳齿4平仓时的精度。

需要说明的是，梳齿4的厚度由靠近抓瓣201的一侧向远离抓瓣201一侧变薄，且宽度由靠近抓瓣201的一侧向远离抓瓣201一侧变窄，梳齿4为类三角状结构，以提升抓料平仓机构平仓时梳齿4伸入堆放的物料中的效率。

通过将梳齿4设置于抓瓣201远离斗杆3的边缘上，梳齿4不仅对堆放的物料起到平仓梳理的作用，而且设置于抓瓣201边缘上的梳齿4在抓具2抓料时，能减少抓具2伸入待抓取物料的阻力且能提升抓具2的抓料效率，错位设置的梳齿4提升平仓的平整度。

在本申请某些实施例中，控制器6能够依据水平角度传感器5检测到的抓具2的角度，以用于控制四杆机构1。

需要说明的是，当抓料平仓机构处于平仓模式时，水平角度传感器5会将检测到的抓具2的角度信息传递给控制器6，控制器6会针对检测到的抓具2的角度信息控制四杆机构1，进一步控制抓具2摆动，使与抓具2连接的梳齿4始终与地面呈水平方向。

通过控制器6接收水平角度传感器5测得的抓具2的角度信息，然后通过四杆机构1控制抓具2摆动，能实时调整与抓具2连接的梳齿4的角度，使抓料平仓机构平仓效果更好。

在本申请某些实施例中，控制器6用于控制四杆机构1，以使抓具2能够抓取不同位置的待抓取物。

需要说明的是，当抓料平仓机构处于抓料模式时，通过控制器6控制四杆机构1调整抓具2的角度，可以实现抓具2对不同位置角度的待抓取物的抓取。

抓料平仓机构的抓具2在对待抓取物抓料时，通过控制器6控制四杆机构1调整抓具2的角度，提升抓具2抓取待抓取物料时的便利性。

在本申请某些实施例中，错位设置的梳齿4能在抓瓣201闭合时，在抓具2内部形成封闭空间。

在本实施例中提供一种可选方式，设置有梳齿4的两个抓瓣201闭合后，两个抓瓣201上错位设置的梳齿4完全闭合，使抓具2内部形成密闭空间，抓具2将抓取的所有待抓取物进行抓取。

通过将错位设置的梳齿4在抓瓣201闭合后，两排梳齿4形成无缝的密闭平面，使抓具2内部形成封闭空间，提升抓具2抓取物料时的密闭性，能减少待抓取物的泄露，提升抓取效率。

在本实施例中提供另一种可选方式，设置有梳齿4的两个抓瓣201闭合后，两个抓瓣201上错位设置的梳齿4不完全闭合，错位设置的梳齿4闭合后形成筛子状结构，此时抓具2仅对大于筛孔的待抓取物抓取，

通过错位设置的梳齿4闭合后形成筛子状结构，从而实现对不同尺寸目标物的抓取，提高抓具2对不同尺寸所需的抓取物抓取的便利性。

本申请还提供一种工程机械，包括上述抓料平仓机构。

在本申请某些实施例中，工程机械包括：动臂7、回转平台8以及控制室9，动臂7与斗杆3铰接；回转平台8，与动臂7连接；控制室9，设置于回转平台8上，控制室9内部设置有控制器6。

在本实施例中提供一种可选方式，接收水平角度传感器5信号以及控制四杆机构1的控制器6，与控制回转平台8、动臂7以及斗杆3的控制装置为同一装置，控制上述结构的控制器6设置在控制室9内部。

在本实施例中提供另一种可选方式，接收水平角度传感器5信号以及控制四杆机构1的控制器6，与控制回转平台8、动臂7以及斗杆3的控制装置为不同装置，控制器6单独设置。

需要说明的是，控制器6与回转平台8、动臂7、斗杆3以及四杆机构1电连接，控制器6能够控制回转平台8、动臂7、斗杆3移动且能够控制四杆机构1以控制抓具2摆动。

通过将控制器6设置在控制室9内，便于控制器6同时控制回转平台8、动臂7、斗杆3以及四杆机构1，提高操作人员控制工程机械时的便利性。

在本申请某些实施例中，回转平台8、动臂7、斗杆3以及四杆机构1在控制器6的控制下，能够带动梳齿4沿直线移动。

需要说明的是，工程机械上设置有平仓按钮，操作人员按动此按钮，控制器6控制回转平台8转动，与此同时动臂7、斗杆3摆动以及四杆机构1联动，共同作用使梳齿4沿直线移动，完成对堆放物料的平仓。

通过回转平台8转动，与此同时动臂7、斗杆3摆动以及四杆机构1联动，保持梳齿4沿直线移动，提高平仓的效率以及准确度。

在本申请某些实施例中，回转平台8、动臂7、斗杆3以及四杆机构1在控制器6的控制下，能够带动梳齿4沿S型曲线移动。

需要说明的是，工程机械上设置有平仓按钮，操作人员按动此按钮，控制器6控制回转平台8转动，与此同时动臂7、斗杆3摆动以及四杆机构1联动，使梳齿4沿S型曲线移动，完成对堆放物料的平仓，使梳齿4沿S型曲线移动平仓，相对于梳齿4运动轨迹为直线的平仓模式，能减少平仓的次数，提升平仓时的效率。

通过回转平台8转动，与此同时动臂7、斗杆3摆动以及四杆机构1联动，保持梳齿4沿S型曲线移动，提高平仓的效率以及准确度，梳齿4的移动轨迹为S型曲线，优化梳齿4的平仓路径，更进一步提高梳齿4的平仓效率。

本申请提供的一种抓料平仓机构，设置有四杆机构、旋转机构、抓具以及梳齿，四杆机构与斗杆连接，旋转机构一端与四杆机构连接，抓具与旋转机构的另一端连接，以使抓具能通过旋转机构相对于斗杆旋转，梳齿设置于抓具上，梳齿用于平仓，四杆机构通过调节抓具与斗杆之间的角度，以调节梳齿平仓时的角度。通过在抓料的抓具上设置用于平仓的梳齿，在抓料机抓料完成后，旋转机构设置在四杆机构与抓具之间，通过四杆机构调节与抓具连接的梳齿的角度，使梳齿对物料进行平仓，仅通过一台机器就能同时实现对物料的抓取以及平仓，提升抓料平仓机构抓料平仓时的效率。

本申请中涉及的部件、装置仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照附图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些部件、装置。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

还需要指出的是，在本申请的装置中，各部件是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种抓料平仓机构，其特征在于，包括：

四杆机构(1)，与所述抓料平仓机构的斗杆(3)连接；

旋转机构(10)，一端与所述四杆机构(1)连接；

抓具(2)，与所述旋转机构(10)的另一端连接，以使所述抓具(2)能通过所述旋转机构(10)相对于所述斗杆(3)旋转；

梳齿(4)，设置于所述抓具(2)上，所述梳齿(4)用于平仓；

其中，所述四杆机构(1)通过调节所述抓具(2)与所述斗杆(3)之间的角度，以调节所述梳齿(4)平仓时的角度。

2.根据权利要求1所述的抓料平仓机构，其特征在于，还包括：

水平角度传感器(5)，设置于所述抓具(2)上，用于检测所述抓具(2)的实时位置角度；

控制器(6)，与所述水平角度传感器(5)电连接。

3.根据权利要求1所述的抓料平仓机构，其特征在于，所述梳齿(4)位于所述抓具(2)的两个抓瓣(201)远离所述斗杆(3)的边缘上，且位于两个所述边缘上的所述梳齿(4)错位设置。

4.根据权利要求2所述的抓料平仓机构，其特征在于，所述控制器(6)能够依据所述水平角度传感器(5)检测到的所述抓具(2)的角度，以用于控制所述四杆机构(1)。

5.根据权利要求2所述的抓料平仓机构，其特征在于，所述控制器(6)用于控制所述四杆机构(1)，以使所述抓具(2)能够抓取不同位置的待抓取物。

6.根据权利要求3所述的抓料平仓机构，其特征在于，错位设置的所述梳齿(4)能在所述抓瓣(201)闭合时，在所述抓具(2)内部形成封闭空间。

7.一种工程机械，其特征在于，包括如权利要求1-6任意一项所述的抓料平仓机构。

8.根据权利要求7所述的工程机械，其特征在于，包括：

动臂(7)，与斗杆(3)铰接；

回转平台(8)，与所述动臂(7)连接；

控制室(9)，设置于所述回转平台(8)上，所述控制室(9)内部设置有控制器(6)。

9.根据权利要求8所述的工程机械，其特征在于，所述回转平台(8)、所述动臂(7)、所述斗杆(3)以及所述四杆机构(1)在所述控制器(6)的控制下，能够带动所述梳齿(4)沿直线移动。

10.根据权利要求8所述的工程机械，其特征在于，所述回转平台(8)、所述动臂(7)、所述斗杆(3)以及所述四杆机构(1)在所述控制器(6)的控制下，能够带动所述梳齿(4)沿S型曲线移动。

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