CN217626215U - 产品上料生产线和自动除边系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种产品上料生产线和自动除边系统，其中的产品上料生产线包括：供料装置和定位取料装置，其中，所述供料装置包括：用于堆垛和输送物料的第一传输机构、设置于第一传输机构出料端以接收物料的转运机构以及所述转运机构上升和下降的升降机构；所述定位取料装置包括：设置于所述转运机构的出料端的第二传输机构，用于将位于转运机构的物料移送至所述第二传输机构的入料端的第一取料机构、用于将位于第二传输机构的出料端的物料移送至除边模具的第二取料机构，所述第一取料机构和第二取料机构均包括视觉定位组件。本实用新型可以实现对物料的自动上料和除边，结构简单，节省人力成本，生产效率高。

Description

产品上料生产线和自动除边系统

技术领域

本实用新型涉及自动化设备领域，特别是涉及一种产品上料生产线和自动除边系统。

背景技术

在医药包装材料领域的胶塞生产行业，广泛的应用胶塞冲切模具来冲切胶片。胶塞生产工艺中，硫化成型后的胶片为多个胶塞阵列排布组成的整版式胶片，需要将该胶片送入冲切模具分离胶塞与胶塞之间的橡胶片，完成胶塞除边，获取胶塞。

胶片一般由人工进行分割，然后运输放置到上料框中，上料框通常放置在除边机的入料端，现有方案中，采用机械手将胶片逐个从上料框中取出，并放置到对应上料工位。但机械手取料过程中，随着堆叠的胶片数量的逐渐减少，机械手需随之增加下降高度，故取料过程中的机械手的行走距离逐渐增大，进而导致取料效率降低。且受尺寸限制，不同尺寸规格的胶片需要配置不同尺寸的上料框，兼容性差且生产成本高。

实用新型内容

本实用新型提供一种产品上料生产线和自动除边系统，以解决现有技术中存在的上述技术问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种产品上料生产线，包括：供料装置和定位取料装置，其中，

所述供料装置包括：用于堆垛和输送物料的第一传输机构、设置于第一传输机构出料端以接收物料的转运机构以及所述转运机构上升和下降的升降机构；

所述定位取料装置包括：设置于所述转运机构的出料端的第二传输机构，用于将位于转运机构的物料移送至所述第二传输机构的入料端的第一取料机构、用于将位于第二传输机构的出料端的物料移送至除边模具的第二取料机构，所述第一取料机构和第二取料机构均包括视觉定位组件。

作为优选，所述第一传输机构、转运机构和第二传输机构均采用皮带传输线。

作为优选，所述升降机构包括：支架、设置于所述支架以便为转运机构升降提供升降力的驱动件和为所述转运机构提供升降导向的导向组件。

作为优选，所述第一取料机构包括：设置于转运机构以及第二传输机构的入料端的一侧的第一横向驱动组件、设置于所述第一横向驱动组件上的第一纵向驱动组件、设置于所述第一纵向驱动组件上的第一垂向驱动组件以及安装于所述第一垂向驱动组件上的第一角度调整组件，所述第一角度调整组件的输出端设置有第一拾取机构。

作为优选，所述第一横向驱动组件、第一纵向驱动组件、第一垂向驱动组件和第一角度调整组件均采用伺服机械手。

作为优选，所述第二取料机构包括：设置于第二传输机构一侧的第二横向驱动组件、设置于所述第二横向驱动组件上的第二纵向驱动组件、设置于所述第二纵向驱动组件上的第二垂向驱动组件以及安装于所述第二垂向驱动组件上的第二角度调整组件，所述第二角度调整组件的输出端设置有第二拾取机构。

作为优选，所述第二拾取机构包括：与所述第二角度调整组件的固定端连接的工装连接板、设置于所述工装连接板下方的并与所述第二角度调整组件的活动端连接的仿形吸盘、设置于所述工装连接板上远离所述第二角度调整组件的一端的雾化喷头和/或吹料喷头。

作为优选，第二角度调整组件包括：设置于所述工装连接板的角度调整驱动和与所述角度调整驱动的活动端连接的动力传输带，所述动力传输带的另一端与所述仿形吸盘连接，以调整仿形吸盘的角度。

作为优选，所述视觉定位组件包括相机和为相机提供照明的光源，其中，所述相机与上位机连接。

本实用新型还提供一种自动除边系统，包括除边模具和为所述除边模具供料的产品上料生产线。

与现有技术相比，本实用新型的的产品上料生产线包括：供料装置和定位取料装置，其中，所述供料装置包括：用于堆垛和输送物料的第一传输机构、设置于第一传输机构出料端以接收物料的转运机构以及所述转运机构上升和下降的升降机构；所述定位取料装置包括：设置于所述转运机构的出料端的第二传输机构，用于将位于转运机构的物料移送至所述第二传输机构的入料端的第一取料机构、用于将位于第二传输机构的出料端的物料移送至除边模具的第二取料机构，所述第一取料机构和第二取料机构均包括视觉定位组件。本实用新型的供料装置可以适配不同型号尺寸的物料，兼容性好，且降低了生产成本。本实用新型可以实现对物料的自动上料和除边，结构简单，节省人力成本，生产效率高。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的自动除边系统的立体结构示意图；

图2为本实用新型中的供料装置的结构示意图；

图3-4分别为本实用新型中第二拾取机构的结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

如图1所示，本实用新型提供一种自动除边系统，包括除边模具200和为所述除边模具200供料的产品上料生产线100。具体地，产品上料生产线100是将物料也即是待除边的半成品例如胶片最终送入除边模具200的设备；除边模具200是对胶片进行除边冲切的设备。产品上料生产线100和除边模具200配合可以将物料自动上料至除边模具200，并自动对物料进行冲切，从而将物料冲切成多个成品。

如图1所示，所述产品上料生产线100包括：供料装置1和定位取料装置2。所述供料装置1包括：用于堆垛和输送物料的第一传输机构11、设置于第一传输机构11出料端以接收物料的转运机构12以及所述转运机构12上升和下降的升降机构13；所述定位取料装置2包括：设置于所述转运机构12的出料端的第二传输机构21，用于将位于转运机构12的物料移送至所述第二传输机构21的入料端的第一取料机构22、用于将位于第二传输机构21的出料端的物料移送至除边模具200的第二取料机构23，所述第一取料机构22和第二取料机构23均包括视觉定位组件220。具体地，物料堆垛并逐堆放置于所述第一传输机构11，所述第一传输机构11用于可以将物料向所述转运机构12移送，待所述转运机构12接收到物料后，升降机构13带动所述转运机构12逐步上升，以便所述定位取料装置2可以逐片拾取物料。所述第一取料机构22用于逐片拾取所述物料并将物料放置于所述第二传输机构21的入料端，所述第二传输机构21用于将其入料端的物料移送至出料端，所述第二取料机构23用于将位于第二传输机构 21出料端的物料已送至除边模具200中。

所述第一传输机构11、转运机构12和第二传输机构21均采用皮带传输线。不仅可以方便物料传输，且更便于上料和传输。皮带传输线均包括：皮带传输组件和驱动所述皮带传输组件的皮带驱动。其中，第一传输机构11的皮带传输组件可以用于储存物料，即人工将整理好的物料如胶片放置在皮带传输组件上，根据物料的规格，可以在皮带传输组件上同时放置多垛物料，皮带驱动12可以逐步向前移动物料，待所有堆垛的物料均被拾取后，再进行下一轮上料。所述转运机构12的皮带传输组件与所述第一传输机构11的皮带传输组件配合，可以将第一传输机构11上堆垛的物料传输到转运机构12上，当然，所述转运机构12每次仅接收一垛物料，以便于逐片拾取。

参照图2，所述升降机构13包括：支架131、设置于所述支架131以便为转运机构12升降提供升降力的驱动件132和为所述转运机构12提供升降导向的导向组件133。优选地，所述导向组件133包括设置在所述支架131上的导向管和贯穿所述导向管并与所述转运机构12连接的导向杆。所述驱动件132优选采用伺服驱动，该伺服驱动可以与丝杆组件配合，实现精确地升降动作，从而可以带动转运机构12上的物料升降，从而实现将物料提升至第一取料机构22 的所需的取料位高度，同时可以根据取料情况，在每被取走一层物料后，提升一定高度，直至所有物料被全部取走，驱动件132带动转运机构12下降至与第一传输机构11高度一致的接料高度，以等待转运机构接收下一垛物料。

所述第一取料机构22用于将转运机构12上的物料逐片取走并放置到第二传输机构21的入料端。具体地，所述第一取放料机构22包括：由转运机构12 向第二传输机构21的入料端的一侧延伸设置的第一横向驱动组件221、设置于所述第一横向驱动组件221上的第一纵向驱动组件222、设置于所述第一纵向驱动组件222上的第一垂向驱动组件223以及安装于所述第一垂向驱动组件223 上的第一角度调整组件224，所述第二角度调整组件224的输出端设置有第一拾取机构225。具体地，所述第一横向驱动组件221可以对第一拾取机构225的横向位置进行调整，使其可以在转运机构12和第二传输机构21的入料端之间移动。所述第一纵向驱动组件222可以与第一横向驱动组件221配合，使第一拾取机构225可以顺利到达转运机构12上的取料位置和第二传输机构221入料端的放料位置，所述第一角度调整组件224可以对第一拾取机构225的角度进行微调，确保其可以准确抓取物料。本实施例中的横向是指与皮带传输线移动方向平行的方向。纵向为与皮带传输线移动方向垂直的方向。

优选地，所述第一横向驱动组件221、第一纵向驱动组件222、第一垂向驱动组件223和第一角度调整组件224均采用伺服机械手，可以精确控制胶片的位移和偏转角度。同时通过所述第一横向驱动组件221、第一纵向驱动组件222、第一垂向驱动组件223和第一角度调整组件224共同作用可以实现物料的四轴自由运动，从而可以根据第一取料机构22上的视觉定位组件220计算的位置信息，精确驱动第一拾取机构225到转动机构12上方，取出最顶上的一层物料，并精确旋转到第二传输机构21的入料端。

继续参照图1，所述第二取料机构23包括：设置于第二传输机构21一侧的第二横向驱动组件231、设置于所述第二横向驱动组件231上的第二纵向驱动组件232、设置于所述第二纵向驱动组件232上的第二垂向驱动组件233以及安装于所述第二垂向驱动组件233上的第二角度调整组件234，所述第二角度调整组件234的输出端设置有第二拾取机构235。

具体地，所述第二横向驱动组件231可以对第二拾取机构235及其上的物料的横向位置进行调整，确保物料可以被顺利送入到除边模具200处，所述第二纵向驱动组件232可以对第二拾取机构235及其物料的纵向位置进行调整，以确保物料的位置可以与除边模具200的位置对应，所述第二垂向驱动组件233 可以对第二拾取机构235的高度进行调整，以便于拾取第二传输机构21出料端的物料和准确放置胶片。所述第二角度调整组件234用于调整物料的偏移量。由于物料被放置在第二传输机构21上时的位置并不精确，故其可能会存在倾斜情况，所述第二角度调整组件234可以带动物料绕垂向轴旋转，消除物料的角度偏移量，对物料进行精确位置控制，进而实现精确上料。

所述第二横向驱动组件231、第二纵向驱动组件232、第二垂向驱动组件233 和第二角度调整组件234均采用伺服机械手。也即是说，本实施例的所述定位取料装置优选采用具有横向、纵向、垂向和垂向转动自由度的多轴机械手，该多轴机械手可以精确控制胶片的位移和偏转角度，再根据视觉定位组件220给出的空间坐标位置，驱动第二拾取机构235精确移动到相应坐标位置吸取产品，并精确放置于除边模具200中。

参照图3和图4，所述第二拾取机构235包括：与所述第二角度调整组件 234的固定端连接的工装连接板2351、设置于所述工装连接板2351下方的并与所述第二角度调整组件234的活动端连接的仿形吸盘2352、设置于所述工装连接板2351上远离所述第二角度调整组件234的一端的雾化喷头2353和/或吹料喷头2354。其中，所述仿形吸盘2352与外部真空系统连通，真空系统接入所述仿形吸盘2352时，可以对物料进行吸附；释放真空时，则仿形吸盘2352与物料脱离。进一步的，所述仿形吸盘2352的形状与物料的形状匹配，对比普通吸盘，采用仿形吸盘2352可以消除物料在取放过程中的因为材质柔软产生的变形，还可以减少物料在取放料过程中的位置偏移量，提高冲切质量。所述雾化喷头2353可以根据需要对除边模具200进行雾化喷涂，以提高冲切质量。所述吹料喷头2354可以在冲切完成后与除边模具200中自带的吹料喷头的协同作用，将冲切余料从除边模具200中吹离。

参照图3和图4，第二角度调整组件234包括：设置于所述工装连接板2351 的角度调整驱动2341和与所述角度调整驱动2341的活动端连接的动力传输带 2342，所述动力传输带2342的另一端与所述仿形吸盘2352连接，以调整仿形吸盘2352的角度。所述第一角度调整组件224可以采取与所述第二调整组件234 相同的结构，也可以是能够实现相同功能的其他结构。

所述视觉定位组件220包括相机和为相机提供照明的光源，其中，所述相机与上位机连接。第一取料机构22和第二取料机构23的视觉定位组件220可以单独设置，也可以配合第一取料机构22和第二取料机构23的各驱动组件一体式设置。

综上，参照图1至图4，本申请的除边系统的工作过程为：

将整理好的成垛物料放到第一传输机构11上。

第一传输机构11和转运机构12的输送皮带线同时动作，从而转运一垛物料到转运机构12上。

升降机构13带动转运机构12及其上的物料上升，到第一取料机构22的取料位。

第一取料机构22的视觉定位组件220对转运机构12上最顶层的物料进行拍照定位，并计算位置信息。

第一横向驱动组件221、第一纵向驱动组件222、第一垂向驱动组件223以及第一角度调整组件224根据视觉定位组件220计算的位置信息，带动第一拾取机构225将最顶层的物料取走，放在第一传输机构21入料端。同时升降机构 13带动转运机构12提升一定高度将最顶层物料提升至取料位所在高度，直到取完最后一层胶片后降下，重复上述步骤。

第二传输机构21将入料端处的物料传递至出料端处。

第二取料机构23的视觉定位组件220对出料端处的物料进行拍照定位，并计算位置信息。

第二取料机构23的第二横向驱动组件231、第二纵向驱动组件232、第二垂向驱动组件233、第二角度调整组件234根据视觉定位组件220计算的物料的位置信息，带动第二拾取机构235到第二传输机构21的出料端拾取物料。

吹料喷头2354和雾化喷头2353打开，从而可以在将物料送入除边模具200 的过程中将除边模具200上的冲切废料吹离除边模具200并对除边模具200表面进行雾化喷涂。

第二取料机构23将物料送入除边模具200的对应位置，并在需要的情况下通过第二垂向驱动组件233控制一定的下压力将物料准确送入并压入到除边模具200中。

第二取料机构23退出除边模具200取下一片物料，同时除边模具200合模冲切，完成一片物料的冲切。

其中需要说明的是，如果吹料喷头2354固定在除边模具200侧，没有固定在所述第二取料机构23上，则可以在冲切完成后立即吹气剔除模具200上的冲切废料。等待下一次物料放置。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种产品上料生产线，其特征在于，包括：供料装置和定位取料装置，其中，

所述供料装置包括：用于堆垛和输送物料的第一传输机构、设置于第一传输机构出料端以接收物料的转运机构以及带动所述转运机构上升和下降的升降机构；

所述定位取料装置包括：设置于所述转运机构的出料端的第二传输机构，用于将位于转运机构的物料移送至所述第二传输机构的入料端的第一取料机构、用于将位于第二传输机构的出料端的物料移送至除边模具的第二取料机构，所述第一取料机构和第二取料机构均包括视觉定位组件。

2.根据权利要求1所述的产品上料生产线，其特征在于，所述第一传输机构、转运机构和第二传输机构均采用皮带传输线。

3.根据权利要求1所述的产品上料生产线，其特征在于，所述升降机构包括：支架、设置于所述支架以便为转运机构升降提供升降力的驱动件和为所述转运机构提供升降导向的导向组件。

4.根据权利要求1所述的产品上料生产线，其特征在于，所述第一取料机构包括：设置于转运机构以及第二传输机构的入料端的一侧的第一横向驱动组件、设置于所述第一横向驱动组件上的第一纵向驱动组件、设置于所述第一纵向驱动组件上的第一垂向驱动组件以及安装于所述第一垂向驱动组件上的第一角度调整组件，所述第一角度调整组件的输出端设置有第一拾取机构。

5.根据权利要求4所述的产品上料生产线，其特征在于，所述第一横向驱动组件、第一纵向驱动组件、第一垂向驱动组件和第一角度调整组件均采用伺服机械手。

6.根据权利要求1所述的产品上料生产线，其特征在于，所述第二取料机构包括：设置于第二传输机构一侧的第二横向驱动组件、设置于所述第二横向驱动组件上的第二纵向驱动组件、设置于所述第二纵向驱动组件上的第二垂向驱动组件以及安装于所述第二垂向驱动组件上的第二角度调整组件，所述第二角度调整组件的输出端设置有第二拾取机构。

7.根据权利要求6所述的产品上料生产线，其特征在于，所述第二拾取机构包括：与所述第二角度调整组件的固定端连接的工装连接板、设置于所述工装连接板下方的并与所述第二角度调整组件的活动端连接的仿形吸盘、设置于所述工装连接板上远离所述第二角度调整组件的一端的雾化喷头和/或吹料喷头。

8.根据权利要求7所述的产品上料生产线，其特征在于，第二角度调整组件包括：设置于所述工装连接板的角度调整驱动和与所述角度调整驱动的活动端连接的动力传输带，所述动力传输带的另一端与所述仿形吸盘连接，以调整仿形吸盘的角度。

9.根据权利要求1所述的产品上料生产线，其特征在于，所述视觉定位组件包括相机和为相机提供照明的光源，其中，所述相机与上位机连接。

10.一种自动除边系统，其特征在于，包括除边模具和为所述除边模具供料的如权利要求1～9任一所述的产品上料生产线。

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