CN217626191U - 移载装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及移载装置技术领域，特别涉及一种移载装置。其包括：机架，用以承载移载机构并形成一三维空间以供移载机构在三维空间内移动；移载机构包括：第一移载组件、第二移载组件、第三移载组件、第一抓取组件、以及用以承载它们的框架组件；第一移载组件，装配于机架上用以驱使框架组件沿第一方向移动；第二移载组件，装配于机架上用以驱使第一移载组件沿第二方向移动；第三移载组件，装配于框架组件上用以驱使第一抓取组件沿第三方向移动；第一方向、第二方向与第三方向相互呈角度设置；第一抓取组件用于抓取工件。采用本实用新型提供的移载装置产过程中无需调节，重复定位精度高，有效实现了准确、可靠地对药芯药筒进行抓取移载。

Description

移载装置

技术领域

本实用新型涉及移载装置技术领域，特别涉及一种移载装置。

背景技术

物料输送需要根据生产场所、工作环境、技术性能及输送物料种类等多方面来设计使用不同输送设备，以满足复杂作业工况的要求。为了精确、安全且高效输送物料，需要使用专门自动输送装置。现有技术中，上料输送装置的种类有很多，但适合民爆产品如炸药、雷管及类似火工产品的生产工况的物料输送装置没有实现自动化。尤其一些中小企业多采用手工作业；而在用的生产线多属半自动化模式，即：生产过程中部分工序仍采用人工作业，比如将上料、过程移载等。不仅产能低、人工干预环节多、自动化程度低，而且工作可靠性和安全风险控制等技术问题难以突破，不能适应火工产品生产对高安全、短程流、高效率、且无人/少人工干预的自动化需求。

实用新型内容

本实用新型提供一种高效率的移载装置。

本实用新型实施例所采用的技术方案如下：

具体来说，本实用新型一实施例提供一种移载装置，包括：

机架，用以承载移载机构并形成一三维空间以供所述移载机构在所述三维空间内移动；

所述移载机构包括：

第一移载组件、第二移载组件、第三移载组件、第一抓取组件、以及用以承载它们的框架组件；

所述第一移载组件，装配于所述机架上用以驱使所述框架组件沿第一方向移动；所述第二移载组件，装配于所述机架上用以驱使所述第一移载组件沿第二方向移动；所述第三移载组件，装配于所述框架组件上用以驱使所述第一抓取组件沿第三方向移动；所述第一方向、所述第二方向与所述第三方向相互呈角度设置；所述第一抓取组件用于抓取工件。

在一些实施例中，所述第一移载组件包括：

第一移载基座、第一传动带、至少两个第一带轮、以及一个为其中之一的所述第一带轮提供转动驱动力的第一电机，所述第一移载基座的两端活动设置于所述第二移载组件上，所述第一传动带、至少两个所述第一带轮装配于所述第一移载基座上，所述第一传动带与至少两个所述第一带轮配合并沿其外围切线方向回转传动。

在一些实施例中，所述第一电机与其连接的第一带轮之间设置有减速器。

在一些实施例中，所述第二移载组件包括：

第二传动带、至少两个第二带轮、以及一个为其中之一的所述第二带轮提供转动驱动力的第二电机，所述第二传动带与至少两个所述第二带轮配合并沿其外围切线方向回转传动。

在一些实施例中，所述第二电机与其连接的第二带轮之间设置有减速器。

在一些实施例中，所述第三移载组件包括：

第三传动带、一个为所述第三传动带提供驱动力的主动轮、至少两个由所述第三传动带带动转动的从动轮、两个用于为所述第三传动带提供张紧力的张紧轮以及一为所述主动轮提供转动驱动力的第三电机；

所述主动轮、所述从动轮以及所述张紧轮部署于所述框架组件上且所述主动轮、两个所述从动轮及两个所述张紧轮组合形成类矩形布局，所述第三传动带沿与所述主动轮、所述从动轮及所述张紧轮沿其切线方向呈类矩形回转传动。

在一些实施例中，所述第一抓取组件包括用于抓取工件的夹爪、以及装配于所述夹爪上的控制气缸，所述控制气缸用于控制所述夹爪的夹紧程度。

在一些实施例中，所述移载装置还包括：

上料机构，其活动设置于所述机架上，用于从输送平台获取工件并移至第一位置；定义所述第一位置为待移载工件放置位置。

在一些实施例中，所述上料机构包括：

第四移载组件、第四移载基座、翻转组件、以及第四抓取组件；

所述第四移载组件装配于所述机架上以驱使所述第四移载基座沿第三方向移动，所述翻转组件装配于所述第四移载基座上以驱使所述第四抓取组件实施上下翻转，以使所述第四抓取组件得以将工件由输送平台处移至第一位置。

在一些实施例中，所述第一方向、所述第二方向与所述第三方向彼此两两相互垂直。

基于上述，与现有技术相比，本实用新型提供的移载装置可以实现产品的高效、精确移载。

本实用新型的其它特征和有益效果将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本实用新型而了解。本实用新型的目的和其他有益效果可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图；在下面描述中附图所述的位置关系，若无特别指明，皆是图示中组件绘示的方向为基准。

图1是本实用新型的一实施例所提供的移载装置的结构示意图；

图2是本实用新型的一实施例所提供的移载装置的另一角度结构示意图；

图3所示出的是图1虚线框中结构的放大示意图；

图4所示出的是图2虚线框中结构的放大示意图；

图5是本实用新型的一实施例所提供的移载装置的部分结构正视图；

图6是图5所示结构的另一角度结构示意图；

图7是本实用新型的一实施例所提供的上料机构的正视图；

图8是图7所示上料机构的另一角度结构示意图。

附图标记：

10机架 11竖直支架 12水平支架

20上料机构 21第四移载组件 22第四移载基座

23翻转组件 231转轴 232斜块

24第四抓取组件

30移载机构 31框架组件

32第一移载组件 321第一移载基座 322第一传动带

323第一带轮 324第一电机

33第二移载组件 331第二传动带 332第二带轮

333第二电机

34第三移载组件 341第三传动带 342主动轮

343从动轮 344张紧轮 345第三电机

35第一抓取组件 351夹爪

36限位块

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例；下面所描述的本实用新型不同实施方式中所设计的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合；基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，本实用新型所使用的所有术语 (包括技术术语和科学术语)具有与本实用新型所属领域的普通技术人员通常所理解的含义相同的含义，不能理解为对本实用新型的限制；应进一步理解，本实用新型所使用的术语应被理解为具有与这些术语在本说明书的上下文和相关领域中的含义一致的含义，并且不应以理想化或过于正式的意义来理解，除本实用新型中明确如此定义之外。

以下所公开的不同实施例可能重复使用相同的参考符号和/或标记。这些重复是为了简化与清晰的目的，并非用以限定所讨论的不同实施例和/或结构之间有特定的关系。

本实用新型一实施例提供一种移载装置，包括：机架10和移载机构30；

机架10，用以承载移载机构30并形成一三维空间以供移载机构30在三维空间内移动；参照图1和图2所示，在本实施例中，机架10包括六个分立两侧且平行的竖直支架11、以及四个两两互相平行且首尾顺次连接的水平支架12，从而形成一长方体构造的三维空间；该三维空间也可以是正方体、四棱台等等；

移载机构30包括：第一移载组件32、第二移载组件33、第三移载组件 34、第一抓取组件36、以及用以承载它们的框架组件31；

请同时参考图1、图2以及图3，第一移载组件32，装配于机架10上用以驱使框架组件31沿第一方向移动；在本实施例中，第一移载组件32包括：第一移载基座321、第一传动带322、至少两个第一带轮323、以及一个为其中之一的第一带轮323提供转动驱动力的第一电机324，第一移载基座321的两端活动设置于第二移载组件33上，第一传动带322、至少两个第一带轮323 装配于第一移载基座321上，第一传动带322与至少两个第一带轮323配合并沿其外围切线方向回转传动；通过将第一带轮323设置在第一移载基座321 上，优选在该第一移载基座321的两端，而第一传动带322套设在该两个第一带轮323上，在第一电机324的驱动下，使得第一传动带322可以沿着第一带轮323外围切线方向进行回转传动，进而带动框架组件31同步进行移动，当开启第一电机324时，该第一移载组件32开始运转，带动框架组件31发生移动，该移动可以是正向也可以是反向的，当关闭或暂停时，框架组件31 也同步停止，由此可以实现控制框架组件31在该第一方向上的位置，本公开的实施例并非以此为限，还可以是现有技术中的其他移载结构。而在一些实施例中，第一电机324与其连接的第一带轮323之间设置有减速器，从而控制第一电机324的转速，避免移动过快导致难以精确控制框架组件31需要抵达的位置。

请同时参考图1、图2以及图4，第二移载组件33，装配于机架10上用以驱使第一移载组件32沿第二方向移动；在本实施例中，第二移载组件33 包括：第二传动带331、至少两个第二带轮332、以及一个为其中之一的第二带轮332提供转动驱动力的第二电机333，第二传动带331与至少两个第二带轮332配合并沿其外围切线方向回转传动。通过将第二带轮332设置在水平支架12上，优选在该水平支架12的两端，而第二传动带331套设在该两个第二带轮332上，在第二电极333的驱动下，使得第二传动带331可以沿着第二带轮332外围切线方向进行回转传动，进而带动第一移载组件32同步进行移动，其工作原理与第一移载组件32相似，在此不做过多赘述；由此可以实现控制框架组件31在该第二方向上的位置，本公开的实施例并非以此为限，还可以是现有技术中的其他移载结构。而在一些实施例中，第二电机333与其连接的第二带轮332之间设置有减速器，从而控制第二电机333的转速，避免移动过快导致难以精确控制框架组件31需要抵达的位置。

请同时参考图1、图2以及图5、图6，第三移载组件34，装配于框架组件31上用以驱使第一抓取组件36沿第三方向移动；在本实施例中，参照图2 所示，第三移载组件34包括：第三传动带341、一个为第三传动带341提供驱动力的主动轮342、至少两个由第三传动带341带动转动的从动轮343、两个用于为第三传动带341提供张紧力的张紧轮344以及一为主动轮342提供转动驱动力的第三电机345；主动轮342、从动轮343以及张紧轮344部署于框架组件31上且主动轮342、两个从动轮343及两个张紧轮344组合形成类矩形布局，第三传动带341沿与主动轮342、从动轮343及张紧轮344沿其切线方向呈类矩形回转传动；主动轮342、从动轮343及张紧轮344优选布局于同一平面上，而类矩形的布局结构，可保证第三传动带341能够灵活敏捷地感应张紧轮344推挤力度的改变，从而很好地将张紧力保持于一恒定数值内，通过第三传动带341可以驱使第一抓取组件36沿第三方向移动；其中，第一方向、第二方向与第三方向相互呈角度设置；需要说明的是，从动轮343、张紧轮344的数量可以根据实际需要进行适应性调整，在此不做过多赘述。

第一抓取组件36用于抓取工件；在本实施例中，第一抓取组件36包括用于抓取工件的夹爪351、以及装配于夹爪351上的控制气缸，控制气缸用于控制夹爪351的夹紧程度。

通过上述第一移载组件32、第二移载组件33以及第三移载组件34，得以将第一抓取组件36分别在第一方向、第二方向以及第三方向上进行位置的调整，从而将抓取组件移动至合适的位置进行工件的获取，同时在获取工件后还可以将工件转运至下一个运输点，大大增加工作效率。

在一些实施例中，请同时参考图1、图2以及图7、图8，移载装置还包括：上料机构20，其活动设置于机架10上，用于从输送平台获取工件并移至第一位置；定义第一位置为待移载工件放置位置。具体来说，参照图1所示，上料机构20包括：第四移载组件21、第四移载基座22、翻转组件23、以及第四抓取组件24；第四移载组件21装配于机架10上以驱使第四移载基座22 沿第三方向移动，翻转组件23装配于第四移载基座22上以驱使第四抓取组件24实施上下翻转，以使第四抓取组件24得以将工件由输送平台处移至第一位置。该第四移载组件21包括气缸以及设置与其所在竖直支架11上的滑轨，二该第四移载基座22与该气缸连接配合滑轨以实现沿第三方向移动，当然本公开的实施例并非以此为限，还可以是其他方式控制器移动，而该翻转组件23同样包含气缸、转轴231以及连接转轴与气缸杆的斜块232，通过气缸控制转轴转动进而令第四抓取组件24发生上下翻转，从而改变抓取组件的抓取方向；

在一些实施例中，第一方向、第二方向与第三方向彼此两两相互垂直，从而可以形成一个x-y-z的三维空间，能够更好的适应生产需求对工件进行高效转移。

请同时参考图1-8，在一些实施例中，第一移载组件32、第二移载组件 33、第三移载组件34上还设置有限位块36，其可以设置于第一传动带322、第二传动带331、第三传动带341的一侧上，分别用以限制框架组件31以及第一移载基座321的移动范围，并且，还可以通过极限位置检测开关进行控制。

需要说明的是，本实施例提供的移载装置可以与生产线联动，其所进行的动作可以由PLC程序控制，即该移载装置还可以包括控制系统，通过控制系统控制实现全自动运转，重复定位精度高，操作简便容易；上述第一电机、第二电机及第三电机均可以采用防爆伺服电机，且各电机进行减速器的连接配置，该装置可以采用全自动模式，并且，其第一抓取组件、第四抓取组件可以对夹爪进行设计，例如其能够适应对药芯、药筒的抓取，在配合上料机构的设计以后，该移载装置能够更为精确迅速的将工件送入下一工位。

综上所述，本实用新型提供的移载装置在安装第一次调试完成机械定位后，生产过程中无需调节，重复定位精度高，有效实现了准确、可靠地对药芯药筒自动上料抓取并移载到下一步工位作业的技术效果。

本装置在结合上料机构后，可以通过移载组件等结构，可以将药芯、药筒从输送平台抓取，通过上升旋转，送入移载装置；通过防爆伺服电机驱动移载组件，将药芯、药筒送入下一工位，期间可以实现移载速度的自动调控，各参数及动作匹配由程序调整设定；并可实现两种产品不同工艺间的自动切换，所有动作由PLC设定，工作时无需人工干预，自动化程度高。有效实现了民爆产品的高效、精确、无人/少人工干预的自动化生产的技术效果。

另外，本领域技术人员应当理解，尽管现有技术中存在许多问题，但是，本实用新型的每个实施例或技术方案可以仅在一个或几个方面进行改进，而不必同时解决现有技术中或者背景技术中列出的全部技术问题。本领域技术人员应当理解，对于一个权利要求中没有提到的内容不应当作为对于该权利要求的限制。

尽管本文中较多的使用了诸如机架、上料机构、移载机构、移载基座、翻转组件、抓取组件、传动带、带轮、电极、主动轮、从动轮、张紧轮夹爪、限位块等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本实用新型的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本实用新型精神相违背的；本实用新型实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (9)

1.一种移载装置，其特征在于，包括：

机架，用以承载移载机构并形成一三维空间以供所述移载机构在所述三维空间内移动；

所述移载机构包括：

第一移载组件、第二移载组件、第三移载组件、第一抓取组件、以及用以承载它们的框架组件；

所述第一移载组件，装配于所述机架上用以驱使所述框架组件沿第一方向移动；所述第二移载组件，装配于所述机架上用以驱使所述第一移载组件沿第二方向移动；所述第三移载组件，装配于所述框架组件上用以驱使所述第一抓取组件沿第三方向移动；所述第一方向、所述第二方向与所述第三方向相互呈角度设置；所述第一抓取组件用于抓取工件；

所述第三移载组件包括：

第三传动带、一个为所述第三传动带提供驱动力的主动轮、至少两个由所述第三传动带带动转动的从动轮、两个用于为所述第三传动带提供张紧力的张紧轮以及一为所述主动轮提供转动驱动力的第三电机；

所述主动轮、所述从动轮以及所述张紧轮部署于所述框架组件上且所述主动轮、两个所述从动轮及两个所述张紧轮组合形成类矩形布局，所述第三传动带沿与所述主动轮、所述从动轮及所述张紧轮沿其切线方向呈类矩形回转传动。

2.根据权利要求1所述的移载装置，其特征在于，所述第一移载组件包括：

第一移载基座、第一传动带、至少两个第一带轮、以及一个为其中之一的所述第一带轮提供转动驱动力的第一电机，所述第一移载基座的两端活动设置于所述第二移载组件上，所述第一传动带、至少两个所述第一带轮装配于所述第一移载基座上，所述第一传动带与至少两个所述第一带轮配合并沿其外围切线方向回转传动。

3.根据权利要求2所述的移载装置，其特征在于：所述第一电机与其连接的第一带轮之间设置有减速器。

4.根据权利要求1所述的移载装置，其特征在于，所述第二移载组件包括：

第二传动带、至少两个第二带轮、以及一个为其中之一的所述第二带轮提供转动驱动力的第二电机，所述第二传动带与至少两个所述第二带轮配合并沿其外围切线方向回转传动。

5.根据权利要求4所述的移载装置，其特征在于：所述第二电机与其连接的第二带轮之间设置有减速器。

6.根据权利要求1所述的移载装置，其特征在于：所述第一抓取组件包括用于抓取工件的夹爪、以及装配于所述夹爪上的控制气缸，所述控制气缸用于控制所述夹爪的夹紧程度。

7.根据权利要求1所述的移载装置，其特征在于，所述移载装置还包括：

上料机构，其活动设置于所述机架上，用于从输送平台获取工件并移至第一位置；定义所述第一位置为待移载工件放置位置。

8.根据权利要求7所述的移载装置，其特征在于，所述上料机构包括：

第四移载组件、第四移载基座、翻转组件、以及第四抓取组件；

所述第四移载组件装配于所述机架上以驱使所述第四移载基座沿第三方向移动，所述翻转组件装配于所述第四移载基座上以驱使所述第四抓取组件实施上下翻转，以使所述第四抓取组件得以将工件由输送平台处移至第一位置。

9.根据权利要求1至8任一项所述的移载装置，其特征在于：所述第一方向、所述第二方向与所述第三方向彼此两两相互垂直。

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