CN217620574U - 一种机械臂机架总成 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机械臂技术领域，尤其为一种机械臂机架总成，包括底座，所述底座的顶部固定安装有第一滑轨和第二滑轨，所述第一滑轨和第二滑轨的内侧均滑动安装有滑块，所述第一滑轨和第二滑轨的前后侧壁之间转动安装有第一丝杆，所述第一滑轨和第二滑轨的前侧固定安装有驱动电机，左右两个滑块之间固定安装有机械臂安装板，所述机械臂安装板的顶部固定安装有机械臂，所述机械臂上安装有自动清洗摄像头，本装置可以对摄像头进行自动清洗，避免灰尘附着在摄像头上影响摄像头和机械臂工作。

Description

一种机械臂机架总成

技术领域

本实用新型属于机械臂技术领域，具体涉及一种机械臂机架总成。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿，在机械臂的使用过程中，常常需要在机械臂上安装摄像头用于监控机械臂的运行和检测待夹持的工件，但在长时间的使用中，摄像头镜头玻璃容易附着灰尘，影响摄像头和机械臂工作。

实用新型内容

本实用新型提供了一种机械臂机架总成，可以对摄像头进行自动清洗，避免灰尘附着在摄像头上影响摄像头和机械臂工作。

本实用新型提供如下技术方案：一种机械臂机架总成，包括底座，所述底座的顶部固定安装有第一滑轨和第二滑轨，所述第一滑轨和第二滑轨的内侧均滑动安装有滑块，所述第一滑轨和第二滑轨的前后侧壁之间转动安装有第一丝杆，所述第一滑轨和第二滑轨的前侧固定安装有驱动电机，左右两个滑块之间固定安装有机械臂安装板，所述机械臂安装板的顶部固定安装有机械臂，所述机械臂上安装有自动清洗摄像头。

其中，所述自动清洗摄像头包括固定安装在机械臂上的摄像头安装座，所述摄像头安装座的内侧安装有摄像头，所述摄像头安装座的前侧固定安装有喷头装置和擦拭装置，所述机械臂的侧面固定安装有清洗液仓。

其中，所述喷头装置包括固定安装在摄像头安装座上的第一电机安装座，所述第一电机安装座的底部安装有第一微型电机，所述第一微型电机的输出轴与第二丝杆固定连接，所述第一电机安装座的底部固定安装有第一滑杆，所述第二丝杆和第一滑杆贯穿喷头安装座，所述喷头安装座上安装有喷头；第一微型电机运行带动第二丝杆转动，利用螺旋传动带动喷头安装座连同喷头在第一滑杆的导向配合下向下移动至喷头与摄像头对准，清洗液输出泵将清洗液仓中的清洗液通过清洗液管道泵出并通过喷头喷出至摄像头的玻璃上。

其中，所述喷头和清洗液仓之间连接有清洗液管道和清洗液输出泵。

其中，所述擦拭装置包括固定安装在摄像头安装座下方的第二电机安装座，所述第二电机安装座的顶部安装有第二微型电机，所述第二微型电机的输出轴与第三丝杆固定连接，所述第二电机安装座的顶部固定安装有第二滑杆，所述第三丝杆和第二滑杆贯穿擦拭块安装座，所述擦拭块安装座上安装有吸附擦拭块；第二微型电机带动第三丝杆转动，利用螺旋传动带动擦拭块安装座连同吸附擦拭块上下往复运动，对摄像头的玻璃进行擦拭。

其中，所述机械臂安装板的顶部向下开有机械臂安装槽，机械臂安装槽的内部插入安装有固定在机械臂的主体下方的机械臂底座，所述机械臂安装板上安装有锁定装置，所述机械臂底座的前后侧壁均开有固定槽，所述机械臂安装槽的内底壁和机械臂底座的底部均固定安装有电源触点块。

其中，所述锁定装置包括设置在机械臂安装板内部的伸缩孔，所述伸缩孔的内部插入安装有锁定杆，所述伸缩孔的内腔中设有弹簧，所述锁定杆的顶部固定安装有拨块，所述伸缩孔的顶部向上贯穿有拨槽，所述拨块贯穿出拨槽的上方；当需要拆卸机械臂时，拨动拨块，使锁定杆沿伸缩孔滑动脱离机械臂底座上的固定槽，即可将机械臂取下，当需要重新安装机械臂时，将机械臂底座插入机械臂安装槽中，在插入过程中，锁定杆被完全推入伸缩孔中，当机械臂底座插入到位时，机械臂底座和机械臂安装槽中的电源触点块接触通电，且锁定杆与固定槽对齐，锁定杆在弹簧的回弹力作用下自动插入固定槽中，将机械臂底座与机械臂安装板之间固定，实现机械臂的快速拆装更换。

本实用新型的有益效果是：利用喷头装置和擦拭装置可对摄像头进行自动清洁，清洁时，第一微型电机运行带动第二丝杆转动，利用螺旋传动带动喷头安装座连同喷头在第一滑杆的导向配合下向下移动至喷头与摄像头对准，清洗液输出泵将清洗液仓中的清洗液通过清洗液管道泵出并通过喷头喷出至摄像头的玻璃上，随后第一微型电机带动喷头安装座连同喷头复位，第二微型电机带动第三丝杆转动，利用螺旋传动带动擦拭块安装座连同吸附擦拭块上下往复运动，对摄像头的玻璃进行擦拭，对摄像头进行自动清洗，避免灰尘附着在摄像头上影响摄像头和机械臂工作；当需要拆卸机械臂时，拨动拨块，使锁定杆沿伸缩孔滑动脱离机械臂底座上的固定槽，即可将机械臂取下，当需要重新安装机械臂时，将机械臂底座插入机械臂安装槽中，在插入过程中，锁定杆被完全推入伸缩孔中，当机械臂底座插入到位时，机械臂底座和机械臂安装槽中的电源触点块接触通电，且锁定杆与固定槽对齐，锁定杆在弹簧的回弹力作用下自动插入固定槽中，将机械臂底座与机械臂安装板之间固定，实现机械臂的快速拆装更换。

该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现。

附图说明

图1为本实用新型的轴测结构示意图；

图2为本实用新型的正视剖视结构示意图；

图3为本实用新型的右视剖视结构示意图；

图4为本实用新型中自动清洗摄像头的结构示意图；

图5为本实用新型中自动清洗摄像头的仰视结构示意图；

图中：1、底座；2、第一滑轨；3、第二滑轨；4、滑块；5、丝杆；6、驱动电机；7、机械臂安装板；8、机械臂；9、摄像头安装座；10、摄像头；11、喷头装置；12、擦拭装置；13、清洗液仓；14、第一电机安装座；15、第一微型电机；16、第二丝杆；17、第一滑杆；18、喷头安装座；19、喷头；20、清洗液管道；21、第二电机安装座；22、第二微型电机；23、第三丝杆；24、第二滑杆；25、擦拭块安装座；26、吸附擦拭块；27、机械臂安装槽；28、机械臂底座；29、固定槽；30、电源触点块；31、伸缩孔；32、锁定杆；33、弹簧；34、拨块；35、清洗液输出泵。

具体实施方式

请参阅图1-图5，本实用新型提供以下技术方案：一种机械臂机架总成，包括底座1，所述底座1的顶部固定安装有第一滑轨2和第二滑轨3，所述第一滑轨2和第二滑轨3的内侧均滑动安装有滑块4，所述第一滑轨2和第二滑轨3的前后侧壁之间转动安装有第一丝杆5，所述第一滑轨2和第二滑轨3的前侧固定安装有驱动电机6，左右两个滑块4之间固定安装有机械臂安装板7，所述机械臂安装板7的顶部固定安装有机械臂8，所述机械臂8上安装有自动清洗摄像头。

所述自动清洗摄像头包括固定安装在机械臂8上的摄像头安装座9，所述摄像头安装座9的内侧安装有摄像头10，所述摄像头安装座9的前侧固定安装有喷头装置11和擦拭装置12，所述机械臂8的侧面固定安装有清洗液仓13。

所述喷头装置11包括固定安装在摄像头安装座9上的第一电机安装座14，所述第一电机安装座14的底部安装有第一微型电机15，所述第一微型电机15的输出轴与第二丝杆16固定连接，所述第一电机安装座14的底部固定安装有第一滑杆17，所述第二丝杆16和第一滑杆17贯穿喷头安装座18，所述喷头安装座18上安装有喷头19；第一微型电机15运行带动第二丝杆16转动，利用螺旋传动带动喷头安装座18连同喷头19在第一滑杆17的导向配合下向下移动至喷头19与摄像头10对准，清洗液输出泵35将清洗液仓13中的清洗液通过清洗液管道20泵出并通过喷头19喷出至摄像头10的玻璃上。

所述喷头19和清洗液仓13之间连接有清洗液管道20和清洗液输出泵35。

所述擦拭装置12包括固定安装在摄像头安装座9下方的第二电机安装座21，所述第二电机安装座21的顶部安装有第二微型电机22，所述第二微型电机22的输出轴与第三丝杆23固定连接，所述第二电机安装座21的顶部固定安装有第二滑杆24，所述第三丝杆23和第二滑杆24贯穿擦拭块安装座25，所述擦拭块安装座25上安装有吸附擦拭块26；第二微型电机22带动第三丝杆23转动，利用螺旋传动带动擦拭块安装座25连同吸附擦拭块26上下往复运动，对摄像头10的玻璃进行擦拭。

所述机械臂安装板7的顶部向下开有机械臂安装槽27，机械臂安装槽27的内部插入安装有固定在机械臂8的主体下方的机械臂底座28，所述机械臂安装板7上安装有锁定装置，所述机械臂底座28的前后侧壁均开有固定槽29，所述机械臂安装槽27的内底壁和机械臂底座28的底部均固定安装有电源触点块30。

所述锁定装置包括设置在机械臂安装板7内部的伸缩孔31，所述伸缩孔31的内部插入安装有锁定杆32，所述伸缩孔31的内腔中设有弹簧33，所述锁定杆32的顶部固定安装有拨块34，所述伸缩孔31的顶部向上贯穿有拨槽，所述拨块34贯穿出拨槽的上方；当需要拆卸机械臂时，拨动拨块34，使锁定杆32沿伸缩孔31滑动脱离机械臂底座28上的固定槽29，即可将机械臂取下，当需要重新安装机械臂时，将机械臂底座插入机械臂安装槽27中，在插入过程中，锁定杆32被完全推入伸缩孔31中，当机械臂底座28插入到位时，机械臂底座28和机械臂安装槽27中的电源触点块30接触通电，且锁定杆32与固定槽29对齐，锁定杆32在弹簧33的回弹力作用下自动插入固定槽29中，将机械臂底座28与机械臂安装板7之间固定，实现机械臂的快速拆装更换。

本实用新型的工作原理及使用流程：本装置通过驱动电机6带动第一丝杆5转动，利用第一丝杆5与滑块4之间的螺旋传动带动机械臂安装板7联通机械臂8沿第一滑轨2和第二滑轨3移动，调节机械臂8的位置，机械臂8工作时，通过摄像头10对机械臂8的运行进行监控、对待夹持件的位置进行检测，利用喷头装置11和擦拭装置12可对摄像头10进行自动清洁，清洁时，第一微型电机15运行带动第二丝杆16转动，利用螺旋传动带动喷头安装座18连同喷头19在第一滑杆17的导向配合下向下移动至喷头19与摄像头10对准，清洗液输出泵35将清洗液仓13中的清洗液通过清洗液管道20泵出并通过喷头19喷出至摄像头10的玻璃上，随后第一微型电机15带动喷头安装座18连同喷头19复位，第二微型电机22带动第三丝杆23转动，利用螺旋传动带动擦拭块安装座25连同吸附擦拭块26上下往复运动，对摄像头10的玻璃进行擦拭，对摄像头10进行自动清洗，避免灰尘附着在摄像头10上影响摄像头和机械臂工作，当需要拆卸机械臂时，拨动拨块34，使锁定杆32沿伸缩孔31滑动脱离机械臂底座28上的固定槽29，即可将机械臂取下，当需要重新安装机械臂时，将机械臂底座插入机械臂安装槽27中，在插入过程中，锁定杆32被完全推入伸缩孔31中，当机械臂底座28插入到位时，机械臂底座28和机械臂安装槽27中的电源触点块30接触通电，且锁定杆32与固定槽29对齐，锁定杆32在弹簧33的回弹力作用下自动插入固定槽29中，将机械臂底座28与机械臂安装板7之间固定，实现机械臂的快速拆装更换。

Claims (7)

1.一种机械臂机架总成，其特征在于：包括底座，所述底座的顶部固定安装有第一滑轨和第二滑轨，所述第一滑轨和第二滑轨的内侧均滑动安装有滑块，所述第一滑轨和第二滑轨的前后侧壁之间转动安装有第一丝杆，所述第一滑轨和第二滑轨的前侧固定安装有驱动电机，左右两个滑块之间固定安装有机械臂安装板，所述机械臂安装板的顶部固定安装有机械臂，所述机械臂上安装有自动清洗摄像头。

2.根据权利要求1所述的一种机械臂机架总成，其特征在于：所述自动清洗摄像头包括固定安装在机械臂上的摄像头安装座，所述摄像头安装座的内侧安装有摄像头，所述摄像头安装座的前侧固定安装有喷头装置和擦拭装置，所述机械臂的侧面固定安装有清洗液仓。

3.根据权利要求2所述的一种机械臂机架总成，其特征在于：所述喷头装置包括固定安装在摄像头安装座上的第一电机安装座，所述第一电机安装座的底部安装有第一微型电机，所述第一微型电机的输出轴与第二丝杆固定连接，所述第一电机安装座的底部固定安装有第一滑杆，所述第二丝杆和第一滑杆贯穿喷头安装座，所述喷头安装座上安装有喷头。

4.根据权利要求3所述的一种机械臂机架总成，其特征在于：所述喷头和清洗液仓之间连接有清洗液管道和清洗液输出泵。

5.根据权利要求2所述的一种机械臂机架总成，其特征在于：所述擦拭装置包括固定安装在摄像头安装座下方的第二电机安装座，所述第二电机安装座的顶部安装有第二微型电机，所述第二微型电机的输出轴与第三丝杆固定连接，所述第二电机安装座的顶部固定安装有第二滑杆，所述第三丝杆和第二滑杆贯穿擦拭块安装座，所述擦拭块安装座上安装有吸附擦拭块。

6.根据权利要求1所述的一种机械臂机架总成，其特征在于：所述机械臂安装板的顶部向下开有机械臂安装槽，机械臂安装槽的内部插入安装有固定在机械臂的主体下方的机械臂底座，所述机械臂安装板上安装有锁定装置，所述机械臂底座的前后侧壁均开有固定槽，所述机械臂安装槽的内底壁和机械臂底座的底部均固定安装有电源触点块。

7.根据权利要求6所述的一种机械臂机架总成，其特征在于：所述锁定装置包括设置在机械臂安装板内部的伸缩孔，所述伸缩孔的内部插入安装有锁定杆，所述伸缩孔的内腔中设有弹簧，所述锁定杆的顶部固定安装有拨块，所述伸缩孔的顶部向上贯穿有拨槽，所述拨块贯穿出拨槽的上方。

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