CN217610872U - 地面清洁机器人的基站及地面清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种地面清洁机器人的基站及地面清洁机器人，所述地面清洁机器人的基站及地面清洁机器人的第一磁传感器位于所述液体容器外，用于与所述磁性浮子感应并输出第一磁感应参数；第二磁传感器位于所述液体容器外且其位置高于所述第一磁传感器，用于与所述磁性浮子感应并输出第二磁感应参数；控制器与所述第一磁传感器和所述第二磁传感器信号相连，并根据所述第一磁感应参数和所述第二磁感应参数的变化率输出提示信息。所述地面清洁机器人的基站能够通过所述第一磁传感器和所述第二磁传感器的输出参数确定液位情况，并相应输出提示信息，并且本申请能够便捷、准确地在使用过程中实现液位的自动标定，不需要预先进行标定操作。

Description

地面清洁机器人的基站及地面清洁机器人

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体涉及一种地面清洁机器人的基站及地面清洁机器人。

背景技术

地面清洁机器人通常设置有抹布盘等清洁装置，这类清洁装置在使用前后需要在基站进行清洗。因此，基站设置有水箱组件，以用于为清洗清洁装置供水。当水箱组件内的水用完后需要提示用户加水以便继续进行清洗操作，但是目前的基站无法便捷、准确地确定水箱组件是否处于无水状态，影响了清洗的效率和使用体验。

实用新型内容

本申请提供一种地面清洁机器人的基站及地面清洁机器人，以便捷地确定并输出液体容器中液体液位的提示信息。

本申请的第一方面提供一种地面清洁机器人的基站，所述地面清洁机器人的基站包括液体容器、磁性浮子、第一磁传感器、第二磁传感器和控制器，其中，所述液体容器用于盛放液体；所述磁性浮子位于所述液体容器内，跟随所述液体的液位变化而升降；所述第一磁传感器位于所述液体容器外，用于与所述磁性浮子感应并输出第一磁感应参数；所述第二磁传感器位于所述液体容器外且其位置高于所述第一磁传感器，用于与所述磁性浮子感应并输出第二磁感应参数；所述控制器与所述第一磁传感器和所述第二磁传感器信号相连，且根据所述第一磁感应参数和所述第二磁感应参数的变化率输出提示信息。

在一些实施例中，所述液体容器设有储液腔，所述液体容器设有限位结构，所述限位结构位于所述储液腔内，所述限位结构设有限位腔，所述储液腔和所述限位腔的底部相连通，所述磁性浮子设置于所述限位腔内，限位结构的顶部低于液体容器的顶部。

在一些实施例中，所述第一磁传感器对应于所述限位结构的底部设置。

在一些实施例中，所述第二磁传感器对应于所述限位结构的顶部设置。

在一些实施例中，所述第一磁传感器的位置与所述磁性浮子的最低位置在竖直方向上的距离小于或等于1mm，所述第二磁传感器的位置与所述磁性浮子的最高位置在竖直方向上的距离小于或等于1mm。

在一些实施例中，所述液体容器靠近所述第一磁传感器和所述第二磁传感器的侧壁上形成有用于避让所述第一磁传感器和所述第二磁传感器的避让部。

在一些实施例中，所述第一磁传感器和所述第二磁传感器均为线性霍尔传感器。

在一些实施例中，所述地面清洁机器人的基站还包括可读写存储器，所述可读写存储器与所述控制器信号相连或设置于所述控制器内，在所述地面清洁机器人的基站首次使用时，所述控制器将符合一预设条件时将所述第一磁感应参数的当前值作为第一磁感应参数标定值写入所述可读写存储器和/或将所述第二磁感应参数的当前值作为第二磁感应参数标定值写入所述可读写存储器。

在一些实施例中，所述控制器根据第一关系曲线和/或第二关系曲线输出提示信息，所述第一关系曲线为所述第一磁感应参数的当前值相对于所述第一磁感应参数标定值与使用时长的对应关系，所述第二关系曲线为所述第二磁感应参数的当前值相对于所述第二磁感应参数标定值与使用时长的对应关系，所述提示信息包含剩余使用时长。

在一些实施例中，所述提示信息包括缺容器、少液、多液；所述第一磁感应参数和所述第二磁感应参数均小于一参考值，所述控制器输出缺容器的提示信息；所述第一磁感应参数大于所述第二磁感应参数，所述控制器输出少液的提示信息；所述第二磁感应参数大于或等于所述第一磁感应参数，所述控制器输出所述多液的提示信息。

本申请的第二方面提供一种地面清洁机器人，包括液体容器、磁性浮子、第一磁传感器、第二磁传感器和控制器，其中，所述液体容器用于盛放液体；所述磁性浮子位于所述液体容器内，跟随所述液体的液位变化而升降；所述第一磁传感器位于所述液体容器外，用于与所述磁性浮子感应并输出第一磁感应参数；所述第二磁传感器位于所述液体容器外且其位置高于所述第一磁传感器，用于与所述磁性浮子感应并输出第二磁感应参数；所述控制器与所述第一磁传感器和所述第二磁传感器信号相连，且根据所述第一磁感应参数和所述第二磁感应参数的变化率输出提示信息。

在一些实施例中，所述液体容器设有储液腔，所述液体容器设有限位结构，所述限位结构位于所述储液腔内，所述限位结构设有限位腔，储液腔的底部和限位腔的底部相连通，所述磁性浮子设置于所述限位腔内，限位结构的顶部低于液体容器的顶部；所述第一磁传感器的位置与所述限位结构的底部相对应；所述第二磁传感器的位置与所述限位结构的顶部相对应。

在一些实施例中，所述第一磁传感器和所述第二磁传感器均为线性霍尔传感器。

在一些实施例中，所述地面清洁机器人还包括可读写存储器，所述可读写存储器与所述控制器信号相连或设置于所述控制器内，在所述地面清洁机器人首次使用时，所述控制器将符合一预设条件时将所述第一磁感应参数的当前值作为第一磁感应参数标定值写入所述可读写存储器和/或将所述第二磁感应参数的当前值作为第二磁感应参数标定值写入所述可读写存储器。

在一些实施例中，所述控制器根据第一关系曲线和/或第二关系曲线输出提示信息，所述第一关系曲线为所述第一磁感应参数的当前值相对于所述第一磁感应参数标定值与使用时长的对应关系，所述第二关系曲线为所述第二磁感应参数的当前值相对于所述第二磁感应参数标定值与使用时长的对应关系，所述提示信息包含剩余使用时长。

在一些实施例中，所述提示信息包括缺容器、少液、多液；所述第一磁感应参数和所述第二磁感应参数均小于一参考值，所述控制器输出缺容器的提示信息；所述第一磁感应参数大于所述第二磁感应参数，所述控制器输出少液的提示信息；所述第二磁感应参数大于或等于所述第一磁感应参数，所述控制器输出所述多液的提示信息。

本申请具有如下有益效果：所述地面清洁机器人的基站及地面清洁机器人能够通过所述第一磁传感器和所述第二磁传感器的输出参数确定液位情况，并相应输出提示信息，并且本申请能够便捷、准确地在使用过程中实现液位，如最低液位，的自动标定，不需要预先进行标定操作。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示例性示出本申请中一种地面清洁机器人的基站的结构示意图。

图2示例性示出本申请中一种限位腔和磁传感器的布置示意图。

图3示例性示出本申请中又一种限位腔和磁传感器的布置示意图。

图4示例性示出本申请中再一种限位腔和磁传感器的布置示意图。

图5示例性示出本申请中液体容器和磁传感器的结构示意图。

图6示例性示出本申请中又一种地面清洁机器人的基站的结构示意图。

地面清洁机器人的基站 100 第一磁传感器 110

第二磁传感器 120 控制器 130

可读写存储器 140 液体容器 150

储液腔 151 限位结构 152

限位腔 153 磁性浮子 154

液位 155 避让部 156

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。此外，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请，并不用于限制本申请。在本申请中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上”、“下”、“左”、“右”通常是指装置实际使用或工作状态下的上、下、左和右，具体为附图中的图面方向。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

请参阅图1所示，本申请提供一种地面清洁机器人的基站100，用于为地面清洁机器人提供清洗液和/或清洗所述地面清洁机器人，例如清洗所述地面清洁机器人的清洁装置。所述地面清洁机器人的基站100包括液体容器150、磁性浮子154、第一磁传感器110、第二磁传感器120和控制器130。

其中，所述液体容器150用于盛放液体；所述磁性浮子154位于所述液体容器150内，能跟随所述液体的液位155变化而升降；所述第一磁传感器110位于所述液体容器150外，用于与所述磁性浮子154感应并输出第一磁感应参数；所述第二磁传感器120位于所述液体容器150外且其位置高于所述第一磁传感器110，用于与所述磁性浮子154感应并输出第二磁感应参数。所述控制器130与所述第一磁传感器110和所述第二磁传感器120信号相连，并且所述控制器130根据所述第一磁感应参数和所述第二磁感应参数的变化率输出提示信息。

此处，所述第二磁传感器120与所述第一磁传感器110沿所述液体容器150中液体液位155的变化方向设置并且所述第二磁传感器120的设置位置高于所述第一磁传感器110，当所述液体容器150中液体液位155发生变化时，所述第一磁传感器110输出的所述第一磁感应参数和所述第二磁传感器120输出的所述第二磁感应参数能相应发生变化。可以理解的是，所述第一磁感应参数和所述第二磁感应参数均根据所述液体容器150中液体的液位155改变而连续变化，示例性地，所述第一磁传感器110和所述第二磁传感器120均可以采用线性霍尔传感器。

可知，在本实施例所提供的地面清洁机器人的基站100中，通过对所述控制器130与其他部件的连接关系以及所述第一磁传感器110和所述第二磁传感器120相对于所述液体容器150的位置设置，实现了相应信号的采集、传输、处理和输出，并能够实现相应的技术效果。具体地，所述控制器130能根据所述第一磁感应参数和所述第二磁感应参数的变化率输出提示信息，以提示用户有关所述液体容器150的信息。

在一些实施例中，所述液体容器150具有储液腔151并设有限位结构152，所述限位结构152位于所述储液腔151内，所述限位结构152具有限位腔153，所述储液腔151的底部和所述限位腔153的底部相连通，用于被所述第一磁传感器110和所述第二磁传感器120感测的所述磁性浮子154设置于所述限位腔153内。可以理解的是，为了使所述限位腔153内的所述磁性浮子154能够表征出所述储液腔151内的最低液位，所述限位腔153的底部和所述储液腔151的底部位于同一高度。

其中，所述第一磁传感器110和所述第二磁传感器120均位于所述液体容器150外，以用于感测所述磁性浮子154。所述第一磁传感器110和所述第二磁传感器120可以均设置于靠近所述液体容器150底部的位置，也可以均设置于所述液体容器150中间部分的位置或者其他位置，具体的设置位置可以根据需要来决定，只需能感测到所述磁性浮子154即可。例如所述第一磁传感器110和所述第二磁传感器120位于所述限位腔153侧面的任意两个高度不同的位置。当然，为了准确地感测到所述磁性浮子154，所述第一磁传感器110和所述第二磁传感器120应当尽量靠近所述限位腔153，即可以根据所述限位腔153的具体形状和设置位置决定所述第一磁传感器110和所述第二磁传感器120的设置位置。并且，所述第一磁传感器110和所述第二磁传感器120可以连接在所述液体容器150的外壁或者也可以设置在其他部件上，只需能位于所述液体容器150外即可。

在一些示例中，请参阅图1至图3所示，所述限位腔153呈竖直设置。请具体参阅图2所示，当所述液体容器150中液位155较高时，所述磁性浮子154所处的位置将较高；请具体参阅图1和图3所示当所述液体容器150中液位155较低时，所述磁性浮子154所处的位置将较低。

此处，为了准确地表征最低液位状态时所对应的所述第一磁感应参数，请参阅图1至图3所示，所述第一磁传感器110的位置靠近于所述限位结构152的底部，当所述液体容器150中的液位155达到最低时，所述第一磁感应参数的当前值将达到最大。

示例性地，再请参阅图1所示，此处，所述液体容器150的顶部高于所述限位结构152的顶部，即所述储液腔151相较于所述限位腔153在竖直方向上具有更高的高度，只有当所述储液腔151内的液位155在所述限位腔153的高度范围内变化时，即所述储液腔151内的液位155小于或等于所述限位结构152的顶部位置时，所述限位腔153内的液位155才会相应变化，并使所述磁性浮子154相应移动。

示例性地，请参阅图2至图3所示，所述液体容器150的顶部和所述限位结构152的顶部大致地位于同一高度，即所述储液腔151和所述限位腔153在竖直方向上具有大致相同的高度，随着所述储液腔151内的液位155变化，所述限位腔153内的液位155会相应变化，所述磁性浮子154也会相应移动。此处，所述磁性浮子154能够完整地表征所述储液腔151内的液位155，以便用户得知所述储液腔151中液体的当前储量。

在所述限位腔153的高度较高的情况下，为了防止所述第二磁传感器120由于相距最低液位的距离较远而无法准确地输出所述第二磁感应参数，所述第二磁传感器120和所述第一磁传感器110之间在竖直方向上的距离需要小于所述第二磁传感器120的工作距离。请参阅图2所示，所述第一磁传感器110和所述第二磁传感器120可以均设置在靠近所述限位腔153的下部的位置。可以理解的是，在其他实施例中，也可以是出于空间结构等的需要而相应设置。

在一些示例中，请参阅图4所示，所述限位结构152呈倾斜设置并形成有倾斜设置的所述限位腔153，所述限位腔153内设置有所述磁性浮子154，所述第一磁传感器110位于所述液体容器150靠近所述限位结构152的底部的一侧，所述第二磁传感器120位于所述液体容器150靠近所述限位结构152的顶部的一侧。

在其他实施例中，由于具体设置空间的要求或者实际使用的需求等，所述限位腔153也可以为其他形状，例如为螺旋状或设置有扭转和/或弯曲的管段等，相应地，所述第一磁传感器110和所述第二磁传感器120也可相对应于所述限位腔153的具体位置进行设置，本实施例不对其进行限制。

在一些实施例中，请参阅图3所示，所述第一磁传感器110对应于所述磁性浮子154所能达到的最低位置设置，即靠近对应所述限位结构152的底部设置，所述第一磁传感器110的位置与所述限位结构152的底部大致地处于同一竖直高度；所述第二磁传感器120对应于所述磁性浮子154所能达到的最高位置设置，即靠近对应所述限位结构152的顶部设置，所述第二磁传感器120的位置与所述限位结构152的底部大致地处于同一竖直高度，以便所述第一磁感应参数的最大值能对应最低液位，且所述第二磁感应参数的最大值能对应最高液位。

进一步地，为了使所述第一磁传感器110所感测到的第一磁感应参数和所述第二磁传感器120所感测到的第二磁感应参数具有较佳的精度，所述第一磁传感器110的位置与所述磁性浮子154的最低位置在竖直方向上的距离小于或等于1mm，所述第二磁传感器120的位置与所述磁性浮子154的最高位置在竖直方向上的距离小于或等于1mm。示例性地，所述第一磁传感器110的位置与所述限位腔153的底部之间在竖直方向上的距离小于或等于1mm，所述第二磁传感器120的位置与所述限位腔153的顶部在竖直方向上的距离小于或等于1mm。

为了便于所述液体容器150的安装并且避免安装时损伤所述第一磁传感器110和所述第二磁传感器120，在一些示例中，请参阅图5所示，所述第一磁传感器110和所述第二磁传感器120设置于一安装槽的侧面，所述安装槽用于安装所述液体容器150。所述液体容器150靠近所述第一磁传感器110和所述第二磁传感器120的侧壁上形成有用于避让所述第一磁传感器110和所述第二磁传感器120的避让部156。示例性地，所述避让部156为向远离第一磁传感器110和第二磁传感器120的方向延伸的避让缺口。

此外，在一些实施例中，所述地面清洁机器人的基站100还包括有信号提示器，所述信号提示器与所述控制器130信号相连，所述信号提示器能接收所述控制器130输出的提示信息，并相应对用户进行提示操作。所述信号提示器可以为发声装置、振动装置、发光装置、信号显示装置以及人机交互装置等，本实施例对其不作限制。

在一些实施例中，请参阅图6所示，所述地面清洁机器人的基站100还包括可读写存储器140，所述可读写存储器140与所述控制器130信号相连，或者所述可读写存储器140设置于所述控制器130内，例如所述控制器130为一控制芯片，所述控制芯片包括有可用于读写的可读写存储器140。可以理解的是，由于所述控制器130与所述第一磁传感器110和所述第二磁传感器120信号相连，因此也相应地使得所述可读写存储器140与所述第一磁传感器110和所述第二磁传感器120信号相连。在所述地面清洁机器人的基站100首次使用时，所述控制器130在符合一预设条件时将所述第一磁感应参数的当前值作为第一磁感应参数标定值写入所述可读写存储器140和/或将所述第二磁感应参数的当前值作为第二磁感应参数标定值写入所述可读写存储器140。示例性地，所述控制器130在符合一预设条件时将所述第一磁感应参数的当前值作为第一磁感应参数标定值写入所述可读写存储器140；又示例性地，所述控制器130在符合一预设条件时将所述第二磁感应参数的当前值作为第二磁感应参数标定值写入所述可读写存储器140；再示例性地，所述控制器130在符合一预设条件时将所述第一磁感应参数的当前值作为第一磁感应参数标定值写入所述可读写存储器140，并将所述第二磁感应参数的当前值作为第二磁感应参数标定值写入所述可读写存储器140。

其中，所述预设条件为所述第一磁感应参数的变化率和所述第二磁感应参数的变化率均符合一预设的阈值范围。

此处，在后续使用时，每当所述第一磁感应参数的当前值与所述第一磁感应参数标定值相等或所述第二磁感应参数的当前值与所述第二磁感应参数标定值相等时输出提示信息，以便对用户进行相应提示。

其中，所述第一磁感应参数的当前值与所述第一磁感应参数标定值相等包括所述第一磁感应参数的当前值与所述第一磁感应参数标定值相等完全相等和所述第一磁感应参数的当前值与所述第一磁感应参数标定值相等大致地相等，例如所述第一磁感应参数的当前值位于所述第一磁感应参数标定值±ε₁的范围内，其中ε₁为误差修正参数，可根据实际需求等进行设定。

同样地，所述第二磁感应参数的当前值与所述第二磁感应参数标定值相等包括所述第二磁感应参数的当前值与所述第二磁感应参数标定值相等完全相等和所述第二磁感应参数的当前值与所述第二磁感应参数标定值相等大致地相等，例如所述第二磁感应参数的当前值位于所述第二磁感应参数标定值±ε₂的范围内，其中ε₂为误差修正参数，可根据实际需求等进行设定。

可知，在本实施例所提供的地面清洁机器人的基站100中，所述控制器130根据所述第一磁感应参数和/或第二磁感应参数的值，自动标定与液位相对应的所述第一磁感应参数标定值。

示例性地，所述第一磁感应参数标定值与最低液位相对应，当所述第一磁传感器110输出的所述第一磁感应参数的当前值与所述第一磁感应参数标定值相符时，控制器130即输出缺液的提示信息，以提示用户所述液体容器150内的液体已用尽。即本实施例所提供的地面清洁机器人的基站100能够通过使用过程中的自动标定确定最低液位所对应的所述第一磁感应参数标定值，不需要预先进行标定操作，且根据使用过程中的参数实现标定，所述第一磁感应参数标定值与实际情况更为相符，有助于提高提示信息的准确性；同时除首次使用时需执行标定所述第一磁感应参数标定值的步骤外，此后的使用中每当达到所述第一磁感应参数标定值所述控制器130即能输出提示信息，具有较佳的用户使用体验。

在一些实施例中，所述地面清洁机器人的基站100在包括有所述可读写存储器140的实施例的基础上，所述控制器130还根据第一关系曲线和/或第二关系曲线输出提示信息，所述第一关系曲线为所述第一磁感应参数的当前值相对于所述第一磁感应参数标定值与使用时长的对应关系，所述第二关系曲线为所述第二磁感应参数的当前值相对于所述第二磁感应参数标定值与使用时长的对应关系，所述提示信息包含剩余使用时长。

其中，所述第一磁感应参数标定值与使用时长的关系是能够确定的，根据所述第一磁感应参数的当前值相对于所述第一磁感应参数标定值与使用时长的比例关系即能确定剩余使用时长。同样地，所述第二磁感应参数标定值与使用时长的关系是能够确定的，根据所述第二磁感应参数的当前值相对于所述第二磁感应参数标定值与使用时长的比例关系也能确定剩余使用时长。

在一些示例中，所述控制器130根据所述第一关系曲线提示用户剩余使用时长；在另一些示例中，所述控制器130根据所述第二关系曲线提示用户剩余使用时长。

在一些示例中，由于随着液位155距离所述磁传感器的距离的增加，所述磁传感器输出的磁感应参数的精度将有所下降，通过相距所述液位155更近的所述磁传感器的磁感应参数来作为判断剩余使用时长的依据，能更准确地确定剩余用液时间。因此，所述控制器130还被配置为当所述第一磁感应参数的当前值大于所述第二磁感应参数的当前值时，通过所述第一关系曲线确定剩余使用时长；当所述第二磁感应参数的当前值大于所述第一磁感应参数的当前值时，通过所述第二关系曲线确定剩余使用时长。

此处，当液体容器150内的水较多时，相较于所述第一磁感应参数的值，所述第二磁感应参数的值将较大，并且当液体容器150处于使磁性浮子154达到最高液位的状态时，所述第二磁感应参数的值将达到最大。对此，在一些实施例中，所述控制器130将接收到的所述第二磁感应参数的最大值标定为最高液位状态所对应的第二磁感应参数标定值。可以理解的是，根据后续采集到的所述第二磁感应参数，所述控制器130将对所述第二磁感应参数标定值进行更新，以保证所述第二磁感应参数标定值为所采集到的所述第二磁感应参数的最大值。此后，每当所述第二磁感应参数的当前值达到所述第二磁感应参数标定值时，所述控制器130能输出所述液体容器150中具有较多液体的提示信息。

在一些实施例中，所述提示信息包括缺容器、少液、多液；所述第一磁感应参数和所述第二磁感应参数均小于一参考值时，所述控制器130输出缺容器的提示信息；所述第一磁感应参数大于所述第二磁感应参数时，所述控制器130输出少液的提示信息；所述第二磁感应参数大于或等于所述第一磁感应参数时，所述控制器130输出所述多液的提示信息。可以理解的是，当所述第二磁感应参数等于所述第一磁感应参数时，所述控制器130也可以根据需要被配置为输出少液的提示信息，本实施例并不对其进行限制。

其中，所述参考值可以是预先设定的数值，也可以是根据所述第一磁感应参数标定值和/或所述第二磁感应参数标定值而确定的数值。可以理解的是，所述参考值应当相对于所述第一磁感应参数标定值和/或所述第二磁感应参数标定值较小，以便准确地表征出没有安装所述液体容器150的情况。示例性地，所述参考值为所述第一磁感应参数标定值乘以一修正系数后获得的值。当所述第一磁感应参数和所述第二磁感应参数均小于所述参考值时，说明所述地面清洁机器人的基站100中没有安装所述液体容器150，此时，所述控制器130输出缺少液体容器150的提示信息。

可知，所述控制器130能够自动识别出所述地面清洁机器人的基站100中是否安装了所述液体容器150，无需另外设置检测装置以检测是否安装了所述液体容器150，简化了机构设置；同时所述控制器130还能识别所述液体容器150内的液位155情况，有助于用户知晓所安装的液体容器150中的液位155，能够改善用户的使用体验。

应用示例一

在应用示例一中，所述液体容器150内存储有清洗液，所述清洗液用于清洗所述地面清洁机器人的抹布盘，所述液体容器150具有储液腔151并设有限位结构152，所述限位结构152位于所述储液腔151内，所述限位结构152具有限位腔153，所述液体容器150的底部和所述限位结构152的底部相连通，所述液体容器150的顶部高于所述限位结构152的顶部，所述储液腔151用于存储清洗液，所述限位腔153内设置有所述磁性浮子154。所述第一磁传感器110位于靠近所述限位结构152底部的一个周侧侧面上，所述第一磁感应参数与所述液体容器150中液体液位155的高度负相关，所述第二磁传感器120位于靠近所述限位结构152顶部的一个周侧侧面上，所述第二磁感应参数与所述液体容器150中液体液位155的高度正相关。所述第一磁传感器110和所述第二磁传感器120均为线性霍尔传感器。

当液体容器150内的水较少时，相较于所述第二磁感应参数的值，所述第一磁感应参数的值将较大，并且当液体容器150处于无水状态时，所述第一磁感应参数的值将达到最大。因此，所述控制器130将接收到的所述第一磁感应参数的最大值标定为与最低液位相对应的第一磁感应参数标定值。

首次使用时，随着持续的清洗操作，所述水箱中的液位155持续下降，所述第一磁感应参数的值将上升，同时所述第二磁感应参数的值将下降，当所述第一磁感应参数的上升速率和所述第二磁感应参数的下降速率均小于预设的阈值范围时，所述控制器130确定所述液体容器150中的液体达到最低液位，并以所述第一磁感应参数的当前值作为与最低液位相对应所述第一磁感应参数标定值，并将所述第一磁感应参数的当前值标定为所述第一磁感应参数标定值并写入所述可读写存储器140中。

在此后的使用过程中，当所述第一磁感应参数的值与所述可读写存储器140中的所述第一磁感应参数标定值相符，所述控制器130即输出缺水的提示信息，以便用户手动进行补水操作或者所述控制器130控制相应装置自动进行补水操作。

可知，所述地面清洁机器人的基站100不需要在使用之前预先进行标定操作，且所述地面清洁机器人的基站100也不需要每次均在无水状态下工作一段时间后才输出缺液的提示信息。

应用示例二

在应用示例二中，所述地面清洁机器人的基站100的结构与应用示例一基本相同，本应用示例与应用示例一的区别在于，所述液体容器150内存储的清洗液用于为所述地面清洁机器人的水箱进行补给，所述第一磁传感器110和所述第二磁传感器120不再位于靠近所述限位结构152的同一个周侧侧面上，而是位于靠近所述限位结构152的不同的两个周侧侧面上。并且所述控制器130根据所述第一关系曲线和所述第二关系曲线输出提示信息，所述第一关系曲线为所述第一磁感应参数的当前值相对于所述第一磁感应参数标定值与使用时长的对应关系，所述第二关系曲线为所述第二磁感应参数的当前值相对于所述第二磁感应参数标定值与使用时长的对应关系。所述控制器130输出剩余使用时长的提示信息，以告知用户剩余可使用的时间，提升用户的使用体验。

应用示例三

在应用示例三中，所述地面清洁机器人的基站100的结构与应用示例一基本相同，本应用示例与应用示例一的区别在于，所述第一磁传感器110设置于所述限位结构152的底侧侧面以对应最低液位的位置，所述第二磁传感器120位于所述限位结构152的顶侧侧面以对应最高液位的位置。并且，在使用时，所述第一磁感应参数和所述第二磁感应参数均小于一参考值，所述控制器130输出缺容器的提示信息；所述第一磁感应参数大于所述第二磁感应参数，所述控制器130输出少液的提示信息；所述第二磁感应参数大于或等于所述第一磁感应参数，所述控制器130输出所述多液的提示信息。

前述实施例中的地面清洁机器人是用于对地面进行清洁的移动机器人，地面清洁机器人为更好地实现对地面的清洁功能，通常地也设置有水箱等储液容器，并且在储液容器的液体用尽时需要进行补液操作以便继续执行清洁操作。

因此，为了检测地面清洁机器人中储液容器的液量，本申请相应地还提供一种地面清洁机器人，请参阅图1所示，所述地面清洁机器人包括液体容器150、磁性浮子154、第一磁传感器110、第二磁传感器120和控制器130。

其中，所述液体容器150用于盛放液体；所述磁性浮子154位于所述液体容器150内，能跟随所述液体的液位155变化而升降；所述第一磁传感器110位于所述液体容器150外，用于与所述磁性浮子154感应并输出第一磁感应参数；所述第二磁传感器120位于所述液体容器150外且其位置高于所述第一磁传感器110，用于与所述磁性浮子154感应并输出第二磁感应参数。所述控制器130与所述第一磁传感器110和所述第二磁传感器120信号相连，并且所述控制器130根据所述第一磁感应参数和所述第二磁感应参数的变化率输出提示信息。

可以理解的是，本实施例的所述地面清洁机器人中的名词的含义与上述地面清洁机器人的基站中相同，具体实现细节可以参考地面清洁机器人的基站中的说明，前述实施例所示出的示例说明和技术效果均可被相对应地为所述地面清洁机器人所实现，本实施例不再赘述。

以上对本申请提供的地面清洁机器人的基站100及地面清洁机器人进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种地面清洁机器人的基站，其特征在于，包括：

液体容器，用于盛放液体；

磁性浮子，位于所述液体容器内，跟随所述液体的液位变化而升降；

第一磁传感器，位于所述液体容器外，用于与所述磁性浮子感应并输出第一磁感应参数；

第二磁传感器，位于所述液体容器外且其位置高于所述第一磁传感器，用于与所述磁性浮子感应并输出第二磁感应参数；以及

控制器，与所述第一磁传感器和所述第二磁传感器信号相连，且根据所述第一磁感应参数和所述第二磁感应参数的变化率输出提示信息。

2.根据权利要求1所述的地面清洁机器人的基站，其特征在于，所述液体容器设有储液腔，所述液体容器设有限位结构，所述限位结构位于所述储液腔内，所述限位结构设有限位腔，储液腔的底部和限位腔的底部相连通，所述磁性浮子设置于所述限位腔内，限位结构的顶部低于液体容器的顶部。

3.根据权利要求2所述的地面清洁机器人的基站，其特征在于，所述第一磁传感器对应于所述限位结构的底部设置。

4.根据权利要求2所述的地面清洁机器人的基站，其特征在于，所述第二磁传感器对应于所述限位结构的顶部设置。

5.根据权利要求1所述的地面清洁机器人的基站，其特征在于，所述第一磁传感器的位置与所述磁性浮子的最低位置在竖直方向上的距离小于或等于1mm，所述第二磁传感器的位置与所述磁性浮子的最高位置在竖直方向上的距离小于或等于1mm。

6.根据权利要求1所述的地面清洁机器人的基站，其特征在于，所述液体容器靠近所述第一磁传感器和所述第二磁传感器的侧壁上形成有用于避让所述第一磁传感器和所述第二磁传感器的避让部。

7.根据权利要求1所述的地面清洁机器人的基站，其特征在于，所述第一磁传感器和所述第二磁传感器均为线性霍尔传感器。

8.一种地面清洁机器人，其特征在于，包括：

液体容器，用于盛放液体；

磁性浮子，位于所述液体容器内，跟随所述液体的液位变化而升降；

第一磁传感器，位于所述液体容器外，用于与所述磁性浮子感应并输出第一磁感应参数；

第二磁传感器，位于所述液体容器外且其位置高于所述第一磁传感器，用于与所述磁性浮子感应并输出第二磁感应参数；以及

控制器，与所述第一磁传感器和所述第二磁传感器信号相连，且根据所述第一磁感应参数和所述第二磁感应参数的变化率输出提示信息。

9.根据权利要求8所述的地面清洁机器人，其特征在于，所述液体容器设有储液腔，所述液体容器设有限位结构，所述限位结构位于所述储液腔内，所述限位结构设有限位腔，储液腔的底部和限位腔的底部相连通，所述磁性浮子设置于所述限位腔内，限位结构的顶部低于液体容器的顶部；所述第一磁传感器的位置与所述限位结构的底部相对应；所述第二磁传感器的位置与所述限位结构的顶部相对应。

10.根据权利要求8所述的地面清洁机器人，其特征在于，所述第一磁传感器和所述第二磁传感器均为线性霍尔传感器。

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