CN217592689U - 一种具边缘及全向障碍检测的清洁装置 - Google Patents

Abstract

一种具边缘及全向障碍检测的清洁装置，包括机壳，该机壳内底面设有一负压部，负压部其中相对称的两边设分别设有移动单元，负压部另外相对称的两边分别设有清扫单元，清扫单元用以对在平整物体表面上固化的污垢进行清洁，机壳至少于其中二对角处设有边缘及全向障碍检测单元，边缘及全向障碍检测单元用以判断当前位移方向、整机位置或整体周边是否已到平整物体表面边缘或存在障碍物，边缘及全向障碍检测单元、移动单元和清扫单元分别与一主控单元电性连接，机壳外底面设有一擦拭部，本实用新型移动平稳，不易打滑，能精准地在待清洁区域内清洁作业，大大提升了对平整物体表面的清洁效果，还能有效减少在室内清洁工作时对使用者生活起居的噪音干扰。

Description

一种具边缘及全向障碍检测的清洁装置

技术领域

本实用新型涉及清洁装置的技术领域，特指一种具边缘及全向障碍检测的清洁装置。

背景技术

如今，高楼林立，为了使高楼的窗户整洁，常需要对窗户上的玻璃进行清洁，但是，玻璃清洁工人为了对高层的玻璃外表面进行清洁，常需要借助一些器材由楼上往下悬吊进行高空作业，而不论是简单的器材也好，高级的器材也好，对玻璃清洁工人而言，高空作业都相当危险，且效率低下。

随着科技的发展，擦窗机器人（又称自动擦窗机、擦玻璃机器人、智能擦窗器、智能窗户清洁器等）的出现，大大降低的人工清洁玻璃的劳动强度和危险性，是智能家用电器的一种，它能凭借自身底部的真空泵或者风机装置，牢牢地吸附在玻璃上，然后，借助一定的人工智能，自动探测窗户的边角距离、规划擦窗路径，同时，它会利用自身吸附在玻璃上的力度来带动机身底部的抹布擦掉玻璃上的脏污；然而，现有的擦窗机器人，只具备单纯的无边框检测或运行状态障碍检测功能，边框检测不灵敏，若采用红外无边框检测传感器，虽能一定程度上解决边框检测不灵敏的问题，但模块成本较高，而且，现有擦窗机器人的行走轮模组只有第一动轮和第二动轮传递传动带的运动，此模式传动带与玻璃的接触面积小，在摩擦系数一定的情况下，与玻璃之间的摩擦力小，可负载的力小，以致出现机器行走打滑现象，若于中间加滑动摩擦支撑结构，此种滑动摩擦支撑结构长时间会磨损传动带，减少使用寿命，加之，市面上方型机采用的是机器行走带动清洁布行走的干擦模式，直接利用清洁布与玻璃间的滑动摩擦进行清洁，此清洁模式需要的摩擦力大，清洁效果不佳，玻璃上的固化的污垢难以清洁。

发明内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中的不足之处而提供一种具边缘及全向障碍检测的清洁装置，该清洁装置增加了边缘及全向障碍检测，能有效防止清洁装置走出待清洁区域而导致负压失效，致使清洁装置从平整物体表面掉落，同时避免清洁装置直接碰撞到障碍物，使清洁装置精准地在待清洁区域内进行清洁作业，且检测反应迅速灵敏，大大提升了对平整物体表面的清洁效果；其移动单元的第一动轮和第二动轮之间的导轮设置，能配合第一动轮和第二动轮对传动带进行传动的同时，还能对与平整物体表面相接触的传动带部分起到支撑作用，使接触平整物体表面的传动带部分能更好地贴合于平整物体表面上，从而增强传动带与平整物体表面之间的摩擦力，使传动带接收到的动力更有效地转化为清洁装置的动力；且该清洁装置移动平稳，不易打滑，还能有效减少在室内进行清洁工作时对使用者生活起居的噪音干扰。

为实现上述目的，本实用新型采用如下的技术方案：

一种具边缘及全向障碍检测的清洁装置，包括机壳，该机壳内底面设有一负压部，该负压部用以将机壳吸附在平整物体表面，所述负压部其中相对称的两边设分别设有移动单元，该移动单元用以驱动机壳在平整物体表面上位移，该负压部另外相对称的两边分别设有清扫单元，该清扫单元用以对在平整物体表面上固化的污垢进行清洁，该机壳至少于其中二对角处设有边缘及全向障碍检测单元，该边缘及全向障碍检测单元用以判断当前位移方向、整机位置或整体周边是否已到平整物体表面边缘或存在障碍物，该边缘及全向障碍检测单元、移动单元和清扫单元分别与一主控单元电性连接，该机壳外底面设有一擦拭部，该擦拭部用以清洁平整物体表面易清洁的污垢。

所述机壳由底座和扣合于底座上的上盖组成，该上盖用以保护清洁装置的各电气元件，所述负压部设于底座中部，所述移动单元、清扫单元以及主控单元分别安装于底座上。

所述移动单元包括第一壳体、扣合与第一壳体其中一边的第二壳体、设于第一壳体和第二壳体之间的其中一端的第一动轮、通过一传动带与第一动轮相连接的第二动轮、设于第一动轮和第二动轮之间的导轮、通过一行星齿轮与第一动轮相连接的动力从动轮以及通过一动力传动件与动力从动轮相连接的驱动电机，该导轮用以配合第一动轮和第二动轮使传动带接触平整物体的表面形成平整面。

所述清扫单元由一清洁刷和连接在清洁刷其中一端的清扫电机组成，该清洁刷用以将平整物体表面的固化污垢进行清洁，该清扫电机用以驱动清洁刷转动。

所述边缘及全向障碍检测单元包括一边缘升降部、套设在边缘升降部上的碰撞块、设于边缘升降部和碰撞块之间的复位弹簧、顺序设于在碰撞块上的边缘感应块和障碍感应块、设于边缘感应块其中一端的边缘感应部以及对应障碍感应块设置的障碍感应部，该碰撞块用以在清洁装置其中一边遇到障碍物时带动障碍感应块触发对应的障碍感应部，该边缘感应部用以配合复位弹簧和边缘感应块判断当前位移方向是否处于悬空状态并将电信号反馈给主控单元，该障碍感应部用以配合碰撞块、复位弹簧和障碍感应块判断当前位移方向是否存在障碍物将电信号反馈给主控单元。

所述碰撞块其中一侧向外凸设有至少一前碰撞部，该碰撞块另一侧向外凸设有至少一侧碰撞部，该前碰撞部上设有至少一前联动部，该侧碰撞部上设有至少一侧联动部，该前联动部和侧联动部之间设有至少一斜角联动部。

所述碰撞块和底座之间设有一限位板，该限位板上对应前碰撞部和侧碰撞部分别设有弹性臂，各弹性臂用以提供碰撞块遇到障碍物后复位的力。

或，所述边缘及全向障碍检测单元包括一穿设于底座的边缘升降部、套设于边缘升降部上的复位弹簧、固定在边缘升降部上的边缘感应块、设于边缘感应块至少其中一侧的边缘感应部、套设于底座之边角处底面的碰撞块、连接于碰撞块上的障碍感应块、设于障碍感应块其中一边的至少二障碍感应部以及设于障碍感应块另一边上的限位弹块，该碰撞块用以带动障碍感应块转动，该限位弹块用以将转动的障碍感应块复位，该碰撞块两边分别向外凸设有碰撞凸起，该碰撞凸起用以在清洁装置其中一边遇到障碍物时带动碰撞块朝向障碍物的反方向转动，其中一碰撞凸起一侧设有前联动部，另一碰撞凸起其中一次设有侧联动部，该前联动部和侧联动部之间还设有斜角联动部。

所述边缘感应块上至少于其中一侧向外延伸设有触控臂，该触控臂用以在清洁装置位移到平面物体表面的边缘时触发边缘感应部。

所述碰撞块上凸设有至少二固定柱，各该固定柱穿设于机壳之底座，且分别与障碍感应块固定连接，该障碍感应块上朝向障碍感应部设有至少一触发臂，该触发臂用以在清洁装置遇到障碍物时触发障碍感应部，该障碍感应块对应限位弹块设有一限位臂，该限位臂用以配合限位弹块将转动的障碍感应块复位。

所述边缘及全向障碍检测单元由包括一穿设于底座的边缘升降部、套设于边缘升降部上的复位弹簧、固定在边缘升降部上的边缘感应块、设于边缘感应块至少其中一侧的边缘感应部、设于底座之边角底面至少其中一边的碰撞块、连接于碰撞块上的障碍感应块、设于障碍感应块其中一边的障碍感应部以及设于障碍感应块另一边上的限位弹簧组成，该碰撞块用以带动障碍感应块转动，该限位弹簧用以将转动的障碍感应块复位，该碰撞块其中一边向外凸设有碰撞部，该碰撞部用以在清洁装置其中一边遇到障碍物时带动碰撞块朝向障碍物的反方向转动，该碰撞部一侧设有检测联动部，该检测联动部其中一侧设有斜角联动部。

所述边缘感应块上至少于其中一侧向外延伸设有触控臂，该触控臂用以在清洁装置位移到平面物体表面的边缘时触发边缘感应部。

所述碰撞块上凸设有固定柱，该固定柱穿设于机壳之底座，且与障碍感应块固定连接，该障碍感应块上朝向障碍感应部设有至少一触发臂，该触发臂用以在清洁装置遇到障碍物时触发障碍感应部，该障碍感应块对应限位弹簧设有一限位臂，该限位臂用以配合限位弹簧将转动的障碍感应块复位，其中，该底座之边角底面有且仅有其中一边上设有碰撞块，该碰撞块有且仅有与一障碍感应块相连接，或，底座之边角底面的两边具设有碰撞块，该二碰撞块关于边角对称设置，该二碰撞块分别对应与一障碍感应块固定连接。

所述机壳底面设有一浮动底板，所述擦拭部设于该浮动底板上。

所述主控单元中设有多轴感应部，该多轴感应部用以配合主控单元判断及调节位移清洁单元运行速度。

本实用新型的有益效果在于：其在工作过程中，边缘升降部在负压部的作用下，受到平整物体表面的反向作用力，边缘升降部中的复位弹簧处于被压迫状态，而形成弹性形变，边缘感应块与边缘升降部一同保持着升高状态，使得边缘感应块的其中一边远离边缘感应部，当清洁装置移动到平整物体表面边缘，平整物体表面对边缘升降部作用力消失了，复位弹簧在弹性应力的作用下，将边缘升降部下推，边缘感应块随边缘升降部下降，作用到边缘感应部，边缘感应部将触发信号转为电信号反馈给主控单元，由主控单元下达换向或原路返回指令，边缘检测精准，反馈及时，以防止清洁装置走出平整物体表面，确保了清洁装置稳定且有效吸附在平整物体表面进行清洁作业，避免了清洁装置过渡走出平整物体表面而出现负压失效，从平整物体表面掉落的情况发生；当碰撞块遇到障碍物时，会被障碍物施加反作用力而发生转动，此时，碰撞块带动障碍感应块转动，障碍感应块的触发臂作用到相应的障碍感应部，障碍感应部将触发信号转为电信号反馈给主控单元，由主控单元下达换向或原路返回指令，障碍检测精准，反馈及时，以防止清洁装置之机壳直接碰撞到障碍物而受损，确保了清洁装置在有效区域内位移，从而使得清洁装置能精准地在待清洁区域内进行清洁作业；限位板或限位弹块的设置，都是为了在障碍感应块触发障碍感应部后，碰撞块和障碍感应块联动复位；其在机壳底面设置擦拭部擦拭平整物体表面普通污垢的同时，还于底座上设置清扫单元，通过清扫单元之清扫电机驱动清洁刷转动，对平整物体表面的固话污垢进行清扫，在确保清洁装置正常擦拭污垢的同时，还能进一步清理掉固化的污垢，大大提升了清洁装置对平整物体表面的清洁效果；其移动单元的第一动轮和第二动轮之间的导轮设置，能配合第一动轮和第二动轮对传动带进行传动的同时，还能对与平整物体表面相接触的传动带部分起到支撑作用，使接触平整物体表面的传动带部分能更好地贴合于平整物体表面上，从而增强传动带与平整物体表面之间的摩擦力，使传动带接收到的动力更有效地转化为清洁装置的动力，且不易打滑，而且，该导轮为一齿轮，能使传动带有效传动且减少磨损，确保了传动带的正常使用寿命；其第一动轮、第二动轮和传动带之间采用带轮和同步带的配合方式，能有效确保清洁装置移动的稳定性，使清洁装置在平整物体表面移动更为平稳；其动力从动轮和动力传动件采用涡轮蜗杆的配合方式，相当于螺旋传动，为多齿啮合传动，故传动平稳、噪音很小，在确保清洁装置的机构传动平稳的同时，还能有效降低清洁装置工作时的噪音，减少清洁装置在室内工作时对使用者生活起居的噪音干扰。

附图说明

图1 是本实用新型的立体结构示意图。

图2 是本实用新型的仰视结构示意图。

图3 是本实用新型无上盖状态的立体结构示意图。

图4 是本实用新型之移动单元的爆炸结构示意图。

图5 是本实用新型之边缘及全向障碍检测单元的具体实施例1的爆炸结构示意图。

图6 是本实用新型之的具体实施例1 的障碍感应块的结构示意图。

图7 是本实用新型之清扫单元的结构示意图。

图8 是本实用新型之底座和浮动底板的爆炸结构示意图。

图9 是本实用新型之边缘及全向障碍检测单元的具体实施例2的爆炸结构示意图。

图10 是本实用新型之边缘及全向障碍检测单元的具体实施例2和3的边缘感应块的仰视图。

图11 是本实用新型之边缘及全向障碍检测单元的具体实施例3的爆炸结构示意图。

附图标号说明：

1-机壳；11-底座；111-清洁固定槽；112-负压槽；113-负压孔；114-限位块；12-上盖；121-电源接口；122-电源指示灯；123-电源按键；2-负压部；3-移动单元；31-第一壳体；311-安装槽；312-槽盖；32-第二壳体；33-第一动轮；34-传动带；35-第二动轮；36-导轮；37-行星齿轮；38-动力从动轮；39-动力传动件；3a-驱动电机；3b-滚珠轴承；3c-轮轴；3d-第一轴承；3e-第二轴承；4-清扫单元；41-清洁刷；42-清扫电机；5-边缘及全向障碍检测单元；51-边缘升降部；511-内置槽；512-安装柱；52-碰撞块；521-前碰撞部；522-连接柱；523-联动凹位； 524-卡槽；525-限位弹簧；526-固定柱；527-碰撞凸起；52a-侧碰撞部；52b-前联动部；52c-侧联动部；52d-斜角联动部；52e-检测联动部；52f-单碰撞部；53-复位弹簧；54-边缘感应块；541-触控臂；542-凸块；55-障碍感应块；551-触发臂；552-联动槽；553-联动凸起；554-穿孔；555-限位臂；56-边缘感应部；57-障碍感应部；58-限位板；581-弹性臂；59-检测电路板；5a-限位弹块；6-主控单元；61-多轴感应部；7-擦拭部；71-第三通孔；72-第四通孔；8-浮动底板；81-吸气孔；82-第一通孔；83-第二通孔。

具体实施方式

以下结合各具体实施例和说明书附图对本实用新型作进一步说明：

具体实施例1：

如图1-11所示，本实用新型关于一种具边缘及全向障碍检测的清洁装置，包括机壳1，该机壳1内底面设有一负压部2，该负压部2用以将机壳1吸附在平整物体表面，负压部2其中相对称的两边设分别设有移动单元3，该移动单元3用以驱动机壳1在平整物体表面上位移，该负压部2另外相对称的两边分别设有清扫单元4，该清扫单元4用以对在平整物体表面上固化的污垢进行清洁，该机壳1至少于其中二对角处设有边缘及全向障碍检测单元5，该边缘及全向障碍检测单元5用以判断当前位移方向、整机位置或整体周边是否已到平整物体表面边缘或存在障碍物，该边缘及全向障碍检测单元5、移动单元3和清扫单元4分别与一主控单元6电性连接，该机壳1外底面设有一擦拭部7，该擦拭部7用以清洁平整物体表面易清洁的污垢，其中，该负压部2为一吸风式的风扇，清洁装置工作时，负压部2将外部空气向内吸取，与外界形成负压，使清洁装置可吸附于垂直的平整物体表面；该擦拭部7由至少一绒布层（未图示）、至少一密封（未图示）层和至少一清洁面层（未图示）顺序设置而成，并于边缘处通过复合处理或布料缝边处理，将绒布层、密封层和清洁面层连接成一体，该擦拭部7优选地采用魔术贴将绒布层一面与机壳1底面相连接，该密封层为防水膜、海绵和/或EVA，也可以选用其他常规具有防水密封的材质制成的结构层，密封层的材料选择，可根据材料采购的便利性和材料成本控制而定，在此并不予以自限；该擦拭部7的设置，能一定程度上将清洁装置受负压作用的区域限位于整个机壳1底面下方，增强负压部2的负压效果，确保清洁装置能稳固地在平整物体表面工作，增强本实用新型的清洁效果。

如图1-3所示，机壳1由底座11和扣合于底座11上的上盖12组成，该上盖12用以保护清洁装置的各电气元件，负压部2设于底座11中部，移动单元3、清扫单元4以及主控单元6分别安装于底座11上；边缘及全向障碍检测单元5可设于底座11和/或上盖12上，边缘及全向障碍检测单元5的实际设置位置，可根据产品结构的设计需要而定，在此并不予以自限；其中，该上盖12上设有一电源接口121，该电源接口121与带有接入口的电源线（未图示）相连接，该电源线另一端设有一插头（未图示），该插头用以接入插座，实现通电；该上盖12上还设有至少一电源指示灯122和一电源按键123，该电源指示灯122与主控单元6电性连接，电源按键123下方设有一电源开关（未图示），该电源开关与主控单元6电性连接，该电源开关主要用以清洁装置的通断电，该主控单元6为一PCB板，该主控单元6安装在底座11上；该主控单元6还与一电池（未图示）电性连接，该电池优选地设于底座11上，该电池的设置，能在外部电源切断时，确保清洁装置依然可以吸附在平整物体表面，有效防止了误操作引起断电时清洁装置随意从平整物体表面掉落而损坏。

如图2、4所示，移动单元3包括第一壳体31、扣合与第一壳体31其中一边的第二壳体32、设于第一壳体31和第二壳体32之间的其中一端的第一动轮33、通过一传动带34与第一动轮33相连接的第二动轮35、设于第一动轮33和第二动轮35之间的导轮36、通过一行星齿轮37与第一动轮33相连接的动力从动轮38以及通过一动力传动件39与动力从动轮38相连接的驱动电机3a，该导轮36用以配合第一动轮33和第二动轮35使传动带34接触平整物体的表面形成平整面，增大了传动带34与平整物体的表面的接触面积，提升与平整物体表面之间的摩擦力，使清洁装置位移更为稳定；优选地，第一动轮33和第二动轮35分别为一带轮，传动带34为一同步带，通过第一动轮33和第二动轮35相配合，实现传动带34的张紧和传动，为清洁装置于平面物体表面位移提供动力，同时，在第一动轮33和第二动轮35之间设置导轮36，对第一动轮33和第二动轮35之间未被支撑到的传动带34部分进行辅助支撑/张紧，使得接触平整物体表面的传动带34的整个接触面更为贴合于平整物体表面，从而提高了移动单元3传动动力的利用率，增强了移动单元3使清洁装置位移的驱动力；其中，动力从动轮38优选地为一涡轮，动力传动件39优选地为一蜗杆，该动力从动轮38和动力传动件39相互配合，将驱动电机3a的动力，经行星齿轮37传递给第一动轮33，第一动轮33的动力驱动下转动，并通过传动带34，带动第二动轮35一起转动，此时，进行传动动作的传动带34，与平整物体表面之间形成摩擦助力，使清洁装置移动，当需要清洁装置直线移动时，两组移动单元3同向驱动，确保清洁装置直线前行，当需要清洁装置转向（如清洁装置遇到障碍物或者移动到平整物体表面边缘）时，仅需其中一组移动单元3暂停驱动，另一组移动单元3保持驱动状态，便可使清洁装置绕着暂停驱动的移动单元3转向另一待清洁的区域，转动到需要的角度后，暂停的移动单元3重新启动，便可朝向转动的方向继续移动，需要说明的是，第一动轮33、第二动轮35和传动带34之间采用带轮和同步带的配合方式，能有效确保清洁装置移动的稳定性，使清洁装置在平整物体表面移动更为平稳，且不易打滑，该导轮36优选为一齿轮，以配合传动带34的传动，能使传动带34有效传动且减少磨损，确保了传动带34的正常使用寿命，该导轮36的类型，可跟进传动带34类型的旋转进行匹配，在此并不予以自限；然而，第一动轮33、第二动轮35和传动带34类型的选择，可跟进产品设计的结构需要进行配置，在此并不予以自限；动力从动轮38和动力传动件39采用涡轮蜗杆的配合方式，相当于螺旋传动，为多齿啮合传动，故传动平稳、噪音很小，在确保清洁装置的机构传动平稳的同时，还能有效降低清洁装置工作时的噪音，减少清洁装置在室内工作时对使用者生活起居的噪音干扰；进一步地，于底座11上之负压部2其中对称两边分别开制有移动安装孔，各移动安装孔分别与对应移动单元3之第一壳体31、第二壳体32固定连接，传动带34凸设于该底座11下方，以便于驱动清洁装置移动；另外，于行星齿轮37与第一动轮33的连接端设有一滚珠轴承3b，该滚珠轴承3b用以支撑行星齿轮37，该行星齿轮37连接动力从动轮38的一端端部还设有一第一轴承3d，该第一轴承3d用以配合支撑行星齿轮37；该驱动电机3a连接动力传动件39的一端之端部还设有一第二轴承3e，该第二轴承3e用以支撑驱动电机3a；该第一壳体31上凸设一安装槽311，前述滚珠轴承3b、行星齿轮37和动力从动轮38顺序设置在该安装槽311中，驱动电机3a穿设于安装槽311其中一侧，且其中一端通过第一轴承3d架设于安装槽311内，动力传动件39设于安装槽311中，该安装槽311上设有一槽盖312，该槽盖312对滚珠轴承3b、行星齿轮37、动力从动轮38、动力传动件39和第二轴承3e其保护作用，同时，该槽盖312配合安装槽311对第二轴承3e进行限位，该行星齿轮37连接滚珠轴承3b一端贯穿于安装槽311，与第一动轮33相连接，其中，行星齿轮37的主要特点是体积小，承载能力大，工作平稳，能有效确保清洁装置之移动单元3传动的稳定性；进一步地，第一壳体31向下延伸有第一连接部，第二壳体32向下延伸有第二连接部，该第一连接部和第二连接部之间设有一轮轴3c，导轮36设置该轮轴3c上。

如图2、7所示，清扫单元4由一清洁刷41和连接在清洁刷41其中一端的清扫电机42组成，该清洁刷41用以将平整物体表面的固化污垢进行清洁，该清扫电机42用以驱动清洁刷41转动；其中，于底座11之负压部2另外对称两边分别向内凹设有清洁固定槽111，该清洁刷41两端架设于清洁固定槽111中，且各该清洁刷41其中一端伸出清洁固定槽111与清扫电机42相连接；清洁刷41的使用，能有效地将平整物体表面的固化污垢进行清洁，提高了清洁装置对平整物体表面的清洁效果。

如图1-3、5、6所示，边缘及全向障碍检测单元5包括一边缘升降部51、套设在边缘升降部51上的碰撞块52、设于边缘升降部51和碰撞块52之间的复位弹簧53、顺序设于在碰撞块52上的边缘感应块54和障碍感应块55、设于边缘感应块54其中一端的边缘感应部56以及对应障碍感应块55设置的障碍感应部57，该碰撞块52用以在清洁装置其中一边遇到障碍物时带动障碍感应块55触发对应的障碍感应部57，该边缘感应部56用以配合复位弹簧53和边缘感应块54判断当前位移方向是否处于悬空状态并将电信号反馈给主控单元6，该障碍感应部57用以配合碰撞块52、复位弹簧53和障碍感应块55判断当前位移方向是否存在障碍物将电信号反馈给主控单元6；其中，边缘升降部51其中一面形成一内置槽511，该内置槽511中凸设一安装柱512，复位弹簧53套设于该安装柱512上并置于该内置槽511中，该边缘感应块54、障碍感应块55和碰撞块52分别顺序连接在该安装柱512上，该安装柱512配合螺丝将边缘感应块54、障碍感应块55和碰撞块52锁固于安装柱512上；该碰撞块52设于底座11的底面，安装柱512经边缘升降部51从底座11穿出，再将障碍感应块55和边缘感应块54顺序套设在安装柱512上，并配合螺丝锁固，此时，底座11夹设在碰撞块52和障碍感应块55之间。

进一步地，如图1-3、5、6所示，碰撞块52其中一侧向外凸设有至少一前碰撞部521，该碰撞块52另一侧向外凸设有至少一侧碰撞部52a，该前碰撞部521上设有至少一前联动部52b，该侧碰撞部52a上设有至少一侧联动部52c，该前联动部52b和侧联动部52c之间设有至少一斜角联动部52d；具体而言，该前碰撞部521和侧碰撞部52a可单独使用，前碰撞部521和前联动部52b组合使用，侧碰撞部52a和侧联动部52c组合使用，前碰撞部521、侧碰撞部52a、前联动部52b、侧联动部52c和斜角联动部52d一起使用等，前碰撞部521、侧碰撞部52a、前联动部52b、侧联动部52c和斜角联动部52d之间可排列组合使用，前碰撞部521、侧碰撞部52a、前联动部52b、侧联动部52c和斜角联动部52d之间构成障碍触发检测结构，在清洁装置遇到障碍物时，障碍触发检测结构会使碰撞块相对障碍物反向转动，并带动障碍感应块，触发障碍感应部，此时，障碍感应部会向控制单元发出遇到障碍的电信号，控制单元接收到遇障碍电信号，向移动单元发出指令，使清洁装置转向或原路返回，前碰撞部521、侧碰撞部52a、前联动部52b、侧联动部52c和斜角联动部52d的设置，大大提高了清洁装置整个边角的障碍物检测效果；其中，需要说明的是，前联动部52b、侧联动部52c和斜角联动部52d构成一联动的一体结构，该联动的一体结构与底座之间形成有间隙，在底座11遇到障碍物时，除了能补充边角位置的障碍检测效果，还能有效防止底座11的边角直接碰撞到障碍物，大大提高了清洁装置整个边角的障碍物检测效果，还能对底座11的边角起到保护作用。

进一步地，如图5所示，碰撞块52和底座11之间设有一限位板58，该限位板58上对应前碰撞部521和侧碰撞部52a分别设有弹性臂581，各弹性臂581用以提供碰撞块52遇到障碍物后复位的力，其中，前碰撞部521和侧碰撞部52a上分别凹设有卡槽524，各卡槽524与对应的弹性臂581相连接；使用时，当前碰撞部521，侧碰撞部52a，前碰撞部521和前联动部52b，侧碰撞部52a和侧联动部52c，或前碰撞部521、侧碰撞部52a、前联动部52b、侧联动部52c和斜角联动部52d一起遇到障碍物时，会对其中一弹性臂581进行压迫，使受压的弹性臂581弹性形变，直到清洁装置转向或原路返回时，对弹性臂581的压迫力取消了，弹性臂581因弹性应力的作用，恢复原来的状态，带动碰撞块52复位。

进一步地，碰撞块52上还设有一连接柱522，该连接柱522外表面设有至少一联动凹位523，障碍感应块55上设有一联动槽552，该联动槽552内设有至少一联动凸起553，该联动凸起553对应连接在联动凹位523上，该联动槽552底面还设有一穿孔554，边缘升降部51之安装柱512穿设于该穿孔554，并与边缘感应块54相连接。

进一步地，如图3、5所示，边缘感应部56、障碍感应部57与一检测电路板59电性连接，该检测电路板59安装于底座11上，该边缘感应部56优选地采用光耦传感器，工作时，由于负压部2的作用，边缘升降部51受到平整物体表面的反向作用力，向底座11对复位弹簧53进行压迫，复位弹簧53发生弹性形变，当清洁装置移动到平整物体表面的边缘时，边缘升降部51没有了平整物体的反向作用力，复位弹簧53在弹性应力的作用下，使边缘升降部51下沉，此时，边缘感应块54随着边缘升降部51下沉，作用边缘感应部56，如，对边缘感应部56内的光进行遮挡，边缘感应部56会将被遮挡的信号转化为电信号，反馈给主控单元6，主控单元6接收到被遮挡的信号，马上下达指令让清洁装置转向或原路返回，而光耦传感器响应时间短，能及时反馈被遮挡的信号，且检测反应迅速灵敏，使清洁装置能及时改变方向，避免清洁装置走出平整物体表面的待清洁区域，需要说明的是，边缘感应部56可选用接触式传感器（如轻触开关等）和非接触式传感器（如光电开关等），可全方位摆放（正放，倒放、侧放等），边缘感应部56的类型选择，可根据检测精度和信号反馈时间的具体需求进行配置，在此并不予以自限。

使用时，负压部2向机壳1内部吸气，产生负压，将本实用新型吸附在平整物体表面，如窗户玻璃、户外液晶广告屏幕、高楼外墙等，移动单元3之驱动电机3a提供移动单元3动力，并通过第一动轮33和第二动轮35传动配合，使传动带34作用于平整物体表面，产生推动本实用新型于平整物体表面行走的动力，使本实用新型在平整物体表面位移，此时，主控单元6启动清扫电机42，清扫电机42带动清洁刷41转动，对平整物体表面的污垢进行清扫，特别是固化的污垢，而移动的本实用新型，也带动了擦拭部7在平整物体表面进行擦拭作业，对平整物体表面的污垢进行清洁；需要说明的是，在本实用新型清洁作业过程中，由于负压部2的作用，边缘升降部51受到平整物体表面的反向作用力，向底座11对复位弹簧53进行压迫，复位弹簧53发生弹性形变，当清洁装置移动到平整物体表面的边缘时，平整物体表面不能继续作用边缘升降部51，暂时撤销了对边缘升降部51的压力，复位弹簧53在弹性应力的作用下，恢复原来的状态，使边缘升降部51下沉，此时，边缘感应块54随着边缘升降部51下沉，作用边缘感应部56，如，对边缘感应部56内的光进行遮挡，边缘感应部56会将被遮挡的信号转化为电信号，反馈给主控单元6，主控单元6接收到被遮挡的信号，马上下达指令让清洁装置转向或原路返回，从而有效避免本实用新型工作过程中，走出待清洁区域，确保本实用新型只在待清洁区域中进行清洁作业，而当边缘升降部51回到平整物体表面时，边缘升降部51在负压部2的作用下，又重新对复位弹性形成压迫。

当碰撞块52之前碰撞部521，侧碰撞部52a，前碰撞部521和前联动部52b，侧碰撞部52a和侧联动部52c，或前碰撞部521、侧碰撞部52a、前联动部52b、侧联动部52c和斜角联动部52d一起触碰到障碍物时，前碰撞部521，侧碰撞部52a，前碰撞部521和前联动部52b，侧碰撞部52a和侧联动部52c，或前碰撞部521、侧碰撞部52a、前联动部52b、侧联动部52c和斜角联动部52d一起会受到障碍物施加的反向作用力，使碰撞块52其中一边向清洁装置位移方向反向转动，碰撞块52通过联动凹位523作用联动凸起553，带动障碍感应块55转动，使障碍感应块55其中一触发臂551触发同侧设置的障碍感应部57，此时，障碍感应部57会将触发信号经检测电路板59反馈给主控单元6，主控单元6接收到触发信号后，向移动单元3下达指令，改变清洁装置的位移方向或原路返回，从而有效防止清洁装置之机壳1直接碰撞到障碍物上，对清洁装置起到有效的保护作用，确保了清洁装置的正常使用；需要说明的是，障碍感应部57可选用接触式传感器（如轻触开关等）和/或非接触式传感器（如光电开关等），可全方位摆放（正放，倒放、侧放等），障碍感应部57的类型选择，可根据检测精度和信号反馈时间的具体需求进行配置，在此并不予以自限；当前碰撞部521，侧碰撞部52a，前碰撞部521和前联动部52b，侧碰撞部52a和侧联动部52c，或前碰撞部521、侧碰撞部52a、前联动部52b、侧联动部52c和斜角联动部52d一起遇到障碍物时，会对其中一弹性臂581进行压迫，使受压的弹性臂581弹性形变，直到清洁装置转向或原路返回时，对弹性臂581的压迫力取消了，弹性臂581因弹性应力的作用，恢复原来的状态，带动碰撞块52复位。

如图2、8所示，机壳1底面设有一浮动底板8，擦拭部7设于该浮动底板8上；其中，机壳1底面向内凹设一负压槽112，该负压槽112上开制一负压孔113，该负压孔113与负压部2相连接；浮动底板8对应该负压槽112开制有两个以上吸气孔81，各该吸气孔81为负压部2吸气提供了气流通道，使得负压部2吸气更为顺畅；该浮动底板8中部开制至少一第一通孔81，该第一通孔81为各移动单元3提供避空位，使得各移动单元3能凸出于底座11，该浮动底板8对应各清扫单元4分别开制有第二通孔83，各第二通孔83为各清扫单元4之清洁刷41提供避空位，使得各清洁刷41凸出于底板去清扫平整物体表面的固化污垢；浮动底板8与底座11通过一可压缩的密封件（未图示）相连接，并配以螺丝锁固，使浮动底板8和底座11之间达到密封连接的状态，该密封件优选地采用柔性不透气的可压缩材料，如密封海绵等，密封件的类型，可根据产品实际密封需要和生产成本进行综合选择，在此并不予以自限，擦拭部7对应该第一通孔81开制至少一第三通孔71，该第三通孔71为各移动单元3和吸气孔81提供避空位，使得各移动单元3能凸出于底座11，擦拭部7对应各第二通孔83分别开制有第四通孔72，各第四通孔72为各清扫单元4之清洁刷41提供避空位，使得各清洁刷41凸出于底板去清扫平整物体表面的固化污垢。

如图3所示，主控单元6中设有多轴感应部61，该多轴感应部61用以配合主控单元6判断及调节位移清洁单元运行速度，实现对清洁装置的行走姿态的调整，其中，该多轴感应部61优选地采用多轴加速度传感器，通过多轴感应部61对位移清洁单元之驱动电机3a的转速进行判断和调节，实现对清洁装置的行走姿态的调整。

具体实施例2：

如图9-10所示，本实用新型揭示了一种具边缘及全向障碍检测的清洁装置，其边缘及全向障碍检测单元5包括一穿设于底座11的边缘升降部51、套设于边缘升降部51上的复位弹簧53、固定在边缘升降部51上的边缘感应块54、设于边缘感应块54至少其中一侧的边缘感应部56、套设于底座11之边角处底面的碰撞块52、连接于碰撞块52上的障碍感应块55、设于障碍感应块55其中一边的至少二障碍感应部57以及设于障碍感应块55另一边上的限位弹块5a，该碰撞块52用以带动障碍感应块55转动，该限位弹块5a用以将转动的障碍感应块55复位，该碰撞块52两边分别向外凸设有碰撞凸起527，该碰撞凸起527用以在清洁装置其中一边遇到障碍物时带动碰撞块52朝向障碍物的反方向转动，其中一碰撞凸起527一侧设有前联动部52b，另一碰撞凸起527其中一次设有侧联动部52c，该前联动部52b和侧联动部52c之间还设有斜角联动部52d；具体而言，各碰撞凸起527分别可单独使用，其中一碰撞凸起527和前联动部52b组合使用，另一碰撞凸起527和侧联动部52c组合使用，前联动部52b、侧联动部52c、斜角联动部52d以及各碰撞凸起527一起使用等，前联动部52b、侧联动部52c、斜角联动部52d以及各碰撞凸起527之间可排列组合使用，前联动部52b、侧联动部52c、斜角联动部52d以及各碰撞凸起527之间构成障碍触发检测结构，在清洁装置遇到障碍物时，障碍触发检测结构会使碰撞块相对障碍物反向转动，并带动障碍感应块，触发障碍感应部，此时，障碍感应部会向控制单元发出遇到障碍的电信号，控制单元接收到遇障碍电信号，向移动单元发出指令，使清洁装置转向或原路返回，各碰撞凸起527、前联动部52b、侧联动部52c和斜角联动部52d的设置，大大提高了清洁装置整个边角的障碍物检测效果。

如图9所示，边缘升降部51其中一面形成一内置槽511，该内置槽511中凸设一安装柱512，复位弹簧53套设于该安装柱512上并置于该内置槽511中；该底座11各边角上分别设有活动套（未图示），各边缘升降部51分别穿设于活动套中，各碰撞块52分别套设在活动套上；该边缘感应部56和障碍感应部57分别安装在同一检测电路板上，该检测电路板与底座11固定连接，该边缘感应部56和障碍感应部57分别优选采用光电开关，通过边缘感应块54和障碍感应块55分别对边缘感应部56、障碍感应部57的光束的遮挡，触发边缘感应部56或障碍感应部57，边缘感应部56和障碍感应部57会将触发信号转化为电信号，反馈给主控单元6，主控单元6根据接收到的电信号判断清洁装置处于边缘或遇到障碍，并对清洁装置下达换向或原路返回的指令，需要说明的是，此处的边缘感应部56和障碍感应部57还可使用其他常用的有接触式传感器和非接触式传感器，如轻触开关，该边缘感应部56和障碍感应部57所使用的传感器类型，可根据产品结构的实际设计需要进行选择，在此并不予以自限。

如图9-10所示，边缘感应块54上至少于其中一侧向外延伸设有触控臂541，该触控臂541用以在清洁装置位移到平面物体表面的边缘时触发边缘感应部56，该触控臂541的侧向设置，能有效避免在工作时与障碍感应块55相互干扰，确保了边缘检测和障碍检测的正常工作；其中，该触控臂541和边缘感应块54之间还设有一凸块542，该凸块542能有效避免触控臂541和障碍感应块55之间相互干扰，确保边缘检测和障碍检测的有效进行。

如图9-10所示，碰撞块52上凸设有至少二固定柱526，各该固定柱526穿设于机壳1之底座11，且分别与障碍感应块55固定连接，该障碍感应块55上朝向障碍感应部57设有至少一触发臂551，该触发臂551用以在清洁装置遇到障碍物时触发障碍感应部57，该障碍感应块55对应限位弹块5a设有一限位臂555，该限位臂555用以配合限位弹块5a将转动的障碍感应块55复位，限位弹块5a两端向同一侧延伸，且该两延伸段相互收合，形成一限位口（未图示），限位臂555延伸至限位口中，该限位弹块5a两端束合在限位臂555上；其中，该底座11上对应固定柱526开制有至少一活动孔（未图示），该活动孔在碰撞块52转动时，给固定柱526提供足够的转动空间。

当清洁装置移动到平整物体表面的边缘时，平整物体表面不能继续作用边缘升降部51，暂时撤销了对边缘升降部51的压力，复位弹簧53在弹性应力的作用下，恢复原来的状态，使边缘升降部51下沉，此时，边缘感应块54随着边缘升降部51下沉，作用边缘感应部56，如，边缘感应块54之触控臂541对边缘感应部56内的光进行遮挡，边缘感应部56会将被遮挡的信号转化为电信号，反馈给主控单元6，主控单元6接收到被遮挡的信号，马上下达指令让清洁装置转向或原路返回，从而有效避免本实用新型工作过程中，走出待清洁区域，确保本实用新型只在待清洁区域中进行清洁作业，而当边缘升降部51回到平整物体表面时，边缘升降部51在负压部2的作用下，又重新对复位弹性形成压迫。

当碰撞块52之各碰撞凸起527，其中一碰撞凸起527和前联动部52b，另一碰撞凸起527和侧联动部52c，或前联动部52b、侧联动部52c、斜角联动部52d以及各碰撞凸起527一起使用触碰到障碍物时，碰撞块52会受到障碍物施加的反向作用力，使碰撞块52向清洁装置位移方向反向转动，碰撞块52通过固定柱526带动障碍感应块55转动，使障碍感应块55其中一触发臂551触发同侧设置的障碍感应部57，此时，障碍感应部57会将触发信号经检测电路板59反馈给主控单元6，主控单元6接收到触发信号后，向移动单元3下达指令，改变清洁装置的位移方向或原路返回，从而有效防止清洁装置之机壳1直接碰撞到障碍物上，对清洁装置起到有效的保护作用，确保了清洁装置的正常使用；在碰撞凸起527受到障碍物的反向作用力时，限位臂555会对限位弹块5a施力，使限位弹块5a发生弹性形变，当清洁装置转向离开障碍物时，碰撞凸起527受到的反向作用力消失，此时，限位臂555在限位弹块5a弹性应力作用下，恢复原来的状态，将碰撞块52复位，此时触发臂551离开障碍感应部57。

需要说明的是，本具体实施例未解释的技术特征，采用具体实施例1的技术特征做解释，在此不再予以赘述。

具体实施例3：

如图10-11所示，本实用新型揭示了一种具边缘及全向障碍检测的清洁装置，其边缘及全向障碍检测单元5由包括一穿设于底座的边缘升降部51、套设于边缘升降部51上的复位弹簧53、固定在边缘升降部51上的边缘感应块54、设于边缘感应块54至少其中一侧的边缘感应部56、设于底座之边角底面至少其中一边的碰撞块52、连接于碰撞块52上的障碍感应块55、设于障碍感应块55其中一边的障碍感应部57以及设于障碍感应块55另一边上的限位弹簧525组成，该碰撞块52用以带动障碍感应块55转动，该限位弹簧525用以将转动的障碍感应块55复位，该碰撞块52其中一边向外凸设有单碰撞部52f，该单碰撞部52f用以在清洁装置其中一边遇到障碍物时带动碰撞块52朝向障碍物的反方向转动，该单碰撞部52f一侧设有检测联动部52e，该检测联动部52e其中一侧设有斜角联动部52d；具体而言，单碰撞部52f可单独使用，可和检测联动部52e单碰撞部52f组合使用，或者，单碰撞部52f、检测联动部52e、和斜角联动部52d一起使用等，单碰撞部52f、检测联动部52e、和斜角联动部52d之间可排列组合使用，构成障碍触发检测结构，在清洁装置遇到障碍物时，障碍触发检测结构会使碰撞块52相对障碍物反向转动，并带动障碍感应块55，触发障碍感应部57，此时，障碍感应部57会向主控单元6发出遇到障碍的电信号，主控单元6接收到遇障碍电信号，向移动单元发出指令，使清洁装置转向或原路返回，单碰撞部52f、检测联动部52e、和斜角联动部52d的设置，大大提高了清洁装置整个边角的障碍物检测效果。

如图11所示，边缘升降部51其中一面形成一内置槽511，该内置槽511中凸设一安装柱512，复位弹簧53套设于该安装柱512上并置于该内置槽511中；该底座11各边角上分别设有活动套（未图示），各边缘升降部51分别穿设于活动套中，各碰撞块52分别设在活动套其中一侧；该边缘感应部56和障碍感应部57分别安装在同一检测电路板（未图示）上，该检测电路板与底座11固定连接，该边缘感应部56和障碍感应部57分别优选采用光电开关，通过边缘感应块54和障碍感应块55分别对边缘感应部56、障碍感应部57的光束的遮挡，触发边缘感应部56或障碍感应部57，边缘感应部56和障碍感应部57会将触发信号转化为电信号，反馈给主控单元6，主控单元6根据接收到的电信号判断清洁装置处于边缘或遇到障碍，并对清洁装置下达换向或原路返回的指令，需要说明的是，此处的边缘感应部56和障碍感应部57还可使用其他常用的有接触式传感器和非接触式传感器，如轻触开关，该边缘感应部56和障碍感应部57所使用的传感器类型，可根据产品结构的实际设计需要进行选择，在此并不予以自限。

如图10-11所示，边缘感应块54上至少于其中一侧向外延伸设有触控臂541，该触控臂541用以在清洁装置位移到平面物体表面的边缘时触发边缘感应部56；该触控臂541的侧向设置，能有效避免在工作时与障碍感应块55相互干扰，确保了边缘检测和障碍检测的正常工作；其中，该触控臂541和边缘感应块54之间还设有一凸块542，该凸块542能有效避免触控臂541和障碍感应块55之间相互干扰，确保边缘检测和障碍检测的有效进行。

如图10-11所示，碰撞块52上凸设有固定柱526，该固定柱526穿设于机壳之底座，且与障碍感应块55固定连接，该障碍感应块55上朝向障碍感应部57设有至少一触发臂551，该触发臂551用以在清洁装置遇到障碍物时触发障碍感应部57，该障碍感应块55对应限位弹簧525设有一限位臂555，该限位臂555用以配合限位弹簧525将转动的障碍感应块55复位，其中，该底座之边角底面有且仅有其中一边上设有碰撞块52，该碰撞块52有且仅有与一障碍感应块55相连接，或，底座之边角底面的两边具设有碰撞块52，该二碰撞块52关于边角对称设置，该二碰撞块52分别对应与一障碍感应块55固定连接；其中，该底座上对应固定柱526开制有至少一活动孔（未图示），该活动孔在碰撞块52转动时，给固定柱526提供足够的转动空间；与底座上对应限位限位弹簧525设有一限位块114，该限位弹簧525设于限位块114和限位臂555之间。

当清洁装置移动到平整物体表面的边缘时，平整物体表面不能继续作用边缘升降部51，暂时撤销了对边缘升降部51的压力，复位弹簧53在弹性应力的作用下，恢复原来的状态，使边缘升降部51下沉，此时，边缘感应块54随着边缘升降部51下沉，作用边缘感应部56，如，边缘感应块54之触控臂541对边缘感应部56内的光进行遮挡，边缘感应部56会将被遮挡的信号转化为电信号，反馈给主控单元6，主控单元6接收到被遮挡的信号，马上下达指令让清洁装置转向或原路返回，从而有效避免本实用新型工作过程中，走出待清洁区域，确保本实用新型只在待清洁区域中进行清洁作业，而当边缘升降部51回到平整物体表面时，边缘升降部51在负压部2的作用下，又重新对复位弹性形成压迫。

需要说明的是，此处的障碍感应块55常态是处于触发障碍感应部57的状态，当碰撞块52之单碰撞部52f，或单碰撞部52f和检测联动部52e，又或单碰撞部52f、检测联动部52e和斜角联动部52d一起触碰到障碍物时，碰撞块52会受到障碍物施加的反向作用力，使碰撞块52向清洁装置位移方向反向转动，碰撞块52通过固定柱526带动障碍感应块55转动，使障碍感应块55其中一触发臂551离开同侧设置的障碍感应部57，此时，障碍感应部57会将无被触发的信号经检测电路板反馈给主控单元6，主控单元6接收到无被触发信号后，向移动单元下达指令，改变清洁装置的位移方向或原路返回，从而有效防止清洁装置之机壳直接碰撞到障碍物上，对清洁装置起到有效的保护作用，确保了清洁装置的正常使用；在单碰撞部52f受到障碍物的反向作用力时，限位臂555会配合对应限位块114对限位弹簧525施力，使限位弹簧525发生弹性形变，当清洁装置离开障碍物时，单碰撞部52f受到的反向作用力消失，此时，限位臂555在限位弹簧525弹性应力作用下，恢复原来的状态，将碰撞块52复位，此时，触发臂551回到障碍感应部57上。

需要说明的是，本具体实施例未解释的技术特征，采用具体实施例1的技术特征做解释，在此不再予以赘述。

需要说明的是，在本实用新型的描述中，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本实用新型的限制；此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通，对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义；此外，本实用新型使用到的标准零件均可以从市场上购买，如涉及异形件，均可根据说明书的和附图的记载进行订制，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺丝/螺栓、铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中，常规的型号，在此不再赘述。

以上所述仅是对本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型的范围进行限定，故在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域普通工程技术人员对本实用新型所述的构造、特征及原理所做的等效变化或装饰，均应落入本实用新型申请专利的保护范围内。

Claims (13)

1.一种具边缘及全向障碍检测的清洁装置，包括机壳，该机壳内底面设有一负压部，该负压部用以将机壳吸附在平整物体表面，其特征在于：所述负压部其中相对称的两边设分别设有移动单元，该移动单元用以驱动机壳在平整物体表面上位移，该负压部另外相对称的两边分别设有清扫单元，该清扫单元用以对在平整物体表面上固化的污垢进行清洁，该机壳至少于其中二对角处设有边缘及全向障碍检测单元，该边缘及全向障碍检测单元用以判断当前位移方向、整机位置或整体周边是否已到平整物体表面边缘或存在障碍物，该边缘及全向障碍检测单元、移动单元和清扫单元分别与一主控单元电性连接，该机壳外底面设有一擦拭部，该擦拭部用以清洁平整物体表面易清洁的污垢。

2.根据权利要求1所述的一种具边缘及全向障碍检测的清洁装置，其特征在于：所述机壳由底座和扣合于底座上的上盖组成，该上盖用以保护清洁装置的各电气元件，所述负压部设于底座中部，所述移动单元、清扫单元以及主控单元分别安装于底座上，该主控单元中设有多轴感应部，该多轴感应部用以配合主控单元判断及调节位移清洁单元运行速度，该机壳底面设有一浮动底板，所述擦拭部设于该浮动底板上。

3.根据权利要求2所述的一种具边缘及全向障碍检测的清洁装置，其特征在于：所述移动单元包括第一壳体、扣合与第一壳体其中一边的第二壳体、设于第一壳体和第二壳体之间的其中一端的第一动轮、通过一传动带与第一动轮相连接的第二动轮、设于第一动轮和第二动轮之间的导轮、通过一行星齿轮与第一动轮相连接的动力从动轮以及通过一动力传动件与动力从动轮相连接的驱动电机，该导轮用以配合第一动轮和第二动轮使传动带接触平整物体的表面形成平整面。

4.根据权利要求2所述的一种具边缘及全向障碍检测的清洁装置，其特征在于：所述清扫单元由一清洁刷和连接在清洁刷其中一端的清扫电机组成，该清洁刷用以将平整物体表面的固化污垢进行清洁，该清扫电机用以驱动清洁刷转动。

5.根据权利要求2所述的一种具边缘及全向障碍检测的清洁装置，其特征在于：所述边缘及全向障碍检测单元包括一边缘升降部、套设在边缘升降部上的碰撞块、设于边缘升降部和碰撞块之间的复位弹簧、顺序设于在碰撞块上的边缘感应块和障碍感应块、设于边缘感应块其中一端的边缘感应部以及对应障碍感应块设置的障碍感应部，该碰撞块用以在清洁装置其中一边遇到障碍物时带动障碍感应块触发对应的障碍感应部，该边缘感应部用以配合复位弹簧和边缘感应块判断当前位移方向是否处于悬空状态并将电信号反馈给主控单元，该障碍感应部用以配合碰撞块、复位弹簧和障碍感应块判断当前位移方向是否存在障碍物将电信号反馈给主控单元。

6.根据权利要求5所述的一种具边缘及全向障碍检测的清洁装置，其特征在于：所述碰撞块其中一侧向外凸设有至少一前碰撞部，该碰撞块另一侧向外凸设有至少一侧碰撞部，该前碰撞部上设有至少一前联动部，该侧碰撞部上设有至少一侧联动部，该前联动部和侧联动部之间设有至少一斜角联动部。

7.根据权利要求5所述的一种具边缘及全向障碍检测的清洁装置，其特征在于：所述碰撞块和底座之间设有一限位板，该限位板上对应前碰撞部和侧碰撞部分别设有弹性臂，各弹性臂用以提供碰撞块遇到障碍物后复位的力。

8.根据权利要求2所述的一种具边缘及全向障碍检测的清洁装置，其特征在于：所述边缘及全向障碍检测单元包括一穿设于底座的边缘升降部、套设于边缘升降部上的复位弹簧、固定在边缘升降部上的边缘感应块、设于边缘感应块至少其中一侧的边缘感应部、套设于底座之边角处底面的碰撞块、连接于碰撞块上的障碍感应块、设于障碍感应块其中一边的至少二障碍感应部以及设于障碍感应块另一边上的限位弹块，该碰撞块用以带动障碍感应块转动，该限位弹块用以将转动的障碍感应块复位，该碰撞块两边分别向外凸设有碰撞凸起，该碰撞凸起用以在清洁装置其中一边遇到障碍物时带动碰撞块朝向障碍物的反方向转动，其中一碰撞凸起一侧设有前联动部，另一碰撞凸起其中一次设有侧联动部，该前联动部和侧联动部之间还设有斜角联动部。

9.根据权利要求8所述的一种具边缘及全向障碍检测的清洁装置，其特征在于：所述边缘感应块上至少于其中一侧向外延伸设有触控臂，该触控臂用以在清洁装置位移到平面物体表面的边缘时触发边缘感应部。

10.根据权利要求8所述的一种具边缘及全向障碍检测的清洁装置，其特征在于：所述碰撞块上凸设有至少二固定柱，各该固定柱穿设于机壳之底座，且分别与障碍感应块固定连接，该障碍感应块上朝向障碍感应部设有至少一触发臂，该触发臂用以在清洁装置遇到障碍物时触发障碍感应部，该障碍感应块对应限位弹块设有一限位臂，该限位臂用以配合限位弹块将转动的障碍感应块复位。

11.根据权利要求2所述的一种具边缘及全向障碍检测的清洁装置，其特征在于：所述边缘及全向障碍检测单元由包括一穿设于底座的边缘升降部、套设于边缘升降部上的复位弹簧、固定在边缘升降部上的边缘感应块、设于边缘感应块至少其中一侧的边缘感应部、设于底座之边角底面至少其中一边的碰撞块、连接于碰撞块上的障碍感应块、设于障碍感应块其中一边的障碍感应部以及设于障碍感应块另一边上的限位弹簧组成，该碰撞块用以带动障碍感应块转动，该限位弹簧用以将转动的障碍感应块复位，该碰撞块其中一边向外凸设有碰撞部，该碰撞部用以在清洁装置其中一边遇到障碍物时带动碰撞块朝向障碍物的反方向转动，该碰撞部一侧设有检测联动部，该检测联动部其中一侧设有斜角联动部。

12.根据权利要求11所述的一种具边缘及全向障碍检测的清洁装置，其特征在于：所述边缘感应块上至少于其中一侧向外延伸设有触控臂，该触控臂用以在清洁装置位移到平面物体表面的边缘时触发边缘感应部。

13.根据权利要求11所述的一种具边缘及全向障碍检测的清洁装置，其特征在于：所述碰撞块上凸设有固定柱，该固定柱穿设于机壳之底座，且与障碍感应块固定连接，该障碍感应块上朝向障碍感应部设有至少一触发臂，该触发臂用以在清洁装置遇到障碍物时触发障碍感应部，该障碍感应块对应限位弹簧设有一限位臂，该限位臂用以配合限位弹簧将转动的障碍感应块复位，其中，该底座之边角底面有且仅有其中一边上设有碰撞块，该碰撞块有且仅有与一障碍感应块相连接，或，底座之边角底面的两边具设有碰撞块，该二碰撞块关于边角对称设置，该二碰撞块分别对应与一障碍感应块固定连接。

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