CN216602692U - 一种用于清洁设备之边缘及全向障碍检测的检测装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于清洁设备之边缘及全向障碍检测的检测装置，该清洁设备内置有主控单元，检测装置包括一边缘升降部、设于边缘升降部下方的碰撞块、套设于边缘升降部的复位弹簧、设于边缘升降部上端的边缘感应块、设于边缘感应块其中一端的边缘感应部、与碰撞块相连接的障碍感应块以及对应障碍感应块设置的障碍感应部，该碰撞块用以在清洁装置其中一边遇到障碍物时带动障碍感应块触发对应的障碍感应部，本实用新型检测反应迅速灵敏，能及时反馈处于设备边缘或者遇到障碍物的电信号，确保清洁设备精准地在待清洁区域内进行清洁作业。

Description

一种用于清洁设备之边缘及全向障碍检测的检测装置

技术领域

本实用新型涉及清洁设备的技术领域，特指一种用于清洁设备之边缘及全向障碍检测的检测装置。

背景技术

如今，高楼林立，为了使高楼的窗户整洁，常需要对窗户上的玻璃进行清洁，但是，玻璃清洁工人为了对高层的玻璃外表面进行清洁，常需要借助一些器材由楼上往下悬吊进行高空作业，而不论是简单的器材也好，高级的器材也好，对玻璃清洁工人而言，高空作业都相当危险，且效率低下。

随着科技的发展，擦窗机器人（又称自动擦窗机、擦玻璃机器人、智能擦窗器、智能窗户清洁器等）的出现，大大降低的人工清洁玻璃的劳动强度和危险性，是智能家用电器的一种，它能凭借自身底部的真空泵或者风机装置，牢牢地吸附在玻璃上，然后，借助一定的人工智能，自动探测窗户的边角距离、规划擦窗路径，同时，它会利用自身吸附在玻璃上的力度来带动机身底部的抹布擦掉玻璃上的脏污；然而，现有的擦窗机器人，只具备单纯的无边框检测或运行状态障碍检测功能，边框检测不灵敏，若采用红外无边框检测传感器，虽能一定程度上解决边框检测不灵敏的问题，但模块成本较高。

发明内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中的不足之处而提供一种用于清洁设备之边缘及全向障碍检测的检测装置，该检测装置检测反应迅速灵敏，在移动到平整物体表面边缘或者遇到障碍物时， 及时反馈处于边缘或者遇到障碍物的电信号，使得主控部能及时下达转向指令，确保清洁设备精准地在待清洁区域内进行清洁作业。

为实现上述目的，本实用新型采用如下的技术方案：

一种用于清洁设备之边缘及全向障碍检测的检测装置，该清洁设备内置有主控单元，所述检测装置包括一边缘升降部、设于边缘升降部下方的碰撞块、套设于边缘升降部的复位弹簧、设于边缘升降部上端的边缘感应块、设于边缘感应块其中一端的边缘感应部、与碰撞块相连接的障碍感应块以及对应障碍感应块设置的障碍感应部，该碰撞块用以在清洁装置其中一边遇到障碍物时带动障碍感应块触发对应的障碍感应部，该边缘感应部用以配合复位弹簧和边缘感应块判断当前位移方向、整机位置或整体周边是否处于悬空状态并将电信号反馈给主控单元，该障碍感应部用以配合碰撞块、复位弹簧和障碍感应块判断当前位移方向、整机位置或整体周边是否存在障碍物将电信号反馈给主控单元。

所述碰撞块其中一侧向外凸设有至少一前碰撞部，该碰撞块另一侧向外凸设有至少一侧碰撞部，该前碰撞部上设有至少一前联动部，该侧碰撞部上设有至少一侧联动部，该前联动部和侧联动部之间设有至少一斜角联动部，所述边缘升降部穿设于碰撞块上。

所述碰撞块和底座之间设有一限位板，该限位板上对应前碰撞部和侧碰撞部分别设有弹性臂，各弹性臂用以提供碰撞块遇到障碍物后复位的力。

所述碰撞块两边分别向外凸设有碰撞凸起，该碰撞凸起用以在清洁装置其中一边遇到障碍物时带动碰撞块朝向障碍物的反方向转动，其中一碰撞凸起一侧设有前联动部，另一碰撞凸起其中一次设有侧联动部，该前联动部和侧联动部之间还设有斜角联动部。

所述边缘感应块上至少于其中一侧向外延伸设有触控臂，该触控臂用以在清洁装置位移到平面物体表面的边缘时触发边缘感应部。

所述碰撞块上凸设有至少二固定柱，各该固定柱穿设于机壳之底座，且分别与障碍感应块固定连接，该障碍感应块上朝向障碍感应部设有至少一触发臂，该触发臂用以在清洁装置遇到障碍物时触发障碍感应部，该障碍感应块对应限位弹块设有一限位臂，该限位臂用以配合限位弹块将转动的障碍感应块复位。

所述边缘感应块上至少于其中一侧向外延伸设有触控臂，该触控臂用以在清洁装置位移到平面物体表面的边缘时触发边缘感应部。

所述碰撞块至少设于清洁设备边角底边的其中一边，该碰撞块上凸设有固定柱，该固定柱穿设于机壳之底座，且与障碍感应块固定连接，该障碍感应块上朝向障碍感应部设有至少一触发臂，该触发臂用以在清洁装置遇到障碍物时触发障碍感应部，该障碍感应块对应限位弹簧设有一限位臂，该限位臂用以配合限位弹簧将转动的障碍感应块复位，其中，该底座之边角底面有且仅有其中一边上设有碰撞块，该碰撞块有且仅有与一障碍感应块相连接，或，底座之边角底面的两边具设有碰撞块，该二碰撞块关于边角对称设置，该二碰撞块分别对应与一障碍感应块固定连接。

本实用新型的有益效果在于：其在工作过程中，边缘升降部在负压部的作用下，受到平整物体表面的反向作用力，边缘升降部中的复位弹簧处于被压迫状态，而形成弹性形变，边缘感应块与边缘升降部一同保持着升高状态，使得边缘感应块的其中一边远离边缘感应部，当清洁设备移动到平整物体表面边缘，平整物体表面对边缘升降部作用力消失了，复位弹簧在弹性应力的作用下，将边缘升降部下推，边缘感应块随边缘升降部下降，作用到边缘感应部，边缘感应部将触发信号转为电信号反馈给主控单元，由主控单元下达换向或原路返回指令，边缘检测精准，反馈及时，以防止清洁设备走出平整物体表面，确保了清洁设备稳定且有效吸附在平整物体表面进行清洁作业，避免了清洁设备过渡走出平整物体表面而出现负压失效，从平整物体表面掉落的情况发生；当碰撞块的碰撞臂遇到障碍物时，会被障碍物施加反作用力而发生转动，此时，由于联动凹位和联动凸起的相互作用，障碍感应块随之转动，障碍感应块其中一触发臂离开（无触发）或作用相应的障碍感应部，障碍感应部将离开（无触发）或作用的信号转为电信号反馈给主控单元，由主控单元下达换向或原路返回指令，障碍检测精准，反馈及时，以防止清洁设备之机壳直接碰撞到障碍物而受损，确保了清洁设备在有效区域内位移，从而使得清洁设备能精准地在待清洁区域内进行清洁作业。

附图说明

图1 是本实用新型之具体实施例1的爆炸结构示意图。

图2 是本实用新型之具体实施例1 的障碍感应块的结构示意图。

图3 是本实用新型之具体实施例2的爆炸结构示意图。

图4 是本实用新型之具体实施例2和3的边缘感应块的仰视图。

图5 是本实用新型之具体实施例3的爆炸结构示意图。

图6 是本实用新型安装于清洁设备的立体结构示意图。

图7 是本实用新型之清洁设备的仰视结构示意图。

图8 是本实用新型之清洁设备的无上盖状态的立体结构示意图。

图9 是本实用新型之清洁设备的移动单元的爆炸结构示意图。

图10 是本实用新型之清洁设备的清扫单元的结构示意图。

图11 是本实用新型之清洁设备的底座和浮动底板的爆炸结构示意图。

附图标号说明：

1-检测装置；11-边缘升降部；111-内置槽；112-安装柱；12-碰撞块；1521-前碰撞部；122-连接柱；123-联动凹位； 124-卡槽；125-限位弹簧；126-固定柱；127-碰撞凸起；12a-侧碰撞部；12b-前联动部；12c-侧联动部；12d-斜角联动部；12e-检测联动部；12f-单碰撞部；13-复位弹簧；14-边缘感应块；141-触控臂；142-凸块；15-障碍感应块；151-触发臂；152-联动槽；153-联动凸起；154-穿孔；155-限位臂；16-边缘感应部；17-障碍感应部；18-限位板；181-弹性臂；19-检测电路板；1a-限位弹块；2-负压部；3-移动单元；31-第一壳体；311-安装槽；312-槽盖；32-第二壳体；33-第一动轮；34-传动带；35-第二动轮；36-导轮；37-行星齿轮；38-动力从动轮；39-动力传动件；3a-驱动电机；3b-滚珠轴承；3c-轮轴；3d-第一轴承；3e-第二轴承；4-清扫单元；41-清洁刷；42-清扫电机；5-机壳；51-底座；511-清洁固定槽；512-负压槽；513-负压孔；514-限位块；52-上盖；521-电源接口；522-电源指示灯；523-电源按键；6-主控单元；61-多轴感应部；7-擦拭部；71-第三通孔；72-第四通孔；8-浮动底板；81-吸气孔；82-第一通孔；83-第二通孔。

具体实施方式

以下结合各具体实施例和说明书附图对本实用新型作进一步说明：

具体实施例1：

如图1-11所示，本实用新型关于一种用于清洁设备之边缘及全向障碍检测的检测装置1，该清洁设备内置有主控单元6，检测装置1包括一边缘升降部11、设于边缘升降部11下方的碰撞块12、套设于边缘升降部11的复位弹簧13、设于边缘升降部11上端的边缘感应块14、设于边缘感应块14其中一端的边缘感应部16、与碰撞块12相连接的障碍感应块15以及对应障碍感应块15设置的障碍感应部17，该碰撞块12用以在清洁装置其中一边遇到障碍物时带动障碍感应块15触发对应的障碍感应部17，该边缘感应部16用以配合复位弹簧13和边缘感应块14判断当前位移方向、整机位置或整体周边是否处于悬空状态并将电信号反馈给主控单元6，该障碍感应部17用以配合碰撞块12、复位弹簧13和障碍感应块15判断当前位移方向、整机位置或整体周边是否存在障碍物将电信号反馈给主控单元6。

如图6、7、8、11所示，清洁设备包含一机壳5，检测装置1设于机壳5的至少二边角处，该检测装置1用以用以判断当前位移方向、整机位置或整体周边；该机壳5由底座51和扣合于底座51上的上盖52组成，该上盖52用以保护清洁装置的各电气元件，该底座51中部设有至少一负压部2，该负压部2其中相对称的两边设分别设有移动单元3，该移动单元3用以驱动机壳5在平整物体表面上位移，该负压部2另外相对称的两边分别设有清扫单元4，该清扫单元4用以对在平整物体表面上固化的污垢进行清洁；其中，检测装置1、移动单元3和清扫单元4分别与一主控单元6电性连接，该机壳5外底面设有一擦拭部7，该擦拭部7用以清洁平整物体表面易清洁的污垢，其中，该负压部2为一吸风式的风扇，清洁装置工作时，负压部2将外部空气向内吸取，与外界形成负压，使清洁装置可吸附于垂直的平整物体表面；该擦拭部7由至少一绒布层（未图示）、至少一密封（未图示）层和至少一清洁面层（未图示）顺序设置而成，并于边缘处通过复合处理或布料缝边处理，将绒布层、密封层和清洁面层连接成一体，该擦拭部7优选地采用魔术贴将绒布层一面与机壳5底面相连接，该密封层为防水膜、海绵和/或EVA，也可以选用其他常规具有防水密封的材质制成的结构层，密封层的材料选择，可根据材料采购的便利性和材料成本控制而定，在此并不予以自限；该擦拭部7的设置，能一定程度上将清洁装置受负压作用的区域限位于整个机壳5底面下方，增强负压部2的负压效果，确保清洁装置能稳固地在平整物体表面工作，增强本实用新型的清洁效果。

进一步地，该上盖52上设有一电源接口521，该电源接口521与带有接入口的电源线（未图示）相连接，该电源线另一端设有一插头（未图示），该插头用以接入插座，实现通电；该上盖52上还设有至少一电源指示灯522和一电源按键523，该电源指示灯522与主控单元6电性连接，电源按键523下方设有一电源开关（未图示），该电源开关与主控单元6电性连接，该电源开关主要用以清洁装置的通断电，该主控单元6为一PCB板，该主控单元6安装在底座51上；该主控单元6还与一电池（未图示）电性连接，该电池优选地设于底座51上，该电池的设置，能在外部电源切断时，确保清洁装置依然可以吸附在平整物体表面，有效防止了误操作引起断电时清洁装置随意从平整物体表面掉落而损坏。

如图1、6、7、8所示，碰撞块12其中一侧向外凸设有至少一前碰撞部121，该碰撞块12另一侧向外凸设有至少一侧碰撞部12a，该前碰撞部121上设有至少一前联动部12b，该侧碰撞部12a上设有至少一侧联动部12c，该前联动部12b和侧联动部12c之间设有至少一斜角联动部12d；具体而言，该前碰撞部121和侧碰撞部12a可单独使用，前碰撞部121和前联动部12b组合使用，侧碰撞部12a和侧联动部12c组合使用，前碰撞部121、侧碰撞部12a、前联动部12b、侧联动部12c和斜角联动部12d一起使用等，前碰撞部121、侧碰撞部12a、前联动部12b、侧联动部12c和斜角联动部12d之间可排列组合使用，前碰撞部121、侧碰撞部12a、前联动部12b、侧联动部12c和斜角联动部12d之间构成障碍触发检测结构，在清洁装置遇到障碍物时，障碍触发检测结构会使碰撞块相对障碍物反向转动，并带动障碍感应块，触发障碍感应部，此时，障碍感应部会向控制单元发出遇到障碍的电信号，控制单元接收到遇障碍电信号，向移动单元发出指令，使清洁装置转向或原路返回，前碰撞部121、侧碰撞部12a、前联动部12b、侧联动部12c和斜角联动部12d的设置，大大提高了清洁装置整个边角的障碍物检测效果；其中，需要说明的是，前联动部12b、侧联动部12c和斜角联动部12d构成一联动的一体结构，该联动的一体结构与底座之间形成有间隙，在底座51遇到障碍物时，除了能补充边角位置的障碍检测效果，还能有效防止底座51的边角直接碰撞到障碍物，大大提高了清洁装置整个边角的障碍物检测效果，还能对底座51的边角起到保护作用。

进一步地，如图1所示，碰撞块12和底座51之间设有一限位板18，该限位板18上对应前碰撞部121和侧碰撞部12a分别设有弹性臂181，各弹性臂181用以提供碰撞块12遇到障碍物后复位的力，其中，前碰撞部121和侧碰撞部12a上分别凹设有卡槽124，各卡槽124与对应的弹性臂181相连接；使用时，当前碰撞部121，侧碰撞部12a，前碰撞部121和前联动部12b，侧碰撞部12a和侧联动部12c，或前碰撞部121、侧碰撞部12a、前联动部12b、侧联动部12c和斜角联动部12d一起遇到障碍物时，会对其中一弹性臂181进行压迫，使受压的弹性臂181弹性形变，直到清洁装置转向或原路返回时，对弹性臂181的压迫力取消了，弹性臂181因弹性应力的作用，恢复原来的状态，带动碰撞块12复位。

进一步地，如图1所示，碰撞块12上还设有一连接柱122，该连接柱122外表面设有至少一联动凹位123，障碍感应块15上设有一联动槽152，该联动槽152内设有至少一联动凸起153，该联动凸起153对应连接在联动凹位123上，该联动槽152底面还设有一穿孔154，边缘升降部11之安装柱112穿设于该穿孔154，并与边缘感应块14相连接。

进一步地，如图1、8所示，边缘感应部16、障碍感应部17与一检测电路板19电性连接，该检测电路板19安装于底座51上，该边缘感应部16优选地采用光耦传感器，工作时，由于负压部2的作用，边缘升降部11受到平整物体表面的反向作用力，向底座51对复位弹簧13进行压迫，复位弹簧13发生弹性形变，当清洁装置移动到平整物体表面的边缘时，边缘升降部11没有了平整物体的反向作用力，复位弹簧13在弹性应力的作用下，使边缘升降部11下沉，此时，边缘感应块14随着边缘升降部11下沉，作用边缘感应部16，如，对边缘感应部16内的光进行遮挡，边缘感应部16会将被遮挡的信号转化为电信号，反馈给主控单元6，主控单元6接收到被遮挡的信号，马上下达指令让清洁装置转向或原路返回，而光耦传感器响应时间短，能及时反馈被遮挡的信号，且检测反应迅速灵敏，使清洁装置能及时改变方向，避免清洁装置走出平整物体表面的待清洁区域，需要说明的是，边缘感应部16可选用接触式传感器（如轻触开关等）和非接触式传感器（如光电开关等），可全方位摆放（正放，倒放、侧放等），边缘感应部16的类型选择，可根据检测精度和信号反馈时间的具体需求进行配置，在此并不予以自限。

如图7-9所示，移动单元3包括第一壳体31、扣合与第一壳体31其中一边的第二壳体32、设于第一壳体31和第二壳体32之间的其中一端的第一动轮33、通过一传动带34与第一动轮33相连接的第二动轮35、设于第一动轮33和第二动轮35之间的导轮36、通过一行星齿轮37与第一动轮33相连接的动力从动轮38以及通过一动力传动件39与动力从动轮38相连接的驱动电机3a，该导轮36用以配合第一动轮33和第二动轮35使传动带34接触平整物体的表面形成平整面，增大了传动带34与平整物体的表面的接触面积，提升与平整物体表面之间的摩擦力，使清洁装置位移更为稳定；优选地，第一动轮33和第二动轮35分别为一带轮，传动带34为一同步带，通过第一动轮33和第二动轮35相配合，实现传动带34的张紧和传动，为清洁装置于平面物体表面位移提供动力，同时，在第一动轮33和第二动轮35之间设置导轮36，对第一动轮33和第二动轮35之间未被支撑到的传动带34部分进行辅助支撑/张紧，使得接触平整物体表面的传动带34的整个接触面更为贴合于平整物体表面，从而提高了移动单元3传动动力的利用率，增强了移动单元3使清洁装置位移的驱动力；其中，动力从动轮38优选地为一涡轮，动力传动件39优选地为一蜗杆，该动力从动轮38和动力传动件39相互配合，将驱动电机3a的动力，经行星齿轮37传递给第一动轮33，第一动轮33的动力驱动下转动，并通过传动带34，带动第二动轮35一起转动，此时，进行传动动作的传动带34，与平整物体表面之间形成摩擦助力，使清洁装置移动，当需要清洁装置直线移动时，两组移动单元3同向驱动，确保清洁装置直线前行，当需要清洁装置转向（如清洁装置遇到障碍物或者移动到平整物体表面边缘）时，仅需其中一组移动单元3暂停驱动，另一组移动单元3保持驱动状态，便可使清洁装置绕着暂停驱动的移动单元3转向另一待清洁的区域，转动到需要的角度后，暂停的移动单元3重新启动，便可朝向转动的方向继续移动，需要说明的是，第一动轮33、第二动轮35和传动带34之间采用带轮和同步带的配合方式，能有效确保清洁装置移动的稳定性，使清洁装置在平整物体表面移动更为平稳，且不易打滑，该导轮36优选为一齿轮，以配合传动带34的传动，能使传动带34有效传动且减少磨损，确保了传动带34的正常使用寿命，该导轮36的类型，可跟进传动带34类型的旋转进行匹配，在此并不予以自限；然而，第一动轮33、第二动轮35和传动带34类型的选择，可跟进产品设计的结构需要进行配置，在此并不予以自限；动力从动轮38和动力传动件39采用涡轮蜗杆的配合方式，相当于螺旋传动，为多齿啮合传动，故传动平稳、噪音很小，在确保清洁装置的机构传动平稳的同时，还能有效降低清洁装置工作时的噪音，减少清洁装置在室内工作时对使用者生活起居的噪音干扰；进一步地，于底座51上之负压部2其中对称两边分别开制有移动安装孔，各移动安装孔分别与对应移动单元3之第一壳体31、第二壳体32固定连接，传动带34凸设于该底座51下方，以便于驱动清洁装置移动；另外，于行星齿轮37与第一动轮33的连接端设有一滚珠轴承3b，该滚珠轴承3b用以支撑行星齿轮37，该行星齿轮37连接动力从动轮38的一端端部还设有一第一轴承3d，该第一轴承3d用以配合支撑行星齿轮37；该驱动电机3a连接动力传动件39的一端之端部还设有一第二轴承3e，该第二轴承3e用以支撑驱动电机3a；该第一壳体31上凸设一安装槽311，前述滚珠轴承3b、行星齿轮37和动力从动轮38顺序设置在该安装槽311中，驱动电机3a穿设于安装槽311其中一侧，且其中一端通过第一轴承3d架设于安装槽311内，动力传动件39设于安装槽311中，该安装槽311上设有一槽盖312，该槽盖312对滚珠轴承3b、行星齿轮37、动力从动轮38、动力传动件39和第二轴承3e其保护作用，同时，该槽盖312配合安装槽311对第二轴承3e进行限位，该行星齿轮37连接滚珠轴承3b一端贯穿于安装槽311，与第一动轮33相连接，其中，行星齿轮37的主要特点是体积小，承载能力大，工作平稳，能有效确保清洁装置之移动单元3传动的稳定性；进一步地，第一壳体31向下延伸有第一连接部，第二壳体32向下延伸有第二连接部，该第一连接部和第二连接部之间设有一轮轴3c，导轮36设置该轮轴3c上。

如图7、8、10所示，清扫单元4由一清洁刷41和连接在清洁刷41其中一端的清扫电机42组成，该清洁刷41用以将平整物体表面的固化污垢进行清洁，该清扫电机42用以驱动清洁刷41转动；其中，于底座51之负压部2另外对称两边分别向内凹设有清洁固定槽511，该清洁刷41两端架设于清洁固定槽511中，且各该清洁刷41其中一端伸出清洁固定槽511与清扫电机42相连接；清洁刷41的使用，能有效地将平整物体表面的固化污垢进行清洁，提高了清洁装置对平整物体表面的清洁效果。

使用时，负压部2向机壳5内部吸气，产生负压，将本实用新型吸附在平整物体表面，如窗户玻璃、户外液晶广告屏幕、高楼外墙等，移动单元3之驱动电机3a提供移动单元3动力，并通过第一动轮33和第二动轮35传动配合，使传动带34作用于平整物体表面，产生推动本实用新型于平整物体表面行走的动力，使本实用新型在平整物体表面位移，此时，主控单元6启动清扫电机42，清扫电机42带动清洁刷41转动，对平整物体表面的污垢进行清扫，特别是固化的污垢，而移动的本实用新型，也带动了擦拭部7在平整物体表面进行擦拭作业，对平整物体表面的污垢进行清洁；需要说明的是，在本实用新型清洁作业过程中，由于负压部2的作用，边缘升降部11受到平整物体表面的反向作用力，向底座51对复位弹簧13进行压迫，复位弹簧13发生弹性形变，当清洁装置移动到平整物体表面的边缘时，平整物体表面不能继续作用边缘升降部11，暂时撤销了对边缘升降部11的压力，复位弹簧13在弹性应力的作用下，恢复原来的状态，使边缘升降部11下沉，此时，边缘感应块14随着边缘升降部11下沉，作用边缘感应部16，如，对边缘感应部16内的光进行遮挡，边缘感应部16会将被遮挡的信号转化为电信号，反馈给主控单元6，主控单元6接收到被遮挡的信号，马上下达指令让清洁装置转向或原路返回，从而有效避免本实用新型工作过程中，走出待清洁区域，确保本实用新型只在待清洁区域中进行清洁作业，而当边缘升降部11回到平整物体表面时，边缘升降部11在负压部2的作用下，又重新对复位弹性形成压迫。

当碰撞块12之前碰撞部121，侧碰撞部12a，前碰撞部121和前联动部12b，侧碰撞部12a和侧联动部12c，或前碰撞部121、侧碰撞部12a、前联动部12b、侧联动部12c和斜角联动部12d一起触碰到障碍物时，前碰撞部121，侧碰撞部12a，前碰撞部121和前联动部12b，侧碰撞部12a和侧联动部12c，或前碰撞部121、侧碰撞部12a、前联动部12b、侧联动部12c和斜角联动部12d一起会受到障碍物施加的反向作用力，使碰撞块12其中一边向清洁装置位移方向反向转动，碰撞块12通过联动凹位123作用联动凸起153，带动障碍感应块15转动，使障碍感应块15其中一触发臂151触发同侧设置的障碍感应部17，此时，障碍感应部17会将触发信号经检测电路板19反馈给主控单元6，主控单元6接收到触发信号后，向移动单元3下达指令，改变清洁装置的位移方向或原路返回，从而有效防止清洁装置之机壳5直接碰撞到障碍物上，对清洁装置起到有效的保护作用，确保了清洁装置的正常使用；需要说明的是，障碍感应部17可选用接触式传感器（如轻触开关等）和/或非接触式传感器（如光电开关等），可全方位摆放（正放，倒放、侧放等），障碍感应部17的类型选择，可根据检测精度和信号反馈时间的具体需求进行配置，在此并不予以自限；当前碰撞部121，侧碰撞部12a，前碰撞部121和前联动部12b，侧碰撞部12a和侧联动部12c，或前碰撞部121、侧碰撞部12a、前联动部12b、侧联动部12c和斜角联动部12d一起遇到障碍物时，会对其中一弹性臂181进行压迫，使受压的弹性臂181弹性形变，直到清洁装置转向或原路返回时，对弹性臂181的压迫力取消了，弹性臂181因弹性应力的作用，恢复原来的状态，带动碰撞块12复位。

具体实施例2：

如图3、4所示，本实用新型揭示了一种用于清洁设备之边缘及全向障碍检测的检测装置，其碰撞块12两边分别向外凸设有碰撞凸起127，该碰撞凸起127用以在清洁装置其中一边遇到障碍物时带动碰撞块12朝向障碍物的反方向转动，其中一碰撞凸起127一侧设有前联动部12b，另一碰撞凸起127其中一次设有侧联动部12c，该前联动部12b和侧联动部12c之间还设有斜角联动部12d；具体而言，各碰撞凸起127分别可单独使用，其中一碰撞凸起127和前联动部12b组合使用，另一碰撞凸起127和侧联动部12c组合使用，前联动部12b、侧联动部12c、斜角联动部12d以及各碰撞凸起127一起使用等，前联动部12b、侧联动部12c、斜角联动部12d以及各碰撞凸起127之间可排列组合使用，前联动部12b、侧联动部12c、斜角联动部12d以及各碰撞凸起127之间构成障碍触发检测结构，在清洁装置遇到障碍物时，障碍触发检测结构会使碰撞块相对障碍物反向转动，并带动障碍感应块，触发障碍感应部，此时，障碍感应部会向控制单元发出遇到障碍的电信号，控制单元接收到遇障碍电信号，向移动单元发出指令，使清洁装置转向或原路返回，各碰撞凸起127、前联动部12b、侧联动部12c和斜角联动部12d的设置，大大提高了清洁装置整个边角的障碍物检测效果。

如图3所示，边缘升降部11其中一面形成一内置槽111，该内置槽111中凸设一安装柱112，复位弹簧13套设于该安装柱112上并置于该内置槽111中；该底座51各边角上分别设有活动套（未图示），各边缘升降部11分别穿设于活动套中，各碰撞块12分别套设在活动套上；该边缘感应部16和障碍感应部17分别安装在同一检测电路板上，该检测电路板与底座51固定连接，该边缘感应部16和障碍感应部17分别优选采用光电开关，通过边缘感应块14和障碍感应块15分别对边缘感应部16、障碍感应部17的光束的遮挡，触发边缘感应部16或障碍感应部17，边缘感应部16和障碍感应部17会将触发信号转化为电信号，反馈给主控单元6，主控单元6根据接收到的电信号判断清洁装置处于边缘或遇到障碍，并对清洁装置下达换向或原路返回的指令，需要说明的是，此处的边缘感应部16和障碍感应部17还可使用其他常用的有接触式传感器和非接触式传感器，如轻触开关，该边缘感应部16和障碍感应部17所使用的传感器类型，可根据产品结构的实际设计需要进行选择，在此并不予以自限。

如图3、4所示，边缘感应块14上至少于其中一侧向外延伸设有触控臂141，该触控臂141用以在清洁装置位移到平面物体表面的边缘时触发边缘感应部16，该触控臂141的侧向设置，能有效避免在工作时与障碍感应块15相互干扰，确保了边缘检测和障碍检测的正常工作；其中，该触控臂141和边缘感应块14之间还设有一凸块142，该凸块142能有效避免触控臂141和障碍感应块15之间相互干扰，确保边缘检测和障碍检测的有效进行。

如图3所示，碰撞块12上凸设有至少二固定柱126，各该固定柱126穿设于机壳5之底座51，且分别与障碍感应块15固定连接，该障碍感应块15上朝向障碍感应部17设有至少一触发臂151，该触发臂151用以在清洁装置遇到障碍物时触发障碍感应部17，该障碍感应块15对应限位弹块1a设有一限位臂155，该限位臂155用以配合限位弹块1a将转动的障碍感应块15复位，限位弹块1a两端向同一侧延伸，且该两延伸段相互收合，形成一限位口（未图示），限位臂155延伸至限位口中，该限位弹块1a两端束合在限位臂155上；其中，该底座51上对应固定柱126开制有至少一活动孔（未图示），该活动孔在碰撞块12转动时，给固定柱126提供足够的转动空间。

当清洁装置移动到平整物体表面的边缘时，平整物体表面不能继续作用边缘升降部11，暂时撤销了对边缘升降部11的压力，复位弹簧13在弹性应力的作用下，恢复原来的状态，使边缘升降部11下沉，此时，边缘感应块14随着边缘升降部11下沉，作用边缘感应部16，如，边缘感应块14之触控臂141对边缘感应部16内的光进行遮挡，边缘感应部16会将被遮挡的信号转化为电信号，反馈给主控单元6，主控单元6接收到被遮挡的信号，马上下达指令让清洁装置转向或原路返回，从而有效避免本实用新型工作过程中，走出待清洁区域，确保本实用新型只在待清洁区域中进行清洁作业，而当边缘升降部11回到平整物体表面时，边缘升降部11在负压部2的作用下，又重新对复位弹性形成压迫。

当碰撞块12之各碰撞凸起127，其中一碰撞凸起127和前联动部12b，另一碰撞凸起127和侧联动部12c，或前联动部12b、侧联动部12c、斜角联动部12d以及各碰撞凸起127一起使用触碰到障碍物时，碰撞块12会受到障碍物施加的反向作用力，使碰撞块12向清洁装置位移方向反向转动，碰撞块12通过固定柱126带动障碍感应块15转动，使障碍感应块15其中一触发臂151触发同侧设置的障碍感应部17，此时，障碍感应部17会将触发信号经检测电路板19反馈给主控单元6，主控单元6接收到触发信号后，向移动单元3下达指令，改变清洁装置的位移方向或原路返回，从而有效防止清洁装置之机壳5直接碰撞到障碍物上，对清洁装置起到有效的保护作用，确保了清洁装置的正常使用；在碰撞凸起127受到障碍物的反向作用力时，限位臂155会对限位弹块1a施力，使限位弹块1a发生弹性形变，当清洁装置转向离开障碍物时，碰撞凸起127受到的反向作用力消失，此时，限位臂155在限位弹块1a弹性应力作用下，恢复原来的状态，将碰撞块12复位，此时触发臂151离开障碍感应部17。

需要说明的是，本具体实施例未解释的技术特征，采用具体实施例1的技术特征做解释，在此不再予以赘述。

具体实施例3：

如图4、5所示，本实用新型揭示了一种用于清洁设备之边缘及全向障碍检测的检测装置，其边缘升降部11其中一面形成一内置槽111，该内置槽111中凸设一安装柱112，复位弹簧13套设于该安装柱112上并置于该内置槽111中；该底座51各边角上分别设有活动套（未图示），各边缘升降部11分别穿设于活动套中，各碰撞块12分别设在活动套其中一侧；该边缘感应部16和障碍感应部17分别安装在同一检测电路板（未图示）上，该检测电路板与底座51固定连接，该边缘感应部16和障碍感应部17分别优选采用光电开关，通过边缘感应块14和障碍感应块15分别对边缘感应部16、障碍感应部17的光束的遮挡，触发边缘感应部16或障碍感应部17，边缘感应部16和障碍感应部17会将触发信号转化为电信号，反馈给主控单元6，主控单元6根据接收到的电信号判断清洁装置处于边缘或遇到障碍，并对清洁装置下达换向或原路返回的指令，需要说明的是，此处的边缘感应部16和障碍感应部17还可使用其他常用的有接触式传感器和非接触式传感器，如轻触开关，该边缘感应部16和障碍感应部17所使用的传感器类型，可根据产品结构的实际设计需要进行选择，在此并不予以自限。

如图4所示，边缘感应块14上至少于其中一侧向外延伸设有触控臂141，该触控臂141用以在清洁装置位移到平面物体表面的边缘时触发边缘感应部16；该触控臂141的侧向设置，能有效避免在工作时与障碍感应块15相互干扰，确保了边缘检测和障碍检测的正常工作；其中，该触控臂141和边缘感应块14之间还设有一凸块142，该凸块142能有效避免触控臂141和障碍感应块15之间相互干扰，确保边缘检测和障碍检测的有效进行。

如图5所示，碰撞块12至少设于清洁设备边角底边的其中一边，碰撞块12上凸设有固定柱126，该固定柱126穿设于机壳之底座，且与障碍感应块15固定连接，该障碍感应块15上朝向障碍感应部17设有至少一触发臂151，该触发臂151用以在清洁装置遇到障碍物时触发障碍感应部17，该障碍感应块15对应限位弹簧125设有一限位臂155，该限位臂155用以配合限位弹簧125将转动的障碍感应块15复位，其中，该底座之边角底面有且仅有其中一边上设有碰撞块12，该碰撞块12有且仅有与一障碍感应块15相连接，或，底座之边角底面的两边具设有碰撞块12，该二碰撞块12关于边角对称设置，该二碰撞块12分别对应与一障碍感应块15固定连接；其中，该底座上对应固定柱126开制有至少一活动孔（未图示），该活动孔在碰撞块12转动时，给固定柱126提供足够的转动空间；与底座上对应限位限位弹簧125设有一限位块514，该限位弹簧125设于限位块514和限位臂155之间。

当清洁装置移动到平整物体表面的边缘时，平整物体表面不能继续作用边缘升降部11，暂时撤销了对边缘升降部11的压力，复位弹簧13在弹性应力的作用下，恢复原来的状态，使边缘升降部11下沉，此时，边缘感应块14随着边缘升降部11下沉，作用边缘感应部16，如，边缘感应块14之触控臂141对边缘感应部16内的光进行遮挡，边缘感应部16会将被遮挡的信号转化为电信号，反馈给主控单元6，主控单元6接收到被遮挡的信号，马上下达指令让清洁装置转向或原路返回，从而有效避免本实用新型工作过程中，走出待清洁区域，确保本实用新型只在待清洁区域中进行清洁作业，而当边缘升降部11回到平整物体表面时，边缘升降部11在负压部2的作用下，又重新对复位弹性形成压迫。

需要说明的是，此处的障碍感应块15常态是处于触发障碍感应部17的状态，当碰撞块12之单碰撞部12f，或单碰撞部12f和检测联动部12e，又或单碰撞部12f、检测联动部12e和斜角联动部12d一起触碰到障碍物时，碰撞块12会受到障碍物施加的反向作用力，使碰撞块12向清洁装置位移方向反向转动，碰撞块12通过固定柱126带动障碍感应块15转动，使障碍感应块15其中一触发臂151离开同侧设置的障碍感应部17，此时，障碍感应部17会将无被触发的信号经检测电路板反馈给主控单元6，主控单元6接收到无被触发信号后，向移动单元下达指令，改变清洁装置的位移方向或原路返回，从而有效防止清洁装置之机壳直接碰撞到障碍物上，对清洁装置起到有效的保护作用，确保了清洁装置的正常使用；在单碰撞部12f受到障碍物的反向作用力时，限位臂155会配合对应限位块514对限位弹簧125施力，使限位弹簧125发生弹性形变，当清洁装置离开障碍物时，单碰撞部12f受到的反向作用力消失，此时，限位臂155在限位弹簧125弹性应力作用下，恢复原来的状态，将碰撞块12复位，此时，触发臂151回到障碍感应部17上。

需要说明的是，本具体实施例未解释的技术特征，采用具体实施例1的技术特征做解释，在此不再予以赘述。

需要说明的是，在本实用新型的描述中，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本实用新型的限制；此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通，对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义；此外，本实用新型使用到的标准零件均可以从市场上购买，如涉及异形件，均可根据说明书的和附图的记载进行订制，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺丝/螺栓、铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中，常规的型号，在此不再赘述。

以上所述仅是对本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型的范围进行限定，故在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域普通工程技术人员对本实用新型所述的构造、特征及原理所做的等效变化或装饰，均应落入本实用新型申请专利的保护范围内。

Claims (9)

1.一种用于清洁设备之边缘及全向障碍检测的检测装置，该清洁设备内置有主控单元，其特征在于：所述检测装置包括一边缘升降部、设于边缘升降部下方的碰撞块、套设于边缘升降部的复位弹簧、设于边缘升降部上端的边缘感应块、设于边缘感应块其中一端的边缘感应部、与碰撞块相连接的障碍感应块以及对应障碍感应块设置的障碍感应部，该碰撞块用以在清洁装置其中一边遇到障碍物时带动障碍感应块触发对应的障碍感应部，该边缘感应部用以配合复位弹簧和边缘感应块判断当前位移方向、整机位置或整体周边是否处于悬空状态并将电信号反馈给主控单元，该障碍感应部用以配合碰撞块、复位弹簧和障碍感应块判断当前位移方向、整机位置或整体周边是否存在障碍物将电信号反馈给主控单元。

2.根据权利要求1所述的一种用于清洁设备之边缘及全向障碍检测的检测装置，其特征在于：所述清洁设备包含一机壳，所述检测装置设于机壳的至少二边角处，该机壳由底座和扣合于底座上的上盖组成，该上盖用以保护清洁装置的各电气元件，该底座中部设有至少一负压部，该负压部其中相对称的两边设分别设有移动单元，该移动单元用以驱动机壳在平整物体表面上位移，该负压部另外相对称的两边分别设有清扫单元，该清扫单元用以对在平整物体表面上固化的污垢进行清洁。

3.根据权利要求2所述的一种用于清洁设备之边缘及全向障碍检测的检测装置，其特征在于：所述碰撞块其中一侧向外凸设有至少一前碰撞部，该碰撞块另一侧向外凸设有至少一侧碰撞部，该前碰撞部上设有至少一前联动部，该侧碰撞部上设有至少一侧联动部，该前联动部和侧联动部之间设有至少一斜角联动部，所述边缘升降部穿设于碰撞块上。

4.根据权利要求2所述的一种用于清洁设备之边缘及全向障碍检测的检测装置，其特征在于：所述碰撞块和底座之间设有一限位板，该限位板上对应前碰撞部和侧碰撞部分别设有弹性臂，各弹性臂用以提供碰撞块遇到障碍物后复位的力。

5.根据权利要求2所述的一种用于清洁设备之边缘及全向障碍检测的检测装置，其特征在于：所述碰撞块两边分别向外凸设有碰撞凸起，该碰撞凸起用以在清洁装置其中一边遇到障碍物时带动碰撞块朝向障碍物的反方向转动，其中一碰撞凸起一侧设有前联动部，另一碰撞凸起其中一次设有侧联动部，该前联动部和侧联动部之间还设有斜角联动部。

6.根据权利要求2所述的一种用于清洁设备之边缘及全向障碍检测的检测装置，其特征在于：所述边缘感应块上至少于其中一侧向外延伸设有触控臂，该触控臂用以在清洁装置位移到平面物体表面的边缘时触发边缘感应部。

7.根据权利要求2所述的一种用于清洁设备之边缘及全向障碍检测的检测装置，其特征在于：所述碰撞块上凸设有至少二固定柱，各该固定柱穿设于机壳之底座，且分别与障碍感应块固定连接，该障碍感应块上朝向障碍感应部设有至少一触发臂，该触发臂用以在清洁装置遇到障碍物时触发障碍感应部，该障碍感应块对应限位弹块设有一限位臂，该限位臂用以配合限位弹块将转动的障碍感应块复位。

8.根据权利要求2所述的一种用于清洁设备之边缘及全向障碍检测的检测装置，其特征在于：所述边缘感应块上至少于其中一侧向外延伸设有触控臂，该触控臂用以在清洁装置位移到平面物体表面的边缘时触发边缘感应部。

9.根据权利要求2所述的一种用于清洁设备之边缘及全向障碍检测的检测装置，其特征在于：所述碰撞块至少设于清洁设备边角底边的其中一边，该碰撞块上凸设有固定柱，该固定柱穿设于机壳之底座，且与障碍感应块固定连接，该障碍感应块上朝向障碍感应部设有至少一触发臂，该触发臂用以在清洁装置遇到障碍物时触发障碍感应部，该障碍感应块对应限位弹簧设有一限位臂，该限位臂用以配合限位弹簧将转动的障碍感应块复位，其中，该底座之边角底面有且仅有其中一边上设有碰撞块，该碰撞块有且仅有与一障碍感应块相连接，或，底座之边角底面的两边具设有碰撞块，该二碰撞块关于边角对称设置，该二碰撞块分别对应与一障碍感应块固定连接。

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