CN217513892U - 一种协作机器人接口 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种协作机器人接口，包括壳体，壳体的顶端设有顶盖，壳体的底壁设有传输孔，壳体的侧壁上设有进出孔，传输孔内设有升降轴，进出孔内设有伸缩销，伸缩销与升降轴之间设有连板，连板的底端铰接于绳索销的内端，连板的顶端铰接于升降轴的底端，升降轴上设有升降驱动件，壳体内还设有伸缩按钮，伸缩按钮的一端穿过壳体的侧壁，伸缩按钮的另一端与升降驱动件接触，伸缩按钮与升降驱动件接触的端面为斜面或曲面，伸缩按钮与壳体内还设有用于下压升降轴的第一弹簧及用于将伸缩按钮向外按压的第二弹簧。本实用新型的协作机器人接口结构简单、体积较小、重量较轻、成本较低且操作便捷。

Description

一种协作机器人接口

技术领域

本实用新型涉及一种接口，尤其涉及一种协作机器人接口。

背景技术

目前，协作机器人已经大量应用于实际生产中，尤其在小件搬运、码垛、医疗康复、自动售货等领域，其所占份额越来越多。当协作机器人要完成多个任务时，通常需要更换末端工具，因此需使用协作机器人末端接口以连接不同的末端工具。使用协作机器人末端接口不仅可以提高效率，还能有效降低协作机器人的负载。目前，快速接口在工业机器人领域中使用较多，由于工业机器人工作时人员不能靠近，并且具有较高的负载，因此工业机器人的接口上通常要有单独的驱动装置，其接口整体较重，且成本较高，不适合作为协作机器人的接口使用。协作机器人的特点是负载小，可人机共处，可拖动示教。因此协作机器人接口需轻巧实用，可以手动快速更换末端工具，并且方便拖动示教和记录示教点。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型的目的是提供一种结构简单、体积较小、重量较轻、成本较低且操作便捷的协作机器人接口。

本实用新型的协作机器人接口，包括壳体，壳体的顶端设有顶盖，壳体的底壁设有传输孔，壳体的侧壁上设有进出孔，所述传输孔内设有升降轴，所述进出孔内设有伸缩销，伸缩销与升降轴之间设有连板，连板的底端铰接于绳索销的内端，连板的顶端铰接于升降轴的底端，升降轴上设有升降驱动件，壳体内还设有伸缩按钮，伸缩按钮的一端穿过壳体的侧壁，伸缩按钮的另一端与所述升降驱动件接触，伸缩按钮与升降驱动件接触的端面为斜面或曲面，伸缩按钮与壳体内还设有用于下压升降轴的第一弹簧及用于将伸缩按钮向外按压的第二弹簧。

该协作机器人接口的优点在于，其壳体内设置升降轴，壳体侧壁的进出口内设有伸缩销，伸缩销与升降轴之间设有两端分别与伸缩销和升降轴铰接的连板，升降轴上还设置升降驱动件，升降驱动件与伸缩按钮的斜面或曲面接触。这样，操作人员通过按压伸缩按钮的方式即可实现对升降轴的升降驱动，进而驱动通过连板与其连接的伸缩销的伸缩，最终实现与末端工具的连接或分离。

相较于工业机器人专用的快速接口该协作机器人接口结构简单、体积较小、重量较轻、成本较低且操作便捷。

进一步的，本实用新型的协作机器人接口，所述壳体包括外筒体、设于外筒体底端并与外筒体固连的底座，顶盖通过螺钉固设于筒体的顶端。

进一步的，本实用新型的协作机器人接口，底座的中部设置凸台，传输孔从凸台的表面延伸至底座的底面，进出孔从底座的侧壁延伸至外筒体的外表面。

进一步的，本实用新型的协作机器人接口，凸台上设置有与伸缩按钮适配的导槽。

进一步的，本实用新型的协作机器人接口，所述伸缩按钮的内端设有避让槽，所述底座的表面设有L型弹簧安装座，L型安装座的底端固设于底座上，L型安装座的顶端位于避让槽内，第二弹簧设置于L型弹簧安装座与伸缩按钮之间，其一端与L型安装座连接，另一端与伸缩按钮连接。

进一步的，本实用新型的协作机器人接口，升降轴包括中轴及设于中轴外侧面上的套筒，升降轴上设置连接栓，升降驱动件设置于连接栓的端部。

进一步的，本实用新型的协作机器人接口，所述壳体上设有手柄，手柄上设有记录按钮及示教按钮。

手柄的设使方便了操作人员通过手柄操作与该协作机器人接口连接的焊枪，而记录按钮及示教按钮的设置方便了操作人员的示教及记录操作。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚地了解本实用新型的技术手段，并依照说明书的内容予以具体实施，以下以本实用新型的实施例对其进行详细说明。

附图说明

图1是协作机器人接口的主视图；

图2是图1中B-B向的剖视图；

图3是协作机器人接口的立体图；

图4是协作机器人接口的主视图，其中外筒体及手柄未示出；

图5是图4协作机器人接口的拆解图；

图6是壳体及手柄的立体图；

图7是壳体及手柄的另一立体图；

图8是底座的立体图；

图9是伸缩按钮的立体图。

图中，壳体1，顶盖2，传输孔3，进出孔4，升降轴5，伸缩销6，连板7，升降驱动件8，伸缩按钮9，第一弹簧10，第二弹簧11，外筒体12，底座13，螺钉14，凸台15，中轴16，套筒17，连接栓18，铰接销19，L型弹簧安装座20，避让槽21，叉臂22，导槽23，手柄24，记录按钮25，示教按钮26。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

实施例一：

参见图1至9，本实施例的协作机器人接口，包括壳体1，壳体的顶端设有顶盖2，壳体的底壁设有传输孔3，壳体的侧壁上设有进出孔4，传输孔内设有升降轴5，进出孔内设有伸缩销6，伸缩销与升降轴之间设有连板7，连板的底端铰接于绳索销的内端，连板的顶端铰接于升降轴的底端，升降轴上设有升降驱动件8，壳体内还设有伸缩按钮9，伸缩按钮的一端穿过壳体的侧壁，伸缩按钮的另一端与升降驱动件接触，伸缩按钮与升降驱动件接触的端面为斜面或曲面，伸缩按钮与壳体内还设有用于下压升降轴的第一弹簧10及用于将伸缩按钮向外按压的第二弹簧11。

本实用新型的协作机器人接口，其壳体内设置升降轴，壳体侧壁的进出口内设有伸缩销，伸缩销与升降轴之间设有两端分别与伸缩销和升降轴铰接的连板，升降轴上还设置升降驱动件，升降驱动件与伸缩按钮的斜面或曲面接触。这样，操作人员通过按压伸缩按钮的方式即可实现对升降轴的升降驱动，进而驱动通过连板与其连接的伸缩销的伸缩，最终实现与末端工具的连接或分离。

相较于工业机器人专用的快速接口该协作机器人接口结构简单、体积较小、重量较轻、成本较低且操作便捷。

其中，第一弹簧用于按压升降轴，以使其底端下降并带动伸缩销从进出孔内向外伸出，直至其完全伸入至被连接末端工具的销孔内，进而完成与末端工具的连接。

当需要将其与末端工具分离时，操作人员通过手指向内按压伸缩按钮，以使其克服第二弹簧向内移动。随着伸缩按钮向内移动，其内侧的斜面或曲面便驱使与其接触的升降驱动件上升，进而带动升降轴沿传输孔的中轴上升。升降轴上升过程中，其底端通过连板带动伸缩销沿进出孔向内收缩，直至伸缩销的外端完全从末端工具的销孔内伸出。此后操作人员便可将末端工具从该协作机器人接口上卸载下来。

卸载完成后，操作人员松开伸缩按钮，伸缩按钮便在第二弹簧的作用下向外侧移动。与此同时，升降轴在第一弹簧的弹力作用下向下移动，进而驱使伸缩销恢复原位。

本实施中，壳体包括外筒体12、设于外筒体底端并与外筒体固连的底座13，顶盖通过螺钉14固设于外筒体的顶端。底座的中部设置凸台15，传输孔从凸台的表面延伸至底座的底面，进出孔从底座的侧壁延伸至外筒体的外表面。螺钉从底座顶壁穿入，经外筒体后穿过顶盖，从而将顶盖、外筒体及底座连接其起来并形成一个整体。其中顶盖用于与协作机器人的末端连接。

此外，壳体也可为一体成型的顶端具有开口的圆筒。

升降轴包括中轴16及设于中轴外侧面上的套筒17，升降轴上设置连接栓18，连接栓的端部从套筒的一侧穿入，过中轴后从套筒的另一侧穿出，从而实现套筒与中轴的连接。套筒的外径大于传输孔的内径，以实现对升降轴的限位。两个升降驱动件分别设置于连接栓的两端，本实施例中，升降驱动件为滚轮，其也可为滑块。

中轴的顶端穿过顶盖并连接螺帽，中轴的底端设置用于铰接连板的铰接销19。本实施例中，铰接销及连板分别为四个。

第一弹簧设置于套筒与顶盖之间，其为压簧，其顶端与顶盖接触，底端与套筒接触。此外，其也可为设置于套筒与凸台之间的拉簧，其具体结构及原理为常规技术，此处不再赘述。

底座的底面上设置L型弹簧安装座20，其底端与底座固连，其顶端位于伸缩按钮内侧的避让槽21内。第二弹簧设置于L型弹簧安装座与伸缩按钮之间，其一端与L型安装座连接，其另一端与伸缩按钮连接。

伸缩按钮设置于套筒的穿孔内，其内端设置两个叉臂22，两个叉臂具有与滚轮接触的斜面，以实现伸缩按钮横向移动与升降轴竖向移动的转换，套筒位于两个叉臂之间。山所按钮的表面还可设置限位孔，这样操作人员可通过限位销保持伸缩销的伸出或收缩状态。

凸台上设置有与伸缩按钮适配的导槽23，以使伸缩按钮移动更为稳定。

作为优选，本实施例的协作机器人接口，壳体上设有手柄24，手柄上设有记录按钮25及示教按钮26。

手柄的设使方便了操作人员通过手柄操作与该协作机器人接口连接的焊枪，而记录按钮及示教按钮的设置方便了操作人员的示教及记录操作。

以上仅是本实用新型优选的实施方式，用于辅助本领域技术人员实现相应的技术方案，而并不用于限制本实用新型的保护范围，本实用新型的保护范围由所附权利要求限定。应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在本实用新型的技术方案基础上，可做出若干与其等同的改进和变型，这些改进和变型也应视为本实用新型的保护范围。同时，应当理解，虽然本说明书按照上述实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (7)

1.一种协作机器人接口，其特征在于：包括壳体(1)，壳体的顶端设有顶盖(2)，壳体的底壁设有传输孔(3)，壳体的侧壁上设有进出孔(4)，所述传输孔内设有升降轴(5)，所述进出孔内设有伸缩销(6)，伸缩销与升降轴之间设有连板(7)，连板的底端铰接于绳索销的内端，连板的顶端铰接于升降轴的底端，升降轴上设有升降驱动件(8)，壳体内还设有伸缩按钮(9)，伸缩按钮的一端穿过壳体的侧壁，伸缩按钮的另一端与所述升降驱动件接触，伸缩按钮与升降驱动件接触的端面为斜面或曲面，伸缩按钮与壳体内还设有用于下压升降轴的第一弹簧(10)及用于将伸缩按钮向外按压的第二弹簧(11)。

2.根据权利要求1所述的协作机器人接口，其特征在于：所述壳体包括外筒体、设于外筒体底端并与外筒体固连的底座，顶盖通过螺钉固设于筒体的顶端。

3.根据权利要求2所述的协作机器人接口，其特征在于：底座的中部设置凸台，传输孔从凸台的表面延伸至底座的底面，进出孔从底座的侧壁延伸至外筒体的外表面。

4.根据权利要求3所述的协作机器人接口，其特征在于：凸台上设置有与伸缩按钮适配的导槽。

5.根据权利要求2所述的协作机器人接口，其特征在于：所述伸缩按钮的内端设有避让槽，所述底座的表面设有L型弹簧安装座，L型安装座的底端固设于底座上，L型安装座的顶端位于避让槽内，第二弹簧设置于L型弹簧安装座与伸缩按钮之间，其一端与L型安装座连接，另一端与伸缩按钮连接。

6.根据权利要求1所述的协作机器人接口，其特征在于：升降轴包括中轴及设于中轴外侧面上的套筒，升降轴上设置连接栓，升降驱动件设置于连接栓的端部。

7.根据权利要求1所述的协作机器人接口，其特征在于：所述壳体上设有手柄(24)，手柄上设有记录按钮(25)及示教按钮(26)。

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