CN217456152U - 自动驾驶车辆 - Google Patents

Abstract

本公开涉及车辆技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆，包括车身本体和车辆启动控制组件，车身本体包括驾驶舱、由车头指向车尾方向依次设置的第一支撑柱和第二支撑柱以及设置在第一支撑柱和第二支撑柱之间的车门，车门与第二支撑柱铰接，车辆启动控制组件包括启动按钮和用于解锁启动按钮的可启动功能的刷卡器，启动按钮和刷卡器相邻设置。本公开提供的车辆中，在车辆准备好可以运行时，首先需要通过刷卡器刷卡认证以识别身份，获取启动按钮的控制权限，以解锁启动按钮的可启动功能。然后，按下启动按钮，车辆启动并向目的地运动。通过设置用于解锁所述启动按钮的可启动功能的刷卡器，有效避免了启动按钮被误触，从而显著提高了车辆使用安全性。

Description

自动驾驶车辆

技术领域

本公开涉及车辆技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆。

背景技术

目前，现有的自动驾驶车辆的车身上通常都设置有车辆启动按钮，按下车辆启动按钮即可启动车辆运动。

但是，在车辆准备过程中，例如备货、检修，或车辆使用环境中有孩童，均易出现因误触启动按钮造成车辆启动的情况，导致车辆的安全性较差。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本公开提供了一种自动驾驶车辆。

本公开提供了一种自动驾驶车辆，包括车身本体和设置在所述车身本体的外侧的车辆启动控制组件，所述车身本体包括驾驶舱、由车头指向车尾方向依次设置的第一支撑柱和第二支撑柱以及设置在所述第一支撑柱和所述第二支撑柱之间用于封闭所述驾驶舱的车门，所述车门与所述第二支撑柱铰接；所述车辆启动控制组件包括启动按钮和用于解锁所述启动按钮的可启动功能的刷卡器，所述启动按钮和所述刷卡器相邻设置。

可选地，所述车身本体的前侧设置有碰撞传感器，所述碰撞传感器为弧形结构。

可选地，所述碰撞传感器与所述车身本体之间设置有缓冲间隙。

可选地，所述车身本体包括位于所述驾驶舱下方的车身底架，所述车身底架用于与底盘连接。

可选地，所述车身本体包括电池舱，所述电池舱的电池装卸口开设在所述车身底架上且与所述车门同侧设置。

可选地，所述电池舱还包括线束插拔口，所述线束插拔口开设在所述车身底架的外表面上，与所述电池装卸口相对设置。

可选地，所述车身底架包括域控制器容纳舱，所述域控制器容纳腔包括域控制器装卸口，所述域控制器装卸口形成于所述车身底架的外表面。

可选地，所述控制器装卸口开设在所述车身底架的尾端。

可选地，所述域控制器装卸口处设置有盖板，所述盖板与所述车身底架可拆卸连接。

可选地，还包括边界灯组件，所述边界灯组件包括支架和边界灯本体，所述支架与所述车身本体连接，所述边界灯本体与所述支架转动连接。

可选地，所述边界灯本体与所述支架铰接。

可选地，所述边界灯组件还包括动力组件和连接部件，所述动力组件与所述边界灯本体的后端连接，用于带动所述边界灯本体的后端沿垂直于车头指向车尾的方向运动所述连接部件的一端与所述支架连接，另一端与所述边界灯本体的外周侧铰接。

可选地，所述动力组件包括齿轮部件、弧形齿条和驱动部件，所述驱动部件的输出端与所述齿轮部件连接，所述弧形齿条与所述边界灯本体的后端连接，所述齿轮部件与所述弧形齿条啮合。

可选地，所述弧形齿条上设置有多个用于与边界灯本体连接的安装位，多个所述安装位沿所述弧形齿条的延伸方向排布。

可选地，所述边界灯组件还包括导向部件，所述弧形齿条上开设有导向槽，所述导向部件的一端与所述导向槽插接，另一端与所述支架连接。

可选地，还包括后视镜组件，所述后视镜组件包括转动臂和后视镜本体，所述转动臂的一端与所述后视镜本体连接，另一端与所述第一支撑柱铰接。

可选地，所述车身本体上设置有手动控制按钮。

可选地，所述车身本体上设置有多个转向灯，部分所述转向灯与所述车门同侧设置。

可选地，所述车身本体的顶部设置有检测部件和定位部件。

可选地，所述车身本体的尾端设置有脱挂钩装置。

可选地，所述脱挂钩装置包括：

牵引组件，所述牵引组件包括上挡板、下挡板和设置于所述上挡板和所述下挡板之间的支撑板，所述下挡板上开设有牵引孔和位于所述牵引孔与所述支撑板之间的通槽；

控制组件，所述控制组件包括触碰块和行程开关，所述行程开关设置在所述下挡板的下表面，所述触碰块包括触碰块本体和延伸部，所述触碰块本体与所述支撑板弹性连接，所述延伸部经所述通槽延伸至凸出于所述下挡板的下表面，并与所述行程开关相对设置。

可选地，所述脱挂钩装置还包括驱动组件、牵引销、连接杆和导向组件；

所述牵引销与所述驱动组件连接，所述驱动组件驱动所述牵引销运动，用于带动所述牵引销与所述牵引孔插接配合或解除插接配合；

所述导向组件通过所述连接杆与所述驱动组件连接，所述驱动组件驱动所述导向组件运动，用于带动所述导向组件向远离或靠近所述牵引组件的方向移动。

可选地，所述车身本体的尾端设置有脱挂钩装置。

可选地，所述脱挂钩装置包括：

牵引组件，所述牵引组件包括上挡板、下挡板和设置于所述上挡板和所述下挡板之间的支撑板，所述下挡板上开设有牵引孔和位于所述牵引孔与所述支撑板之间的通槽；

控制组件，所述控制组件包括触碰块和行程开关，所述行程开关设置在所述下挡板的下表面，所述触碰块包括触碰块本体和延伸部，所述触碰块本体与所述支撑板弹性连接，所述延伸部经所述通槽延伸至凸出于所述下挡板的下表面，并与所述行程开关相对设置。

可选地，所述触碰块本体与所述支撑板之间设置有弹性部件，所述支撑板上设置有盲孔，至少部分所述弹性部件位于所述盲孔内，且所述弹性部件的端部与所述盲孔的底部抵接，所述弹性部件的另一端与所述触碰块本体抵接。

可选地，所述控制组件还包括背板，所述背板设置在所述支撑板背离所述触碰块的一侧，所述背板的一侧设置有滑动销；

所述支撑板上开设有通孔，所述通孔与所述盲孔同轴设置，所述通孔的直径小于所述盲孔的直径；

所述滑动销依次穿过所述通孔和所述盲孔与所述触碰块本体连接，且所述滑动销外套设有所述弹性部件。

可选地，所述支撑板朝向所述触碰块本体的一侧设置有用于容纳所述触碰块本体的避让槽，所述避让槽的深度大于或等于所述触碰块本体的厚度。

可选地，所述触碰块还包括设置在所述触碰块本体的边缘位置处的弯折部，所述支撑板上设置有插槽，所述弯折部与所述插槽插接配合，其中，所述插槽的深度大于或等于所述弯折部的厚度。

可选地，所述脱挂钩装置还包括驱动组件、牵引销、连接杆和导向组件；

所述牵引销与所述驱动组件连接，所述驱动组件驱动所述牵引销运动，用于带动所述牵引销与所述牵引孔插接配合或解除插接配合；

所述导向组件通过所述连接杆与所述驱动组件连接，所述驱动组件驱动所述导向组件运动，用于带动所述导向组件向远离或靠近所述牵引组件的方向移动。

可选地，所述驱动组件包括第一驱动部件和第二驱动部件，所述第一驱动部件与所述牵引销连接，所述第二驱动部件与所述连接杆连接。

可选地，还包括固定支架，所述驱动组件和所述牵引组件均与所述固定支架连接。

本公开提供的自动驾驶车辆中，包括车身本体和设置在车身本体外侧的车辆启动控制组件，车辆启动控制组件中启动按钮和用于解锁所述启动按钮的可启动功能的刷卡器相邻设置。在车辆准备好可以运行时，首先需要通过刷卡器刷卡认证以识别身份，获取启动按钮的控制权限，以解锁启动按钮的可启动功能。然后，按下启动按钮，车辆启动并向目的地运动。通过设置用于解锁所述启动按钮的可启动功能的刷卡器，有效避免了启动按钮被误触，从而显著提高了车辆使用安全性。

并且，在第一支撑柱和第二支撑柱之间设置有车门，用于封闭驾驶舱，有效起到防尘防水的作用，以对驾驶舱内的控制装置、座椅等部件起到保护作用。其中，车门的一侧与第二支撑柱铰接，即在打开车门时，车门由车头方向向车尾方向转动打开，驾驶舱内的人员下车或人员上车时，车门可阻挡朝向人员行驶的同向来车，有效避免位于车门旁边的人员与同向来车发生直接碰撞，有效提高了人员上下车的安全性。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例所述自动驾驶车辆的结构示意图；

图2为本公开实施例所述自动驾驶车辆的左后侧视示意图；

图3为本公开实施例所述自动驾驶车辆的右后侧视示意图；

图4为本公开实施例所述电池舱的舱门打开状态的示意图；

图5为本公开实施例所述电池舱的局部放大图；

图6为本公开实施例所述电池舱内放入电池的示意图；

图7为本公开实施例所述电池舱内放入电池的局部放大示意图；

图8为本公开实施例所述电池舱线束插拔口的示意图；

图9为本公开实施例所述电池舱线束插拔口处的局部放大图；

图10为本公开实施例所述电池舱内设置U形把手的示意图；

图11为本公开实施例所述电池舱内设置限位部件的示意图；

图12为本公开实施例所述第一限位部件的结构示意图；

图13为本公开实施例所述第二限位部件的结构示意图；

图14为本公开实施例所述电池仓的内部结构的示意图；

图15为本公开实施例所述自动驾驶车辆的俯视图；

图16为本公开实施例所述边界灯组件的第一种结构的示意图；

图17为本公开实施例所述边界灯组件的第二种结构的示意图；

图18为本公开实施例所述边界灯组件的第二种结构的侧视图；

图19为本公开实施例所述后视镜组件的结构示意图；

图20为本公开实施例所述脱挂钩装置的第一种结构的示意图；

图21为本公开实施例所述脱挂钩装置的第一种结构的爆炸图；

图22为本公开实施例所述脱挂钩装置的第一种结构的轴测图；

图23为本公开实施例所述牵引组件和控制组件的装配示意图；

图24为本公开实施例所述牵引组件和控制组件的装配结构的剖视图；

图25为本公开实施例所述弯折部与所述支撑板插接的结构示意图；

图26为本公开实施例所述脱挂钩装置的第二种结构的示意图；

图27为本公开实施例所述脱挂钩装置的第二种结构中驱动组件的示意图；

图28为本公开实施例所述脱挂钩装置的第二种结构的脱钩状态示意图；

图29为本公开实施例所述脱挂钩装置的第三种结构的示意图。

其中，100、车身本体；101、第一外侧面；102、第二外侧面；10、驾驶舱；20、第一支撑柱； 30、第二支撑柱；40、车门；50、车身底架；51、域控制器容纳舱；52、域控制器装卸口；53、盖板； 60、电池舱；61、电池装卸口；62、线束插拔口；63、第一限位部件；631、U形把手；632、挡板； 633、板体；634、第一抵接部件；635、第一调节部件；64、内底面；65、辊子；66、第二限位部件； 661、支架；662、第二抵接部件；663、第二调节部件；664、限位块；67、插槽；68、舱门；70、车辆启动控制组件；71、启动按钮；72、刷卡器；80、手动控制按钮；90、转向灯；

200、碰撞传感器；300、边界灯组件；301、支架；302、边界灯本体；303、动力组件；303a、齿轮部件；303b、弧形齿条；303c、驱动部件；303d、安装位；303e、导向槽；304、连接部件；305、导向部件；400、后视镜组件；401、转动臂；402、后视镜本体；500、检测部件；600、定位部件；

700、脱挂钩装置；701、牵引组件；701a、上挡板；701b、下挡板；701c、支撑板；701d、牵引孔；701e、通槽；701f、避让槽；701g、盲孔；701h、通孔；701j、插槽；702、控制组件；702a、触碰块；702b、触碰块本体；702c、延伸部；702d、弯折部；702e、行程开关；702f、背板；702g、滑动销；702h、弹性部件；703、驱动组件；703a、第一驱动部件；703b、第二驱动部件；703c、第三驱动部件；703d、第一推杆机构；703e、第二推杆机构；703f、主动齿轮；703g、第一从动齿轮； 703h、第二从动齿轮；704、牵引销；705、导向组件；706、连接杆；707、固定支架；708、驱动组件安装支架；709、升降装置；710、壳体；711、安装支架；800、电池；A、第一区域；B、第二区域。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。

结合图1至图3所示，本公开实施例提供了一种自动驾驶车辆，包括车身本体100和设置在车身本体100的外侧的车辆启动控制组件70，车身本体100包括驾驶舱10、由车头指向车尾方向依次设置的第一支撑柱20和第二支撑柱30以及设置在第一支撑柱20和第二支撑柱30之间用于封闭驾驶舱 10的车门40，车门40与第二支撑柱30铰接；所述车辆启动控制组件70包括启动按钮71和用于解锁所述启动按钮71的可启动功能的刷卡器72，所述启动按钮71和所述刷卡器72相邻设置。

本公开实施例提供的自动驾驶车辆中，包括车身本体和设置在车身本体外侧的车辆启动控制组件 70，车辆启动控制组件70中启动按钮71和用于解锁所述启动按钮71的可启动功能的刷卡器72相邻设置。在车辆准备完成可以运行时，首先需要通过刷卡器72刷卡认证以识别身份，获取启动按钮71 的控制权限，以解锁启动按钮的可启动功能。然后，按下启动按钮71，车辆启动并向目的地运动。通过设置用于解锁所述启动按钮71的可启动功能的刷卡器72，有效避免了启动按钮71被误触，从而显著提高了车辆使用安全性。

并且，在第一支撑柱20和第二支撑柱30之间设置有车门40，用于封闭驾驶舱10，有效起到防尘防水的作用，以对驾驶舱10内的控制装置、座椅等部件起到保护作用。其中，车门40的一侧与第二支撑柱30铰接，即在打开车门40时，车门40由车头方向向车尾方向转动打开，驾驶舱10内的人员下车或人员上车时，车门40可阻挡朝向人员行驶的同向来车，有效避免位于车门40旁边的人员与同向来车发生直接碰撞，有效提高了人员上下车的安全性。

上述同向来车指的是自本自动驾驶车辆的车尾方向向车头方向行驶的车辆，即与本自动驾驶车辆的行驶方向相同。

上述刷卡器72可设置在车身本体100上、沿车身本体100的高度方向的中部位置处，以便于操作人员触碰刷卡器72。

具体地，在驾驶舱10的两侧或后端均可设置上述刷卡器72，本实施例中不做限定，具体设置位置基于便于使用人员触碰进行设置。

在一些实施例中，还可以设置驾驶模式切换按钮，驾驶模式切换按钮可以和启动按钮相邻设置，驾驶模式切换按钮可将车辆在人工驾驶和自动驾驶两个驾驶模式之间进行切换。在车辆处于自动驾驶状态下，车辆准备好可以运行时，通过刷卡器72刷卡认证以识别身份，获取启动按钮的控制权限，然后按下启动按钮，车辆运动。

在一些实施例中，车身本体100上还设置有多个指示灯，多个指示灯可以与驾驶模式切换按钮和启动按钮相邻设置，可通过指示灯颜色的不同表示驾驶模式的不同，通过指示灯的亮、灭指示车辆是否处于启动状态，从而使得车辆的状态更加直观。

如图1所示，在一些实施例中，车身本体100的前侧设置有碰撞传感器200，碰撞传感器200为弧形结构。

上述弧形结构的碰撞传感器200沿车身的宽度方向延伸，且弧形结构的两端靠近车头的边缘，以提高对碰撞传感器200的探测范围，保证车身前方位于车辆行驶路径中的物体能够被准确探测。

并且，通过将碰撞传感器200的结构设置为弧形结构，且弧形结构向远离车头方向凸起。在车辆前进过程中，在车辆行经路线中的重量较轻的物体，与碰撞传感器200抵触，并被碰撞传感器200 继续向车辆前方推行。由于碰撞传感器200为弧形结构，在推动重量较轻的物体时，弧形结构的碰撞传感器200施加物体以向远离车身方向的作用力，使得物体逐渐远离车身的中心，最终离开车辆的行驶路径。即，弧形结构的碰撞传感器200能够起到清理质量较轻的路障的作用。

具体地，碰撞传感器200与车身本体100之间设置有缓冲间隙。

通过将碰撞传感器200与车身本体100之间设置缓冲间隙，在碰撞传感器200与车辆前方的物体发生碰撞时，由于碰撞传感器200与车身本体100之间设置有缓冲间隙，减小了物体与车身本体100 直接发生触碰的几率，有效减小车身本体100被触碰发生损坏的几率，对车辆起到了保护作用。

在一些实施例中，车身本体100包括位于驾驶舱10下方的车身底架50，车身底架50用于与底盘连接。

结合图1至图14所示，本实施例中，通过在驾驶舱10下方设置车身底架50，车身底架50对驾驶舱10起到了支撑作用。并且，车身底架50内可设置用于容纳电池800的电池舱60以及用于容纳域控制器等零部件的域控制器容纳舱51。

具体地，电池舱60的电池装卸口61开设在车身底架50上且与车门40同侧设置。

通过在车门40同侧的车身外表面上设置电池装卸口61，可实现在不打开车辆内部结构的基础上直接更换电池，提高了电池更换的便利性。

并且，电池舱60还包括线束插拔口62，线束插拔口62开设在车身底架50的外表面上，与电池装卸口61相对设置。

上述车辆本体的另一侧开设线束插拔口62，通过该线束插拔口62可实现车辆的线束与电池800 之间的插拔操作，即可实现电池800与车辆内零部件的电连接，有效提高了电池安装的便利性。

也就是说，车身本体100包括相对设置的第一外侧面101和第二外侧面102。电池舱60设置在车身本体100内，电池舱60包括电池装卸口61和线束插拔口62，电池装卸口61开设在第一外侧面 101上，线束插拔口62开设在第二外侧面102上。

上述车身本体100包括相对设置的第一外侧面101和第二外侧面102，电池舱60设置在车身本体100中，且电池舱60的电池装卸口61开设在第一外侧面101上，线束插拔口62设置在第二外侧面102上。在对电池进行更换时，仅需通过车身的第一外侧面101上设置的电池装卸口61即可实现电池的装卸更换。在电池更换前，通过线束插拔口62将插在电池上的线束拔下，在电池更换后，通过该线束插拔口62将线束与电池连接，实现电池与车辆的电连接。

通过在车身外侧设置电池装卸口61和线束插拔口62，可直接通过设置在车身第一外侧面101的电池装卸口61实现电池的更换，避免完全依赖机械设备进行换电，降低了换电成本，同时也避免开启驾驶舱10整体，简化了换电工序，提高了换电效率。并且，通过直接更换电池可有效缩减补能时间，提高车辆运营效率。

在一些实施例中，电池舱60内靠近电池装卸口61的位置处设置有第一限位部件63，第一限位部件63与电池舱60的内底面64可拆卸。

在向电池舱60内装入电池舱60前，先将第一限位部件63取下，然后将电池装入电池舱60内。待电池装入至预设位置后，将第一限位部件63与电池舱60连接，以对电池起到限位作用，防止电池在电池舱60内产生晃动与电池舱60内壁磕碰造成电池损坏产生安全事故，从而提高电池位于电池舱 60内的稳定性和安全性。

上述第一限位部件63不仅可以与电池舱60的内底面64可拆卸，第一限位部件63还可以设置在电池舱60的内侧面上，通过与电池舱60的内侧面可拆卸连接，实现在电池的装卸方向上对电池的限位。

具体地，第一限位部件63可以设置在电池舱60的内底面64上，与电池舱60的内底面64插接配合。即，在第一限位部件63与电池舱60的内底面64连接时，直接将部分第一限位部件63插入至电池舱60的内底面64中，剩余部分的第一限位部件63凸出于电池舱60内底面64，用于与电池抵接，实现对电池的限位作用。

如图10所示，具体地，第一限位部件63的结构可以设置为包括U形把手631的结构，U形把手 631的两端分别与电池舱60的内底面64插接。

也就是说，电池舱60的内底面64上设置有两个插接孔，以用于和U形把手631的两端插接配合。 U形把手631可通过依赖于重力作用保持与电池舱60内底面64的插接配合，在取下U形把手631时，仅将U形把手631向远离内底面64的方向移动，即可使U形把手631与电池舱60的内底面64脱离，在安装U形把手631时，直接将U形把手631插入至插接孔中，为了对U形把手631进行限位，U形把手631上可设置限位部，U形把手631在重力作用下向插接孔内运动直至限位部与电池舱60的内底面64抵接，U形把手631插接到位，从而保证了U形把手631的装卸的效率。

或者，U形把手631与内底面64的插接孔插接配合后，在电池舱60的外底面的一侧，将螺母与 U形把手631的端部连接，螺母可以电池舱60的外底面抵接从而实现对U形把手631的限位作用，可保证U形把手631与电池舱60连接的稳定性。

具体地，上述U形把手631上设置有挡板632，挡板632用于与电池舱60的内底面64抵接。

通过在U形把手631上设置挡板632，挡板632可起到上述限位部的作用，在U形把手631与电池舱60的内底面64插接到位时，挡板632与内底面64抵接，以对U形把手631进行限位。

另外，通过设置挡板632，挡板632可与电池抵接，增大了第一限位部件63与电池的接触面积，对电池起到了保护作用。

结合图11和图12所示，在一些实施例中，第一限位部件63的结构还可以设置为包括板体633，板体633与内底面64插接。

具体地，电池舱60内底面64设置有插接槽，第一限位部件63中板体633插入至插接槽的部分的厚度小于其余板体633部分的厚度，在板体633与插接槽插接到位时，厚度较大部分的端部可与内底面64抵接，从而实现对板体633的限位。

上述第一限位部件63还包括第一抵接部件634和第一调节部件635，第一抵接部件634设置在第一调节部件635的一端，用于与电池抵接，第一调节部件635与板体633螺纹连接。

上述第一抵接部件634设置在板体633的一侧，第一调节部件635包括螺杆和转动手柄，转动手柄设置在板体633的另一侧，螺杆穿过板体633并与板体633螺纹连接，螺杆的一端与第一抵接部件 634连接，另一端与转动手柄连接。在电池安装后，将板体633与电池舱60的内底面64插接，然后旋转转动手柄，调节第一抵接部件634的位置，使第一抵接部件634与电池抵接，实现对电池的限位。

具体地，第一限位部件63用于与电池抵接的部分为柔性材质，例如可以为橡胶材质，以对电池起到保护作用。

在一些实施例中，电池舱60的内底面64上设置有多个辊子65，多个辊子65沿电池的装卸方向依次排布，以保证电池在装卸过程中，辊子65可沿着电池的运动方向转动，以节省装卸电池所需的外力值。

通过在电池舱60的内底面64上设置多个辊子65，在电池装卸过程中，有效减小电池与电池舱 60之间的摩擦力，使得电池的装卸省时省力，具有较高的效率。

其中，至少位于电池舱60的内底面64的第一区域A的辊子65交错设置。

上述第一区域A是电池舱60内底面64的中间部分。通过将多个辊子65交错设置，可在保证电池稳定地在辊子65上运动的同时，减少辊子65的数量，从而减小电池舱60的制造成本。

具体地，至少位于电池舱60的内底面64的第二区域B的辊子65沿垂直于电池的装卸方向并列排布。

上述第二区域B指的是电池舱60内底面64靠近电池装卸口61的端部区域以及内底面64远离电池装卸口61的端部区域。首先，在靠近电池装卸口61的端部区域设置并列排布的辊子65，可在电池装入时起到导向作用，便于将电池推入至电池舱60内部，同时，在电池拆卸过程中，在电池的尾端位于该第二区域B中使，并排设置的辊子65可对电池的尾端起到良好的支撑作用，避免部分电池的尾端与辊子65脱离，发生倾斜，保证了电池拆卸的便利。

另外，在远离电池装卸口61的端部区域设置并列排布的辊子65，在电池的尾端运动至该第二区域B内，辊子65可以起到导向作用，在电池运动至预设位置时，该第二区域B内的辊子65可对电池的尾端起到支撑作用，避免电池与内底面64直接接触，导致电池发生倾斜。

上述电池的尾端指的是电池安装至电池舱60内的预设位置时，远离电池装卸口61的一端。

在一些实施例中，电池舱60的内侧壁上设置有第二限位部件66，第二限位部件66凸出于电池舱60的内侧壁。

即，通过在电池舱60的内侧壁上设置第二限位部件66，起到了对电池侧壁的限位作用，进一步保证电池在电池舱60内的稳定性。

具体地，第二限位部件66包括第一子限位部件，第一子限位部件包括支架661、第二抵接部件 662和第二调节部件663，支架661与电池舱60的内侧壁连接，第二调节部件663与支架661螺纹连接，第二抵接部件662设置在第二调节部件663的端部用于与电池抵接。

上述第一子限位部件中的支架661与电池舱60内侧面连接，第二抵接部件662设置在支架661 朝向电池的一侧，第二调节部件663包括螺杆和转动手柄，转动手柄设置在支架661的另一侧，螺杆与支架661螺纹连接，且螺杆的一端与第二抵接部件662连接，另一端与转动手柄连接，通过旋转转动手柄，可调节第二抵接部的位置，控制第二地接部与电池抵接或脱离。通过第二调节部件663调节第二抵接部件662与电池抵接，实现了对电池的限位作用，有效防止电池在电池舱60内产生晃动。

具体地，第二限位部件66还包括第二子限位部件，第二子限位部件包括限位块664，电池舱60 的内侧壁上设置有插槽67，限位块664与插槽67插接配合。

也就是说，第一子限位部件和第二子限位部件可以相对地设置在电池舱60相对的两个内侧面上。第二子限位部件中的限位块664通过与电池舱60内侧面上的插槽67插接配合，实现了限位块664 与电池舱60的连接。通过将限位块664设置为凸出于电池舱60的内侧面，可实现限位块664与电池的抵接，通过第一子限位部件和第二子限位部件分别与电池的侧面抵接，将电池夹持在第一子限位部件和第二子限位部件之间，实现了对电池的限位作用，有效提高了电池安装的稳定性。

在一些实施例中，电池舱60还包括舱门68，舱门68与车身本体100连接；

在舱门68处于关闭状态时，舱门68的外表面与车身本体100的外表面共面。

上述舱门68用于封堵电池装卸口61，通过设置舱门68对电池舱60进行封堵，可有效对电池舱 60以及电池舱60内的电池进行保护，有效提高电池舱60以及电池的使用寿命。

并且，通过将舱门68设置为与车身本体100的外表面共面，使电池舱60以及舱门68的设置未增大车身的体积，保证了车身本体100占用空间不变。

如图2至图3所示，具体地，上述域控制器容纳腔包括域控制器装卸口52，域控制器装卸口52 形成于车身底架50的外表面。

通过将域控制器装卸口52设置在车身底架50的外表面，便于对域控制器容纳腔中的域控制器等零部件进行检修、维护和更换，从而简化了对域控制器的进行检修、维护和更换的步骤，使得操作更加简单便捷，有效提高对域控制器的操作的效率。

具体地，控制器装卸口开设在车身底架50的尾端。

本实施例中，驾驶舱10的长度尺寸小于车身底架50的长度尺寸，使得车身底架50的后端长于驾驶舱10，即车身底架50的后端包括竖直设置的尾端侧板以及与地面平行设置的水平顶板。上述域控制器装卸口52可设置在尾端侧板上，也可设置在水平顶板上。

具体地，为了便于人员对域控制器容纳腔内的零部件进行操作，域控制器装卸口52部分位于水平顶板上，部分位于尾端侧板上，且该两部分开口连通形成一个开口。

通过将域控制器装卸口52设置为部分位于水平顶板上，部分位于尾端侧板上从而形成开设方向斜向上的域控制器装卸口52，提高了操作人员对域控制器容纳腔内的零部件进行操作的便利性。

具体地，上述域控制器装卸口52处设置有盖板53，盖板53与车身底架50可拆卸连接。通过设置盖板53可对域控制器容纳腔起到保护作用。

为了便于盖板53的取放，在盖板53的表面设置有把手。

结合图15至图18所示，在一些实施例中，还包括边界灯组件300，边界灯组件300包括支架301 和边界灯本体302，支架301与车身本体100连接，边界灯本体302与支架301转动连接。

上述边界灯组件300可设置在车身本体100的顶部，边界灯通过支架301与车身本体100连接。边界灯可向地面投射光线，使得地面上围绕车身本体100形成边界线框，以起到警示提醒周边车辆和行人的作用，提高车辆在光线不足的环境中行驶的安全性。

具体地，车身本体100顶部至少设置三组边界灯组件300，其中两组分别设置在沿车身宽度的相对的两侧，以使车身本体100两侧可形成边界线；另一侧设置在车头上方，使得在车辆前方形成边界线，以提示对向来车或行人与本车辆之间的距离。

具体地，通过边界灯与支架301转动连接，以调节水平方向上边界线与车身本体100之间的距离。

在本自动驾驶车辆为牵引车，且牵引车拖挂有拖车时，边界灯形成的边界线框不小于拖车的宽度。使得在拖车的宽度大于车身本体100的宽度的情况下，边界灯照射地面形成的边界线框可对周边车辆和行人起到提示牵引车后方拖车的宽度的作用，从而起到警示提醒周边车辆和行人的作用，提高车辆在光线不足的环境中行驶的安全性。

如图16所示，具体地，边界灯组件300中边界灯向地面的投射角度通过手动实现调节。例如，边界灯本体302与支架301铰接，调节边界灯位置时通过人工转动边界灯调节边界灯与水平面的夹角，以实现投射至地面的边界线位置的调节。

如图17至18所示，在一些实施例中，边界灯向地面的投射角度通过电控进行调节。具体地，边界灯组件300可以包括边界灯本体302、支架301、动力组件303和连接部件304，支架301与车身本体100连接，动力组件303与边界灯本体302的后端连接，用于带动边界灯本体302的后端沿垂直于车头指向车尾的方向运动，连接部件304的一端与支架301连接，另一端与边界灯本体302的外周侧铰接。

上述垂直于车头指向车尾的方向指的是车身本体100的高度方向。也就是说，边界灯本体302 的外周通过连接部件304与支架301连接，支架301与车身本体100连接，即边界灯本体302与车身本体100的相对位置关系不变。边界灯本体302相对车身本体100不发生平移。由于边界灯本体302 的外周侧与连接部件304铰接，边界灯本体302可相对连接部件304发生转动，转动方向为车身本体 100的高度方向，以实现边界灯本体302与水平面之间夹角的调节，从而调节边界灯本体302向地面投射形成的边界线的位置。

通过设置动力组件303，动力组件303与边界灯的后端连接，以使动力组件303工作时带动边界灯本体302的后端沿车身本体100的高度方向运动，实现驱动边界灯本体302相对连接部件304转动的效果，从而实现了边界灯本体302的电控调节。

通过在车身上设置电控调节的边界灯组件300，方便了对边界灯本体302的调节操作，且动力组件303在非工作状态下，动力输出端处于锁死状态。在边界灯本体302受重力或在车辆行进过程中晃动使边界灯本体302具有相对连接部件304转动的运动趋势时，由于边界灯本体302的后端与动力组件303连接，动力组件303的动力输出端处于锁死状态，可有效避免边界灯本体302与连接部件304 发生相对转动，提高了边界灯本体302的稳定性和可靠性，有效避免边界灯本体302投射至地面的、相对两侧的边界线的宽度小于拖车的宽度，造成安全隐患。

具体地，动力组件303包括齿轮部件303a、弧形齿条303b和驱动部件303c，驱动部件303c的输出端与齿轮部件303a连接，弧形齿条303b与边界灯本体302的后端连接，齿轮部件303a与弧形齿条303b啮合。

通过驱动部件303c驱动齿轮部件303a转动，齿轮部件303a带动弧形齿条303b沿车身本体100 的高度方向运动，从而带动边界灯本体302沿车身本体100的高度方向转动，以实现边界灯本体302、地面所形成的边界线的位置的调节。

具体地，弧形齿条303b上设置有多个用于与边界灯本体302连接的安装位303d，多个安装位303d 沿弧形齿条303b的延伸方向排布。

上述边界灯本体302通过连接部件304与支架301连接，弧形齿条303b通过齿轮部件303a与驱动部件303c连接，最后将弧形齿条303b和边界灯本体302的后端连接。由于边界灯本体302与连接部件304连接、弧形齿条303b与齿轮部件303a连接，均具有装配公差，将弧形齿条303b上设置多个安装位303d，可有效避免弧形齿条303b和边界灯本体302在连接时，装配公差积累过多，导致边界灯本体302与弧形齿条303b上的安装位303d无法对应的问题。故，通过设置多个安装位303d，可有效解决装配公差积累的问题，保证弧形齿条303b和边界灯本体302的连接，从而保证边界灯组件300的装配效率及其结构稳定性。

上述弧形齿条303b在齿轮部件303a的带动下沿车身本体100的高度方向运动，以带动边界灯本体302沿车身本体100的高度方向转动。为了避免弧形齿条303b的运动方向发生偏移以及弧形齿条 303b与齿轮部件303a脱离。在一些实施例中，弧形齿条303b上开设有导向槽303e，边界灯组件300 还包括导向部件305，导向部件305的一端与导向槽303e插接，另一端与支架301连接。

上述导向部件305的一端与支架301连接，以将导向部件305相对边界灯本体302固定。在弧形齿条303b运动过程中，导向部件305的另一端保持在弧形齿条303b的导向槽303e中运动。在弧形齿条303b的运动路径具有发生偏移的趋势时，通过导向部件305与导向槽303e的内壁抵接，可起到对弧形齿条303b的限位作用，从而有效避免弧形齿条303b发生偏移，从而保证了弧形齿条303b对边界灯本体302提供的作用力的方向与边界灯本体302的转动方向一致。

如图19所示，在一些实施例中，还包括后视镜组件400，后视镜组件400包括转动臂401和后视镜本体402，转动臂401的一端与后视镜本体402连接，另一端与第一支撑柱20铰接。

具体地，转动臂401的一端与车身本体100的第一支撑柱20转动连接，另一端后视镜本体402 连接。通过将转动臂401与车身本体100连接，调节转动臂401与车身本体100之间的夹角，以调节水平方向上后视镜本体402与车身本体100之间的距离。在本车辆为牵引车，且车辆后面拖挂有拖车时，拖车的宽度较小，可转动转动臂401，减小后视镜本体402与车身本体100之间的距离，保证在驾驶舱10可通过后视镜本体402看到拖车的两侧即可；在拖车的宽度较大时，可转动转动臂401，增大后视镜本体402与车身本体100之间的距离，以使在驾驶舱10中可通过后视镜本体402看到拖车的两侧。

通过设置与车身本体100转动连接的转动臂401，通过调节转动臂401，使得后视镜组件400可适用于牵引车拖挂多种不同宽度的拖车。

另外，转动臂401可转动至风挡玻璃的前方，以减小车辆在车辆的宽度方向上所需的空间，便于车辆的运输和存放。

上述后视镜组件400中，后视镜本体402与转动臂401之间通过球形连接部件连接，以使后视镜本体402可相对转动臂401进行360度转动，以调节后视镜本体402的视野，提高车辆行驶的安全性。

在一些实施例中，车身本体100上设置有手动控制按钮80。

上述手动控制按钮80可以但不限于急停按钮、前进按钮、后退按钮等。急停按钮可在紧急情况下将车辆制动，停止车辆继续运动；前进按钮和后退按钮可对车辆停放位置进行调整。

在车身本体100上设置手动控制按钮80时，可将手动控制按钮80设置在车身本体100靠近电池装卸口61的位置处，即手动控制按钮80设置在车身本体100较低位置处，以避免误触手动控制按钮 80。

并且，车身本体100上可以设置凹槽，将手动控制按钮80设置在凹槽内，通过将手动控制按钮 80设置在凹槽内可进一步避免手动控制按钮80被误触，对车辆运行造成干扰。

具体地，车身本体100的第一侧面和第二侧面上均设置有急停按钮，以确保在紧急状态下可在最短时间内使车辆停下，提高了车辆使用的安全性。

在一些实施例中，车身本体100上设置有多个转向灯90，部分转向灯90与车门40同侧设置。

上述多个转向灯90中，部分设置在车身本体100上与车门40同侧设置，在车辆拐弯时，车辆旁侧的行人和车辆可得到车辆即将拐弯的信号，对其进行避让。另外，部分转向灯90设置在车身本体 100前方，以使车辆前方的行人和车辆得到车辆即将拐弯的信号，对其进行及时避让，提高本车辆行驶的安全性。

在一些实施例中，车身本体100的顶部设置有检测部件500和定位部件600。

通过在车身本体100的顶部设置检测部件500，在车辆行驶过程中，可对车辆的行驶环境进行检测、收集相关信息，以及时躲避行驶环境中的物体、车辆及行人，避免车辆在行驶过程中发生碰撞，提高车辆行驶安全性。通过设置定位部件600，可对车辆实时位置进行定位，以便于车辆根据目的地规划行驶路线。

如图20至27所示，在一些实施例中，车身本体100的尾端设置有脱挂钩装置700，包括：

牵引组件701，牵引组件701包括上挡板701a、下挡板701b和设置于上挡板701a和下挡板701b 之间的支撑板701c，下挡板701b上开设有牵引孔701d和位于牵引孔701d与支撑板701c之间的通槽701e；

控制组件702，控制组件702包括触碰块702a和行程开关702e，行程开关702e设置在下挡板701b的下表面，触碰块702a包括触碰块702a本体和延伸部702c，触碰块702a本体与支撑板701c 弹性连接，延伸部702c经通槽701e延伸至凸出于下挡板701b的下表面，并与行程开关702e相对设置。

本公开实施例提供的脱挂钩装置700中，在拖车的拖把与牵引组件701配合时，拖车的拖把推动触碰块本体702b向靠近支撑板701c的方向运动，在触碰块702a的延伸部702c随触碰块本体702b 运动至位于行程开关702e的感应范围内后，行程开关702e处于闭合状态，产生感应信号；延伸部 702c位于行程开关702e的感应范围外时，行程开关702e处于断开状态，行程开关702e不产生感应信号。在拖车与牵引组件701装配过程中，拖车的拖把与支撑板701c之间的距离逐渐减小，使得拖把与触碰块702a本体发生接触，由于触碰块702a本体与支撑板701c弹性连接，触碰块702a本体向靠近支撑板701c的方向运动，延伸部702c随触碰块702a本体同步运动。在触碰块702a运动至极限位置时，触碰块702a停止运动，拖把位于预设位置，拖把与触碰块702a本体之间可保持稳定的抵接。由于行程开关702e设置在下挡板701b的下方与延伸部702c相对设置，在触碰块702a本体向支撑板 701c运动过程中，延伸部702c向靠近行程开关702e的方向运动，在触碰块702a停止运动时，延伸部702c触发行程开关702e，行程开关702e闭合产生感应信号。在拖车的拖把与牵引组件701脱离时，触碰块702a在弹性力下向远离支撑板701c的方向运动，直至恢复至初始状态。

通过将触碰块702a与支撑板701c弹性连接，在拖把将触碰块702a本体向靠近支撑板701c的方向推动过程中，延伸部702c向靠近行程开关702e的方向运动，由于延伸部702c通过通槽701e延伸至下挡板701b的下方，通槽701e不仅限制了触碰块702a的行程，同是对触碰块702a的运动起到了导向作用，避免触碰块702a发生歪斜，保证延伸部702c可触发行程开关702e，从而提高了触碰块 702a触发行程开关702e的稳定性，从而稳定地实现了本装置的自动挂钩功能，有效提高了本装置使用的稳定性和可靠性。

在一些实施例中，触碰块702a本体与支撑板701c之间设置有弹性部件702h，触碰块702a本体通过弹性部件702h与支撑板701c弹性连接。

具体地，弹性部件702h的一端可以与支撑板701c的表面连接，另一端与触碰块702a本体连接，以实现弹性部件702h与支撑板701c之间的弹性连接。

如图23至24所示，具体地，还可以在支撑板701c上设置有盲孔701g，至少部分弹性部件702h 位于盲孔701g内，且弹性部件702h的端部与盲孔701g的底部抵接，弹性部件702h的另一端与触碰块702a本体抵接。

上述在支撑板701c上设置盲孔701g，盲孔701g可容纳部分弹性部件702h，以对弹性部件702h 的延伸方向起到一定的导向作用。并且，在盲孔701g的深度尺寸大于或等于弹性部件702h的最小压缩尺寸时，触碰块702a受力向支撑板701c方向运动至界限位置时，触碰块702a本体与支撑板701c 抵接。通过将压缩状态的弹性部件702h容纳在盲孔701g内，减小了控制组件702的占用空间，从而减小了支撑板701c、上挡板701a和下挡板701b围成的用于放置拖把的空间的尺寸，即减小了上挡板701a和下挡板701b的体积，从而减小了牵引组件701以及本装置的体积。

在一些实施例中，控制组件702还包括背板702f，背板702f设置在支撑板701c背离触碰块702a 的一侧，背板702f的一侧设置有滑动销702g，滑动销702g穿过支撑板701c与触碰块702a连接。

也就是说，背板702f设置在支撑板701c的另一侧，滑动稍贯穿支撑板701c，一端与背板702f 连接，另一端与触碰块702a连接，从而使得碰撞块、背板702f以及滑动销702g可沿滑动销702g 的轴线方向运动。通过设置背板702f和滑动销702g，实现了对碰撞块运动方向的导向作用，进一步保证了通过碰撞块的延伸部702c触发行程开关702e的可靠性。

具体地，滑动销702g可以为空心杆结构，至少背离背板702f的一端设置有内螺纹。在碰撞块与滑动销702g连接时，通过螺栓穿过碰撞块与滑动杆的内螺纹螺纹连接，将碰撞块与滑动销702g锁紧。

具体地，碰撞块本体背离滑动销702g的一侧设置有沉孔，沉孔用于容纳螺栓的螺帽，以避免螺帽凸出于碰撞块，对拖把与碰撞块本体配合时螺栓产生干扰。

另外，滑动销702g的另一端也可以设置内螺纹，背板702f通过螺栓与滑动销702g螺纹连接。

在一些实施例中，支撑板701c上设置的用于滑动销702g贯穿的开孔与上述盲孔701g间隔设置，以实现支撑板701c与碰撞块本体之间的弹性连接和对碰撞块本体的导向部件305独立设置。

在一些实施例中，支撑板701c上设置的用于滑动销702g贯穿的开孔与盲孔701g同轴设置，滑动销702g可以穿过盲孔701g与碰撞块本体连接。也就是说，支撑板701c上开设有通孔701h，通孔 701h与盲孔701g同轴设置，通孔701h的直径小于盲孔701g的直径；滑动销702g依次穿过通孔701h 和盲孔701g与触碰块702a本体连接，且滑动销702g外套设有弹性部件702h。

即，上述结构中，弹性部件702h套设在滑动销702g的外侧，直径尺寸较小的通孔701h与直径较大的盲孔701g的交界处形成有台阶面，弹性部件702h的一端与台阶面抵接，另一端与碰撞块本体抵接。

上述滑动销702g对触碰块702a的运动方向起到导向作用的同时，对弹性部件702h的压缩和伸长方向也起到了导向作用，有效提高了控制组件702的结构稳定性。

具体地，触碰块702a本体为长方形结构，在靠近触碰块702a本体的四个顶角的位置处各设置有一个通孔701h，即，背板702f和碰撞块本体之间通过四个滑动销702g连接，有效保证了控制组件 702的结构稳定性。

在一些实施例中，支撑板701c朝向触碰块702a本体的一侧设置有用于容纳触碰块702a本体的避让槽701f，避让槽701f的深度大于或等于触碰块702a本体的厚度。

通过在支撑板701c朝向触碰块702a本体的一侧设置避让槽701f，在触碰块702a本体朝向支撑板701c运动时，触碰块702a本体可运动至避让槽701f中，在触碰块702a本体与避让槽701f的底部抵接时，触碰块702a本体不凸出于避让槽701f，从而节省触碰块702a占用的空间，进一步减小了支撑板701c、上挡板701a和下挡板701b围成的用于放置拖车的拖把的空间的尺寸，即减小了上挡板701a和下挡板701b的体积，从而减小了牵引组件701以及本装置的体积。

例如，可将避让槽701f的深度设置为与触碰块702a本体的厚度相同，在触碰块702a本体与避让槽701f的底部抵接时，触碰块702a本体的表面与支撑板701c的表面可保持平齐，可避免拖把与避让槽701f的边缘发生碰撞产生磨损。

并且，通过触碰块702a本体与避让槽701f的底面抵接，实现了对触碰块702a本体运动行程的限制，对碰撞块本体起到了止位作用。

在一些实施例中，触碰块702a还包括设置在触碰块702a本体的边缘位置处的弯折部702d，支撑板701c上设置插槽701j，弯折部702d与插槽701j插接配合，其中，插槽701j的深度大于或等于弯折部702d的厚度。

通过在触碰块702a本体的边缘处设置弯折部702d，在支撑板701c上设置插槽701j，通过弯折部702d与插槽701j插接配合，可对触碰块702a的运动起到导向作用。

具体地，插槽701j设置在避让槽701f内。在触碰块702a本体容纳于避让槽701f内之前，首先将弯折部702d与插槽701j插接配合。通过将插槽701j的深度设置为大于弯折部702d的厚度，能够保证弯折部702d整体可进入至插槽701j中，保证触碰块702a本体可与避让槽701f的底部触碰，以完全被容纳至避让槽701f中。

上述，弯折部702d的厚度指的是弯折部702d垂直于碰撞块本体的方向的尺寸。

在一些实施例中，本装置还包括驱动组件703、牵引销704、连接杆706和导向组件705；

牵引销704与驱动组件703连接，驱动组件703驱动牵引销704运动，用于带动牵引销704与牵引孔701d插接配合或解除插接配合；

导向组件705通过连接杆706与驱动组件703连接，驱动组件703驱动导向组件705运动，用于带动导向组件705向远离或靠近牵引组件701的方向移动。

上述导向组件705可在驱动组件703的带动下可沿下挡板701b指向上挡板701a的方向运动。即，导向组件705包括两个导向板，两个导向板相对设置，在牵引组件701未与拖车连接时，两个导向板位于牵引组件701边缘，以使牵引组件701位于两个导向板之间，起到封堵上挡板701a和下挡板701b 左右两侧开口的作用，在拖车的拖把向牵引组件701内运动时，两个导向板可对拖把实现水平方向上的限位，保证拖把可进入至预设位置，使得拖把的开孔与下挡板701b的牵引孔701d对应设置。

上述使用本装置时，拖把位于下挡板701b上，上挡板701a和下挡板701b上均设置有牵引孔701d，牵引销704与牵引孔701d对应设置，用于与牵引孔701d插接配合，在驱动组件703驱动牵引销704 向下运动时，即牵引销704向下挡板701b运动，牵引销704依次与上挡板701a的牵引孔701d、拖把的开孔和下挡板701b的牵引孔701d插接配合，以实现牵引组件701与拖把的连接，从而实现安装有本装置的车辆与拖车之间的连接。在牵引组件701和拖把处于连接状态时，安装有本自动托挂钩装置700的车辆将进行运动或正在进行运动，在车辆转弯时，拖车相对车辆发生相对转动，即拖车相对牵引组件701发生转动，为了避免导向组件705干涉拖车的转动，在该状态下，导向组件705位于牵引组件701上方。在牵引组件701未与拖车连接时，为了便于拖车与牵引组件701配合，导向组件 705位于牵引组件701两侧。

如图20至22所示，为了实现通过驱动组件703驱动导向组件705和牵引销704运动，本实施例中，驱动组件703可包括第一驱动部件703a和第二驱动部件703b，第一驱动部件703a与牵引销704 连接，第二驱动部件703b与连接杆706连接。

上述驱动组件703包括设置第一驱动部件703a和第二驱动部件703b，第一驱动部件703a与牵引销704连接，用于驱动牵引销704上下运动，第二驱动部件703b与连接杆706连接，连接杆706 另一端与导向组件705连接，以驱动导向组件705上下运动。通过设置第一驱动和第二驱动组件703，实现了牵引销704和导向组件705的单独控制，牵引销704和导向组件705的运动互不干涉。在拖车脱钩过程中，可在车辆脱钩动作完成后一段时间后将导向组件705移动至牵引组件701两侧，以备牵引组件701再次与拖车的拖把连接时起到导向作用，有效避免拖车的拖把在脱钩过程中导向组件705 向下运动干涉拖车的拖把的顺利脱钩。

或者，如图26至图28所示，驱动组件703还可以包括第三驱动部件703c、第一推杆机构703d 和第二推杆机构703e，第一推杆机构703d和第二推杆机构703e并排设置；第三驱动部件703c的输出端设有主动齿轮703f，第一推杆机构703d的输入端设有第一从动齿轮703g，第二推杆机构703e 的输入端设有第二从动齿轮703h；

主动齿轮703f和第一从动齿轮703g啮合设置，第一从动齿轮703g和第二从动齿轮703h啮合设置；第一推杆机构703d和第二推杆机构703e中的一者与牵引销704连接、另一者与连接杆706连接，导向组件705在驱动组件703的带动下沿与牵引销704运动方向的相反方向上下移动。

也就是说，驱动组件703可以包括第三驱动部件703c，通过第三驱动部件703c可同时驱动牵引销704和导向组件705运动。第三驱动部件703c通过主动齿轮703f驱动第一从动齿轮703g转动，第一从动齿轮703g带动第二从动齿轮703h转动，以第一推杆与第一从动齿轮703g连接，第二推杆和第二从动齿轮703h连接为例，在第三驱动部件703c驱动第一从动齿轮703g转动以驱动第一推杆带动牵引销704向下运动时，第一从动齿轮703g带动第二从动齿轮703h转动，以使第二推杆带动导向组件705向上运动。反之，在第一推杆带动牵引销704向上运动时，第二推杆带动导向组件705 向下运动。即，本实施例实现了通过一个第三驱动部件703c，同时驱动牵引销704和导向组件705 运动的功能。在脱钩时，牵引销704与拖车的拖把脱离后，导向组件705向下运动至牵引组件701 两侧，以备牵引组件701再次与拖车的拖把连接时，导向组件705起到导向作用。通过第三驱动部件 703c同时控制牵引销704和导向组件705，实现牵引销704与导向组件705的联动，有效避免在牵引组件701再次与拖车的拖把连接前，导向组件705未放下的情况，保证牵引组件701和拖车的拖把的装配效率。

在一些实施例中，还包括固定支架707，驱动组件703和牵引组件701均与固定支架707连接。

本装置中还包括固定支架707，牵引组件701和驱动组件703均与固定组件连接，以便于设置驱动组件703中各部件和牵引组件701中的各部件之间的相对位置关系和相对距离，便于本装置的生产制造和使用。

具体地，固定支架707包括第一板体和第二板体，第一板体和第二板体相对弯折设置，牵引组件 701中上挡板701a和下挡板701b均与第一板体连接，以实现牵引组件701与第一板体的连接。第二板体与上挡板701a平行设置，驱动组件703设置在第二板体上，即，第二本体对驱动组件703起到了支撑作用。

具体地，固定支架707可与车辆的车身直接连接，以实现本装置与车身的连接。

上述固定支架707上还可以设置滑轨组件，其中滑轨组件中的滑轨部件与固定支架707连接，滑块与导向组件705连接，以到导向组件705的运动方向起到导向和限制的作用。

具体地，还包括驱动组件安装支架708，驱动组件安装支架708包括两个相对设置的安装板，驱动组件703位于两个安装板之间，并与两个安装板连接，两个安装板均与固定支架707连接，实现了驱动组件703的安装定位。

在一些实施例中，包括用于安装行程开关702e的支架组件，支架组件包括壳体710和安装支架 711，行程开关702e与安装支架711连接，安装支架711与壳体710连接，壳体710与下挡板701b 连接，从而实现行程开关702e与下挡板701b的连接。

上述壳体710罩设在行程开关702e和触碰块702a的延伸部702c外，以对行程开关702e和触碰块702a起到保护作用。

如图29所示，在一些实施例中，本装置还可以包括用于与车身连接的升降装置709，固定支架 707与升降装置709连接，升降装置709可与车辆的车身直接连接，用于使固定支架707相对车身运动，以调整牵引组件701的竖直位置。

本公开实施例提供一种自动驾驶车辆，包括：

A1、自动驾驶车辆包括：车身本体100和设置在所述车身本体100的外侧的车辆启动控制组件 70，所述车身本体100包括驾驶舱10、由车头指向车尾方向依次设置的第一支撑柱20和第二支撑柱 30以及设置在所述第一支撑柱20和所述第二支撑柱30之间用于封闭所述驾驶舱10的车门40，所述车门40与所述第二支撑柱30铰接；所述车辆启动控制组件70包括启动按钮71和用于解锁所述启动按钮71的可启动功能的刷卡器72，所述启动按钮71和所述刷卡器72相邻设置。

A2、根据A1所述的自动驾驶车辆，所述车身本体100的前侧设置有碰撞传感器200，所述碰撞传感器200为弧形结构；

A3、根据A2所述的自动驾驶车辆，所述碰撞传感器200与所述车身本体100之间设置有缓冲间隙。

A4、根据A1所述的自动驾驶车辆，所述车身本体100包括位于所述驾驶舱10下方的车身底架 50，所述车身底架50用于与底盘连接。

A5、根据A4所述的自动驾驶车辆，所述车身本体100包括电池舱60，所述电池舱60的电池装卸口61开设在所述车身底架50上且与所述车门40同侧设置。

A6、根据A5所述的自动驾驶车辆，所述电池舱60还包括线束插拔口62，所述线束插拔口62开设在所述车身底架50的外表面上，与所述电池装卸口61相对设置。

A7、根据A4所述的自动驾驶车辆，所述车身底架50包括域控制器容纳舱51，所述域控制器容纳腔包括域控制器装卸口52，所述域控制器装卸口52形成于所述车身底架50的外表面。

A8、根据A7所述的自动驾驶车辆，所述控制器装卸口52开设在所述车身底架50的尾端。

A9、根据A7所述的自动驾驶车辆，所述域控制器装卸口52处设置有盖板53，所述盖板53与所述车身底架50可拆卸连接。

A10、根据A1所述的自动驾驶车辆，还包括边界灯组件300，所述边界灯组件300包括支架301 和边界灯本体302，所述支架301与所述车身本体100连接，所述边界灯本体302与所述支架301转动连接。

A11、根据A10所述的自动驾驶车辆，所述边界灯本体302与所述支架301铰接。

A12、根据A10所述的自动驾驶车辆，所述边界灯组件300还包括动力组件303和连接部件304，所述动力组件303与所述边界灯本体302的后端连接，用于带动所述边界灯本体302的后端沿垂直于车头指向车尾的方向运动所述连接部件304的一端与所述支架301连接，另一端与所述边界灯本体 302的外周侧铰接。

A13、根据A12所述的自动驾驶车辆，所述动力组件303包括齿轮部件303a、弧形齿条303b和驱动部件303c，所述驱动部件303c的输出端与所述齿轮部件303a连接，所述弧形齿条303b与所述边界灯本体302的后端连接，所述齿轮部件303a与所述弧形齿条303b啮合。

A14、根据A13所述的自动驾驶车辆，所述弧形齿条303b上设置有多个用于与边界灯本体302 连接的安装位303d，多个所述安装位303d沿所述弧形齿条303b的延伸方向排布。

A15、根据A14所述的自动驾驶车辆，所述边界灯组件300还包括导向部件305，所述弧形齿条 303b上开设有导向槽303e，所述导向部件305的一端与所述导向槽303e插接，另一端与所述支架 301连接。

A16、根据A1所述的自动驾驶车辆，还包括后视镜组件400，所述后视镜组件400包括转动臂401 和后视镜本体402，所述转动臂401的一端与所述后视镜本体402连接，另一端与所述第一支撑柱20 铰接。

A17、根据A1所述的自动驾驶车辆，所述车身本体100上设置有手动控制按钮80。

A18、根据A1所述的自动驾驶车辆，所述车身本体100上设置有多个转向灯90，部分所述转向灯90与所述车门40同侧设置。

A19、根据A1所述的自动驾驶车辆，所述车身本体100的顶部设置有检测部件500和定位部件 600。

A20、根据A1所述的自动驾驶车辆，所述车身本体100的尾端设置有脱挂钩装置700。

A21、根据A20所述的自动驾驶车辆，所述脱挂钩装置700包括：

牵引组件701，所述牵引组件701包括上挡板701a、下挡板701b和设置于所述上挡板701a和所述下挡板701b之间的支撑板701c，所述下挡板701b上开设有牵引孔701d和位于所述牵引孔701d 与所述支撑板701c之间的通槽701e；

控制组件702，所述控制组件702包括触碰块702a和行程开关702e，所述行程开关702e设置在所述下挡板701b的下表面，所述触碰块702a包括触碰块本体702b和延伸部702c，所述触碰块本体 702b与所述支撑板701c弹性连接，所述延伸部702c经所述通槽701e延伸至凸出于所述下挡板701b 的下表面，并与所述行程开关702e相对设置。

A22、根据A21所述的自动驾驶车辆，所述触碰块702a本体与所述支撑板701c之间设置有弹性部件702h，所述支撑板701c上设置有盲孔701g，至少部分所述弹性部件702h位于所述盲孔701g 内，且所述弹性部件702h的端部与所述盲孔701g的底部抵接，所述弹性部件702h的另一端与所述触碰块702a本体抵接。

A23、根据A22所述的自动驾驶车辆，所述控制组件702还包括背板702f，所述背板702f设置在所述支撑板701c背离所述触碰块702a的一侧，所述背板702f的一侧设置有滑动销702g；

所述支撑板701c上开设有通孔701h，所述通孔701h与所述盲孔701g同轴设置，所述通孔701h 的直径小于所述盲孔701g的直径；

所述滑动销702g依次穿过所述通孔701h和所述盲孔701g与所述触碰块702a本体连接，且所述滑动销702g外套设有所述弹性部件702h。

A24、根据A22所述的自动驾驶车辆，所述支撑板701c朝向所述触碰块702a本体的一侧设置有用于容纳所述触碰块702a本体的避让槽701f，所述避让槽701f的深度大于或等于所述触碰块702a 本体的厚度。

A25、根据A22至24任一项所述的自动驾驶车辆，所述触碰块702a还包括设置在所述触碰块702a 本体的边缘位置处的弯折部702d，所述支撑板701c上设置有插槽701j，所述弯折部702d与所述插槽701j插接配合，其中，所述插槽701j的深度大于或等于所述弯折部702d的厚度。

A26、根据A21所述的自动驾驶车辆，所述脱挂钩装置700还包括驱动组件703、牵引销704、连接杆706和导向组件705；

所述牵引销704与所述驱动组件703连接，所述驱动组件703驱动所述牵引销704运动，用于带动所述牵引销704与所述牵引孔701d插接配合或解除插接配合；

所述导向组件705通过所述连接杆706与所述驱动组件703连接，所述驱动组件703驱动所述导向组件705运动，用于带动所述导向组件705向远离或靠近所述牵引组件701的方向移动。

A27、根据A26所述的自动驾驶车辆，所述驱动组件703包括第一驱动部件703a和第二驱动部件 703b，所述第一驱动部件703a与所述牵引销704连接，所述第二驱动部件703b与所述连接杆706 连接。

A28、根据A26所述的自动驾驶车辆，还包括固定支架707，所述驱动组件703和所述牵引组件 701均与所述固定支架707连接。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (28)

1.一种自动驾驶车辆，其特征在于，包括车身本体(100)和设置在所述车身本体(100)的外侧的车辆启动控制组件(70)，所述车身本体(100)包括驾驶舱(10)、由车头指向车尾方向依次设置的第一支撑柱(20)和第二支撑柱(30)以及设置在所述第一支撑柱(20)和所述第二支撑柱(30)之间用于封闭所述驾驶舱(10)的车门(40)，所述车门(40)与所述第二支撑柱(30)铰接；所述车辆启动控制组件(70)包括启动按钮(71)和用于解锁所述启动按钮(71)的可启动功能的刷卡器(72)，所述启动按钮(71)和所述刷卡器(72)相邻设置。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述车身本体(100)的前侧设置有碰撞传感器(200)，所述碰撞传感器(200)为弧形结构。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述碰撞传感器(200)与所述车身本体(100)之间设置有缓冲间隙。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述车身本体(100)包括位于所述驾驶舱(10)下方的车身底架(50)，所述车身底架(50)用于与底盘连接。

5.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述车身本体(100)包括电池舱(60)，所述电池舱(60)的电池装卸口(61)开设在所述车身底架(50)上且与所述车门(40)同侧设置。

6.根据权利要求5所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述电池舱(60)还包括线束插拔口(62)，所述线束插拔口(62)开设在所述车身底架(50)的外表面上，与所述电池装卸口(61)相对设置。

7.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述车身底架(50)包括域控制器容纳舱(51)，所述域控制器容纳腔包括域控制器装卸口(52)，所述域控制器装卸口(52)形成于所述车身底架(50)的外表面。

8.根据权利要求7所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述控制器装卸口(52)开设在所述车身底架(50)的尾端。

9.根据权利要求7所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述域控制器装卸口(52)处设置有盖板(53)，所述盖板(53)与所述车身底架(50)可拆卸连接。

10.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其特征在于，还包括边界灯组件(300)，所述边界灯组件(300)包括支架(301)和边界灯本体(302)，所述支架(301)与所述车身本体(100)连接，所述边界灯本体(302)与所述支架(301)转动连接。

11.根据权利要求10所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述边界灯本体(302)与所述支架(301)铰接。

12.根据权利要求10所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述边界灯组件(300)还包括动力组件(303)和连接部件(304)，所述动力组件(303)与所述边界灯本体(302)的后端连接，用于带动所述边界灯本体(302)的后端沿垂直于车头指向车尾的方向运动所述连接部件(304)的一端与所述支架(301)连接，另一端与所述边界灯本体(302)的外周侧铰接。

13.根据权利要求12所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述动力组件(303)包括齿轮部件(303a)、弧形齿条(303b)和驱动部件(303c)，所述驱动部件(303c)的输出端与所述齿轮部件(303a)连接，所述弧形齿条(303b)与所述边界灯本体(302)的后端连接，所述齿轮部件(303a)与所述弧形齿条(303b)啮合。

14.根据权利要求13所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述弧形齿条(303b)上设置有多个用于与边界灯本体(302)连接的安装位(303d)，多个所述安装位(303d)沿所述弧形齿条(303b)的延伸方向排布。

15.根据权利要求14所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述边界灯组件(300)还包括导向部件(305)，所述弧形齿条(303b)上开设有导向槽(303e)，所述导向部件(305)的一端与所述导向槽(303e)插接，另一端与所述支架(301)连接。

16.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其特征在于，还包括后视镜组件(400)，所述后视镜组件(400)包括转动臂(401)和后视镜本体(402)，所述转动臂(401)的一端与所述后视镜本体(402)连接，另一端与所述第一支撑柱(20)铰接。

17.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述车身本体(100)上设置有手动控制按钮(80)。

18.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述车身本体(100)上设置有多个转向灯(90)，部分所述转向灯(90)与所述车门(40)同侧设置。

19.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述车身本体(100)的顶部设置有检测部件(500)和定位部件(600)。

20.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述车身本体(100)的尾端设置有脱挂钩装置(700)。

21.根据权利要求20所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述脱挂钩装置(700)包括：

牵引组件(701)，所述牵引组件(701)包括上挡板(701a)、下挡板(701b)和设置于所述上挡板(701a)和所述下挡板(701b)之间的支撑板(701c)，所述下挡板(701b)上开设有牵引孔(701d)和位于所述牵引孔(701d)与所述支撑板(701c)之间的通槽(701e)；

控制组件(702)，所述控制组件(702)包括触碰块(702a)和行程开关(702e)，所述行程开关(702e)设置在所述下挡板(701b)的下表面，所述触碰块(702a)包括触碰块本体(702b)和延伸部(702c)，所述触碰块本体(702b)与所述支撑板(701c)弹性连接，所述延伸部(702c)经所述通槽(701e)延伸至凸出于所述下挡板(701b)的下表面，并与所述行程开关(702e)相对设置。

22.根据权利要求21所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述触碰块(702a)本体与所述支撑板(701c)之间设置有弹性部件(702h)，所述支撑板(701c)上设置有盲孔(701g)，至少部分所述弹性部件(702h)位于所述盲孔(701g)内，且所述弹性部件(702h)的端部与所述盲孔(701g)的底部抵接，所述弹性部件(702h)的另一端与所述触碰块(702a)本体抵接。

23.根据权利要求22所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述控制组件(702)还包括背板(702f)，所述背板(702f)设置在所述支撑板(701c)背离所述触碰块(702a)的一侧，所述背板(702f)的一侧设置有滑动销(702g)；

所述支撑板(701c)上开设有通孔(701h)，所述通孔(701h)与所述盲孔(701g)同轴设置，所述通孔(701h)的直径小于所述盲孔(701g)的直径；

所述滑动销(702g)依次穿过所述通孔(701h)和所述盲孔(701g)与所述触碰块(702a)本体连接，且所述滑动销(702g)外套设有所述弹性部件(702h)。

24.根据权利要求22所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述支撑板(701c)朝向所述触碰块(702a)本体的一侧设置有用于容纳所述触碰块(702a)本体的避让槽(701f)，所述避让槽(701f)的深度大于或等于所述触碰块(702a)本体的厚度。

25.根据权利要求22至24任一项所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述触碰块(702a)还包括设置在所述触碰块(702a)本体的边缘位置处的弯折部(702d)，所述支撑板(701c)上设置有插槽(701j)，所述弯折部(702d)与所述插槽(701j)插接配合，其中，所述插槽(701j)的深度大于或等于所述弯折部(702d)的厚度。

26.根据权利要求21所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述脱挂钩装置(700)还包括驱动组件(703)、牵引销(704)、连接杆(706)和导向组件(705)；

所述牵引销(704)与所述驱动组件(703)连接，所述驱动组件(703)驱动所述牵引销(704)运动，用于带动所述牵引销(704)与所述牵引孔(701d)插接配合或解除插接配合；

所述导向组件(705)通过所述连接杆(706)与所述驱动组件(703)连接，所述驱动组件(703)驱动所述导向组件(705)运动，用于带动所述导向组件(705)向远离或靠近所述牵引组件(701)的方向移动。

27.根据权利要求26所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述驱动组件(703)包括第一驱动部件(703a)和第二驱动部件(703b)，所述第一驱动部件(703a)与所述牵引销(704)连接，所述第二驱动部件(703b)与所述连接杆(706)连接。

28.根据权利要求26所述的自动驾驶车辆，其特征在于，还包括固定支架(707)，所述驱动组件(703)和所述牵引组件(701)均与所述固定支架(707)连接。

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