CN217437076U - 一种精梳棉卷抓取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种精梳棉卷抓取机构，包括多个用于抓取精梳棉卷的夹持单元，夹持单元包括第一夹持臂和第二夹持臂，第一夹持臂底部固定有第一托杆，第二夹持臂底部固定有第二托杆，第二夹持臂设置为两个，横移驱动机构驱动第一夹持臂和第二夹持臂以相反方向同步直线运动。由于第一夹持臂可在与其相邻的另一夹持单元的两个第二夹持臂的间隙中活动，使得夹持单元可进入间隙较小的两个精梳棉卷的间隙中，减小因精梳棉卷的摆放因素造成的抓取失败或意外事件发生；第一托杆与两个第二托杆配合，共同托举精梳棉卷，可实现平稳运输；第一夹持臂和第二夹持臂可夹持精梳棉卷，避免精梳棉卷在运输时晃动或坠落，提高运输安全性。

Description

一种精梳棉卷抓取机构

技术领域

本实用新型涉及精梳机设备技术领域，特别是一种精梳棉卷抓取机构。

背景技术

精梳机使精梳纺纱工序中最重要的设备，其主要作用是排除较短纤维，清除纤维中的扭结粒，使纤维进一步伸直、平行，最终制成粗细比较均匀的精梳条。

当喂料棉卷用尽时需更换新的棉卷时，传统工序需人工将棉卷放到运送小车上，通过人工操作搬运的方式进行棉卷的更换。精梳机一次换卷量大，人工搬运棉卷的劳动强度较大，生产效率较低。

因此出现了自动精梳棉卷的输送装置，可通过其抓取机构抓取精梳棉卷，进行运输。公开号为CN206204513U的一种智能精梳机物料输送装置，其包括机架、移动支架、导轨、连接板、抓取机构、水平驱动装置、竖直驱动装置、抓取驱动装置和控制系统，能将精梳棉卷从指定位置运送到精梳机上，降低了工人劳动强度。但其抓取机构的拉杆无法移动，在抓取精梳棉卷时，精梳棉卷条必须摆放整齐，才能通过转动抓手抓取精梳棉卷，其局限性较大，在精梳棉卷条摆放不整齐、间距不同时，容易导致无法抓取的情况发生，且其抓取机构在抓取精梳棉卷时，拉杆无法夹紧精梳棉卷，进行运输的过程中，精梳棉卷容易晃动，产生坠落隐患。

实用新型内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种精梳棉卷抓取机构。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种精梳棉卷抓取机构，包括多个用于抓取精梳棉卷的夹持单元，所述夹持单元包括第一夹持臂和第二夹持臂，第一夹持臂底部固定有第一托杆，第二夹持臂底部固定有第二托杆，第二夹持臂设置为两个，第一托杆与第二托杆配合共同抓取精梳棉卷；还包括横移驱动机构，横移驱动机构驱动第一夹持臂和第二夹持臂以相反方向同步直线运动，以使第一夹持臂与第二夹持臂相靠拢或远离；其中一个夹持单元的第一夹持臂可在与其相邻的另一夹持单元的两个第二夹持臂的间隙中活动。

优选地，所述横移驱动机构包括移动壳体，所述移动壳体内转动安装有第一螺杆和第二螺杆，所述移动壳体内腔底部固定安装有第一导轨和第二导轨，第二导轨设置为两个，第二导轨位于第一导轨两侧，第一导轨内滑动安装有多个第一螺母副，第一螺母副安装在第一螺杆上，第一螺母副与第一夹持臂一一对应，第一导轨底部设有贯通移动壳体的第一开口，第一夹持臂顶部穿过第一开口和与其对应的第一螺母副固定连接，第二导轨内滑动安装有多个滑块，滑块与第二夹持臂一一对应，第二导轨底部设有贯通移动壳体的第二开口，第二夹持臂顶部穿过第二开口和与其对应的滑块固定连接，第一螺杆上安装有多个第二螺母副，第二螺母副与夹持单元一一对应，第二螺母副通过连接杆和与其对应的滑块固定连接。

优选地，所述第一螺杆上安装有第一齿轮，第二螺杆上安装有与第一齿轮啮合连接的第二齿轮

优选地，所述移动壳体上安装有驱动电机，驱动电机通过联轴器与第二螺杆连接。

优选地，所述第一托杆和第二托杆的截面均为圆杆，第一托杆和第二托杆内切于同一假想圆筒内。

优选地，所述第一托杆的高度低于第二托杆的高度，第二托杆对称分布在第一托杆所处的竖直基准面两侧。

与现有技术相比，本技术方案具有以下有益效果：

1、精梳棉卷抓取机构可代替人工抓取精梳棉卷，降低了工人劳动强度，提高了生产效率；

2、第一夹持臂通过移动至其相邻的另一夹持单元的两个第二夹持臂的间隙，使相邻两个夹持单元具有重合部分，从而减小两者的整体占用空间，可便于进入间隙较小的两个精梳棉卷的间隙中，尽量减小因精梳棉卷摆放间距过小的因素造成的抓取失败或意外事件发生；

3、第一托杆与两个第二托杆配合，共同托举精梳棉卷，精梳棉卷受三点支撑力，精梳棉卷受力均匀，可实现平稳运输；

4、第一夹持臂和第二夹持臂可紧邻、夹持精梳棉卷，避免精梳棉卷在运输时晃动或坠落，提高运输安全性。

附图说明

图1为本实用新型一的结构示意图；

图2为本实用新型的状态图一；

图3为本实用新型的状态图二；

图4为本实用新型的状态图三；

图5为图1中沿A-A线的剖视图；

图6为图5在抓取精梳棉卷时的状态图；

图中，1、精梳棉卷；2、夹持单元；21、第一夹持臂；22、第二夹持臂；23、第一托杆；24、第二托杆；3、横移驱动机构；301、移动壳体；302、第一螺杆；303、第二螺杆；304、第一导轨；305、第二导轨；306、第一螺母副；307、第一开口；308、滑块；309、第二开口；310、第二螺母副；311、连接杆；312、第一齿轮；313、第二齿轮；314、驱动电机。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

请参考图1至图6，在本实用新型的一种实施例中，一种精梳棉卷抓取机构，包括多个用于抓取精梳棉卷1的夹持单元2，夹持单元2包括第一夹持臂21和第二夹持臂22，第一夹持臂21底部固定有第一托杆23，第二夹持臂22底部固定有第二托杆24，第二夹持臂22设置为两个，第一托杆23与第二托杆24配合共同抓取精梳棉卷1；还包括横移驱动机构3，横移驱动机构3驱动第一夹持臂21和第二夹持臂22以相反方向同步直线运动，以使第一夹持臂21与第二夹持臂22相靠拢或远离；其中一个夹持单元2的第一夹持臂21可在与其相邻的另一夹持单元2的两个第二夹持臂22的间隙中活动，如图2所示，这样，其中一个夹持单元2的第一夹持臂21移动至其相邻的另一夹持单元2的两个第二夹持臂22的间隙中时，可使相邻两个夹持单元2具有重合部分，从而减小两者的整体占用空间，在下降至两个精梳棉卷1之间进行抓取前，可进入摆放时，间隙较小的两个精梳棉卷1的间隙中，尽量减小因精梳棉卷1的摆放因素造成的抓取失败或意外事件发生；同时第一夹持臂21和第二夹持臂22可夹持精梳棉卷1，避免精梳棉卷1在运输时晃动或坠落，提高运输安全性。

为驱动第一夹持臂21和第二夹持臂22以相反方向同步直线运动，设置横移驱动机构3包括移动壳体301，移动壳体301内转动安装有第一螺杆302和第二螺杆303，移动壳体301内腔底部固定安装有第一导轨304和第二导轨305，第二导轨305设置为两个，第二导轨305位于第一导轨304两侧，第一导轨304内滑动安装有多个第一螺母副306，第一螺母副306安装在第一螺杆302上，第一螺母副306与第一夹持臂21一一对应，第一导轨304底部设有贯通移动壳体301的第一开口307，第一夹持臂21顶部穿过第一开口307和与其对应的第一螺母副306固定连接，第二导轨305内滑动安装有多个滑块308，滑块308与第二夹持臂22一一对应，第二导轨305底部设有贯通移动壳体301的第二开口309，第二夹持臂22顶部穿过第二开口309和与其对应的滑块308固定连接，第一螺杆302上安装有多个第二螺母副310，第二螺母副310与夹持单元2一一对应，第二螺母副310通过连接杆311和与其对应的滑块308固定连接。第一螺杆302旋转时，带动第一螺母副306运动，在第一导轨304的导向作用下，第一螺母副306将第一螺杆302的旋转运动转化为直线运动，并带动第一夹持臂21直线运动；第二螺杆303旋转时，带动第二螺母副310运动，在第二导轨305和滑块308的导向作用下，第二螺母副310将第二螺杆303的旋转运动转化为直线运动，并通过连接杆311带动滑块308、第二夹持臂22直线运动；第一导轨304支撑第一螺母副306、第一夹持臂21、第一托杆23，第二导轨305支撑滑块308、第二夹持臂22、第二托杆24，使得移动壳体301承受重力，避免第一螺杆302和第二螺杆303承重。

为使得第一夹持臂21与第二夹持臂22的运动方向相反，设置第一螺杆302上安装有第一齿轮312，第二螺杆303上安装有与第一齿轮312啮合连接的第二齿轮313。在第一齿轮312与第二齿轮313的穿下，第一螺杆302与第二螺杆303的旋转方向相反，设置第一螺杆302与第二螺杆303的螺纹旋向相同，从而在第一螺杆302和第二螺杆303同步旋转时，驱动第一夹持臂21与第二夹持臂22以相反的方向直线运动。

为提供动力，便于驱动第一螺杆302和第二螺杆303旋转，移动壳体301上安装有驱动电机314，驱动电机314通过联轴器与第二螺杆303连接。驱动电机选用步进电机，也可选用伺服电机。

为使第一托杆23和第二托杆24配合，同时接触精梳棉卷1的筒管，共同托举精梳棉卷1移动，设置第一托杆23和第二托杆24的截面均为圆杆，第一托杆23和第二托杆24内切于同一假想圆筒内。由于精梳棉卷1的筒管就是一种假想圆筒，在第一托杆23和第二托杆24进入精梳棉卷1的筒管后，精梳棉卷抓取机构上升，第一托杆23和第二托杆24会同时与精梳棉卷1的筒管内壁接触，托举精梳棉卷1上升。

为使更加平稳地托举精梳棉卷1，设置第一托杆23的高度低于第二托杆24的高度，第二托杆24对称分布在第一托杆23所处的竖直基准面两侧。两个第二托杆24的高度相同，且均位于第一托杆23下方两侧，托举精梳棉卷1运动时，第一托杆23与精梳棉卷1的筒管顶端内壁接触，第二托杆24与第一托杆23高度相差极小，可在接近精梳棉卷1的筒管顶端内壁的位置与精梳棉卷1的筒管上部接触，使精梳棉卷1受力均匀，平稳运输。

本实施例的精梳棉卷抓取机构安装在精梳机物料输送装置中，在抓取精梳棉卷1时，精梳棉卷抓取机构移动至预排列好的精梳棉卷1上方，如图2所示，然后下降，如图3所示，夹持单元2与精梳棉卷1一一对应，第一夹持臂21和第二夹持臂22下降至精梳棉卷1两侧，当第一托杆23和第二托杆24均下降至低于精梳棉卷1的筒管的最高点时，即可进行夹持抓取作业；具体的，驱动电机314启动，通过联轴器带动第二螺杆303旋转，在第二导轨305的导向作用下，第二螺杆303带动第二螺母副310向背向步进电机的方向做直线运动，第二螺母副310通过连接杆311带动滑块308、第二夹持臂22同步运动，同时第二螺杆303通过第二齿轮313带动第一齿轮312、第一螺杆302反向旋转，在第一导轨304的导向作用下，第一螺杆302带动第一螺母副306向朝向步进电机的方向做直线运动，第一螺母副306第一夹持臂21同步运动，使得第一夹持臂21与第二夹持臂22相向运动，从而夹持精梳棉卷1，如图4所示，第一托杆23和第二托杆24也进入精梳棉卷1的筒管中；在精梳棉卷抓取机构被提拉上升后，第一托杆23和第二托杆24同时与精梳棉卷1的筒管内壁接触，如图6所示，托举精梳棉卷1，带动精梳棉卷1上升，同时第一夹持臂21与第二夹持臂22夹持精梳棉卷1，限制精梳棉卷1晃动，使精梳棉卷1在运输过程中保持平稳，避免坠落；

当精梳棉卷1运输到位后，驱动电机314反向转动，驱动夹持单元2复位，如图4、图1至图2的过程，同一夹持单元2的第一托杆23和第二托杆24相远离，并且非边缘处的夹持单元2的第一夹持臂21移动至与其相邻的另一夹持单元2的两个第二夹持臂22的间隙中，从而使得两者的横向总长度最小，便于在下次抓取精梳棉卷1时，可进入摆放时间隙较小的两个精梳棉卷1的间隙中，尽量减小因精梳棉卷1的摆放因素造成的抓取失败或意外事件发生。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

Claims (6)

1.一种精梳棉卷抓取机构，包括多个用于抓取精梳棉卷（1）的夹持单元（2），其特征在于，所述夹持单元（2）包括第一夹持臂（21）和第二夹持臂（22），第一夹持臂（21）底部固定有第一托杆（23），第二夹持臂（22）底部固定有第二托杆（24），第二夹持臂（22）设置为两个，第一托杆（23）与第二托杆（24）配合共同抓取精梳棉卷（1）；还包括横移驱动机构（3），横移驱动机构（3）驱动第一夹持臂（21）和第二夹持臂（22）以相反方向同步直线运动，以使第一夹持臂（21）与第二夹持臂（22）相靠拢或远离；其中一个夹持单元（2）的第一夹持臂（21）可在与其相邻的另一夹持单元（2）的两个第二夹持臂（22）的间隙中活动。

2.根据权利要求1所述的精梳棉卷抓取机构，其特征在于，所述横移驱动机构（3）包括移动壳体（301），所述移动壳体（301）内转动安装有第一螺杆（302）和第二螺杆（303），所述移动壳体（301）内腔底部固定安装有第一导轨（304）和第二导轨（305），第二导轨（305）设置为两个，第二导轨（305）位于第一导轨（304）两侧，第一导轨（304）内滑动安装有多个第一螺母副（306），第一螺母副（306）安装在第一螺杆（302）上，第一螺母副（306）与第一夹持臂（21）一一对应，第一导轨（304）底部设有贯通移动壳体（301）的第一开口（307），第一夹持臂（21）顶部穿过第一开口（307）和与其对应的第一螺母副（306）固定连接，第二导轨（305）内滑动安装有多个滑块（308），滑块（308）与第二夹持臂（22）一一对应，第二导轨（305）底部设有贯通移动壳体（301）的第二开口（309），第二夹持臂（22）顶部穿过第二开口（309）和与其对应的滑块（308）固定连接，第一螺杆（302）上安装有多个第二螺母副（310），第二螺母副（310）与夹持单元（2）一一对应，第二螺母副（310）通过连接杆（311）和与其对应的滑块（308）固定连接。

3.根据权利要求2所述的精梳棉卷抓取机构，其特征在于，所述第一螺杆（302）上安装有第一齿轮（312），第二螺杆（303）上安装有与第一齿轮（312）啮合连接的第二齿轮（313）。

4.根据权利要求3所述的精梳棉卷抓取机构，其特征在于，所述移动壳体（301）上安装有驱动电机（314），驱动电机（314）通过联轴器与第二螺杆（303）连接。

5.根据权利要求1所述的精梳棉卷抓取机构，其特征在于，所述第一托杆（23）和第二托杆（24）的截面均为圆杆，第一托杆（23）和第二托杆（24）内切于同一假想圆筒内。

6.根据权利要求5所述的精梳棉卷抓取机构，其特征在于，所述第一托杆（23）的高度低于第二托杆（24）的高度，第二托杆（24）对称分布在第一托杆（23）所处的竖直基准面两侧。

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