CN217426204U - 一种自动售卖设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及自动售卖设备技术领域，提供一种自动售卖设备，自动售卖设备包括：冷冻柜，冷冻柜的一侧壁上设置有出入口和开闭门；冷冻柜内设置有循环货架，循环货架上设置有多个托盘；冷冻柜外部设置有机械手。在实际应用过程中，通过在冷冻柜的一侧壁设置开口面积较小的出入口，在开闭门开启时，降低冷冻柜内外部的温度交换效率，减少外界湿度较高的空气大量涌入冰柜内，且通过设置循环货架，将空置状态的托盘或被占用状态的托盘移动至出入口处，相比于取货机器人设置冰柜内部，本申请实施例中，通过设置在冷冻柜外部的机械手，尽可能的避免机械手承受冷热气流的作用，避免造成机械手上凝结水汽或冰霜。

Description

一种自动售卖设备

技术领域

本申请涉及自动售卖设备技术领域，具体涉及一种自动售卖设备。

背景技术

自动售卖设备可应用在家庭、社区、商场或办公楼等场合，以实现货物的自动售卖，其中，针对需要低温保存的货物，自动售卖设备中还设置有冰柜，以保证货物的质量，在部分自动售卖设备中，还设置有货物加工区，例如，售卖即食食品，冰柜内部设置有取货机器人，当进行货物销售时，取货机器人从冰柜内夹取货物，并运输到冰柜出口，冰柜出口的柜门开启，取货机器人将货物移交出冰柜，货物从冰柜中取出后，会进入加热区，完成食品加热，加热完成后提供给购买者。

上述方式中，由于冰柜内外存在较大的温差，在柜门打开后，会造成冰柜内部大量的冷气流失，同时，由于柜门开启的空气交换通道较大，在冷热气流的作用下，造成外界湿度较高的空气大量涌入冰柜内，会在处于柜门处的取货机器人和/或冰柜的货架上会凝结水汽或冰霜，严重时，造成取货机器人和/或冰柜的货架的机械故障。

实用新型内容

为了避免现有技术中，自动售卖设备在柜门开启时，造成冰柜内部大量的冷气流失，以及，冷热气流的作用下，在冰柜内取货机器人以及其他设备上凝结水汽或冰霜，造成设备故障的问题，本申请实施例提供一种自动售卖设备及控制方法。

本申请实施例第一方面提供一种自动售卖设备，包括：冷冻柜，所述冷冻柜的一侧壁上设置有出入口以及用于封堵所述出入口的开闭门；

所述冷冻柜内设置有循环货架，所述循环货架上设置有多个托盘，所述循环货架可带动所述托盘在所述冷冻柜内循环移动，以将任意一个托盘移动至所述出入口的位置；

所述冷冻柜外部靠近所述出入口的一侧，还设置有机械手，以将餐盒从所述出入口放置在所述托盘上，或者从所述托盘上夹取餐盒。

在一种实现方式中，所述冷冻柜内还设置有第一传感器、第二传感器以及扫描所述餐盒身份码的扫码器；

所述循环货架上还设置有用于被第一传感器感应的第一目标物，多个托盘上均设置有用于被第二传感器感应的第二目标物。

在一种实现方式中，所述出入口设置有用于补充货物的进餐区，以及，夹取货物的出餐区；

所述进餐区上设置有感应餐盒放入的拨片。

在一种实现方式中，所述循环货架包括至少两个旋转轴，以及，与旋转轴啮合的旋转体。

在一种实现方式中，所述循环货架还包括驱动装置，所述驱动装置的动力输出端连接任一旋转轴。

在一种实现方式中，所述托盘上还设置有指示灯，所述指示灯用于指示对应托盘处于被占用状态，或者，处于未被占用状态。

在一种实现方式中，所述机械手包括相互垂直的第一移动轴和第二移动轴，以使所述机械手的夹取末端正对所述托盘；

所述夹取末端可在水平面内旋转及远离或靠近所述托盘。

在一种实现方式中，所述自动售卖设备还包括连接并控制所述机械手、循环货架、第一传感器、第二传感器和扫码器的控制器。

在一种实现方式中，所述自动售卖设备还包括加工区，所述加工区设置有供所述机械手输送餐盒的送餐口。

在一种实现方式中，所述第一传感器和所述第二传感器为金属传感器。

在一种实现方式中，一个所述托盘上设置至少2个放餐区，每个所述放餐区用于放置一个所述餐盒。

由以上技术方案可知，本申请实施例提供一种自动售卖设备及控制方法，所述自动售卖设备包括：冷冻柜，所述冷冻柜的一侧壁上设置有出入口以及用于封堵所述出入口的开闭门；所述冷冻柜内设置有循环货架，所述循环货架上设置有多个托盘，所述循环货架可带动所述托盘在所述冷冻柜内循环移动，以将任意一个托盘移动至所述出入口的位置；所述冷冻柜外部靠近所述出入口的一侧，还设置有机械手，以将餐盒从所述出入口放置在所述托盘上，或者从所述托盘上夹取餐盒。在实际应用过程中，通过在所述冷冻柜的一侧壁设置开口面积较小的出入口，在开闭门开启时，降低冷冻柜内外部的温度交换效率，减少外界湿度较高的空气大量涌入冰柜内，且通过设置循环货架，将空置状态的托盘或被占用状态的托盘移动至出入口处，并由设置在所述冷冻柜外部的机械手放置或夹取货物，相比于取货机器人设置冰柜内部，需要开启柜门实现货物放置和/或去除的方式，本申请实施例中，通过设置在冷冻柜外部的机械手，尽可能的避免所述机械手承受冷热气流的作用，避免造成机械手上凝结水汽或冰霜。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种自动售卖设备的冷冻柜的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的机械手的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的出入口内部视角的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的托盘的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的餐盒的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的出入口外部视角的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的餐盒进入托盘过程的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的一种自动售卖设备的整体结构示意图；

图9为本申请实施例提供的一种控制方法的流程示意图。

图中：100-冷冻柜，110-出入口，111-拨片，120-开闭门，130-循环货架，131-第一目标物，132-旋转轴，133-旋转体，134-驱动装置，140-托盘，141-第二目标物，142-指示灯，150-第一传感器，160-第二传感器，170-扫码器，200-机械手，210-第一移动轴，220-第二移动轴，230-夹取末端，300-餐盒，310-方形区域，400-加工区。

具体实施方式

为了避免现有技术中，自动售卖设备在柜门开启时，造成冰柜内部大量的冷气流失，以及，冷热气流的作用下，在冰柜内取货机器人以及其他设备上凝结水汽或冰霜，造成设备故障的问题，本申请实施例提供一种自动售卖设备及控制方法。

参见图1，为本申请实施例提供的一种自动售卖设备的冷冻柜的结构示意图。

本申请实施例第一方面提供一种自动售卖设备，如图1所示，所述自动售卖设备包括冷冻柜100、所述冷冻柜100的一侧壁上设置有出入口110，以及可活动开启或者封堵所述出入口110的开闭门120。通过在所述冷冻柜100的一个侧面设置出入口110，所述出入口110的面积远小于冷冻柜100的柜门(一侧柜壁)的面积，通过这种出入口110的设置，使得所述开闭门120开启后，冷冻柜100与外部产生温度交换的通道尽可能变小，从而保证所述冷冻柜100内部的冷空气流失。如图1所示，所述冷冻柜100内设置有循环货架130，所述循环货架130上设置有多个托盘，所述循环货架130可带动所述托盘140在所述冷冻柜内循环移动，以将任意一个托盘移动至所述出入口110的位置。在本申请实施例中，由于所述出入口110的开口面积较小，为了实现冷冻柜110内部货物的放入与取出，设置可带动所述托盘140移动的循环货架130，并可通过循环货架130的运动，保证各个托盘140均可被移动至出入口110的位置，从而实现向所述托盘140上放置货物，或者，从所述托盘140上取出货物。

需要说明的是，所述出入口110的面积远小于一侧壁的面积，所述出入口110的面积越小，能够通过所述出入口110交换的气体量越小，越有利于限制冷冻柜100内空气与外部空气的交换，但是，所述出入口110越小，则所述出入口110位置同时容纳的托盘140的数量越少，不利于向所述托盘140上放置货物，或者，不利于从所述托盘140上夹取货物，实际应用中，可以根据冷冻柜100的一侧柜壁面积，以及所售货物的大小，确定所述出入口110的大小，在本申请实施例中，将所述出入口110的面积设置为冷冻柜100的一侧柜壁面积的5％至60％。

需要说明的是，设置有出入口110的一侧柜壁，并不要求一定是固定的柜体，其本身也可以是可开启的柜门，通过在柜门上设置面积更小的出入口110，在使用过程中，通过开启出入口110，即可完成货物的放置和/或夹取，在必要时，也可以开启柜门，进行其他出入口110所无法实现的操作，其中，所述柜门上设置出入口110和封堵出入口110的开闭门120，则出入口110的面积必然小于所述柜门的面积。

需要说明的是，本申请实施例中，所述冷冻柜100用于采取冷冻的方式保鲜或保存货物，在使用时，所述冷冻柜100内的温度可低于零下18℃，包括18℃。

参见图2，为本申请实施例提供的机械手的结构示意图。

相比于现有技术中，冰柜内货架为固定方式设置，为了实现货物的放置和夹取，需要在冰柜内部设置取货机器人，从而也导致取货时，需要开启一侧壁，在本申请实施例中，将货架设置为循环货架130，放置餐盒300的托盘140可移动至出入口110处，从而避免在冰柜内部设置取货机器人，为了使货物从出入口110放入或取出，如图2所示，在本申请实施例中，所述冷冻柜100外部靠近所述出入口110的一侧，还设置有机械手200，所述机械手200可运动至出入口110处，以将餐盒300从所述出入口110放置在所述托盘140上，或者从所述托盘140上夹取餐盒300。

由以上技术方案可知，本申请实施例提供的一种自动售卖设备，通过在所述冷冻柜100的一侧壁上设置开口面积较小的出入口110，在开闭门120开启时，降低冷冻柜100内外部的温度交换效率，减少外界湿度较高的空气大量涌入冰柜内，且通过设置循环货架130，可以将空置状态的托盘140或被占用状态的托盘140移动至出入口110处，并由设置在所述冷冻柜100外部的机械手200放置或夹取货物，相比于取货机器人设置冰柜内部，需要开启柜门实现货物放置和/或去除的方式，本申请实施例中，通过设置在冷冻柜100外部的机械手200，尽可能的避免所述机械手200承受冷热气流的作用，避免造成机械手200上凝结水汽或冰霜。

参见图3，为本申请实施例提供的出入口内部视角的结构示意图。

参见图4，为本申请实施例提供的托盘的结构示意图。

为了对多个托盘上的货物实现准确放置和取出，如图3所示，在本申请实施例中，所述冷冻柜100内还设置有第一传感器150、第二传感器160以及扫描所述餐盒300身份码的扫码器170；如图4所示，所述循环货架130上还设置有用于被第一传感器150感应的第一目标物131，多个托盘上均设置有用于被第二传感器160感应的第二目标物141。在实际应用过程中，所述第一目标物131的数量为一个，可以直接设置在循环货架130上，也可以设置在多个托盘中的一个托盘上。

需要说明的是，图3展示的出入口110，是从所述冷冻柜100内部向外的视角进行展示，在实际应用过程中，当第一传感器150检测到第一目标物131时，自动售卖设备的控制器可以将对应的托盘140作为起始位置，并通过设置的第二传感器160依次检测设置在托盘140上的第二目标物141，从而对所述托盘140进行编号，以区分位置不同的托盘。

具体的，在本申请实施例中，所述第一传感器150和第二传感器160采用的是金属传感器，第一目标物131和第二目标物141为铁片，金属传感器属于高频振荡型，内部设置有一个振荡电路，振荡电路中因感应电流在目标物内流动引起的能量损失影响到振荡频率的变化。目标物接近传感器时，不论目标物金属种类如何，振荡频率都会提高；传感器检测到这个变化并输出检测信号。

参见图5，为本申请实施例提供的餐盒的结构示意图。

所述托盘140用于放置餐盒300，如图5所示，所述餐盒300一侧的方形区域310为餐盒300的身份码，所述身份码可以是餐盒300上固定设置的二维码，也可以是通过粘贴设置的临时身份码，其中，所述餐盒300可以是货物自身的包装盒，例如，售卖货物为盒饭，则餐盒300可以为盒饭自身的盒体，或者，所述餐盒300是专门设置的用于盛放货物的盒体。

在实际应用过程中，所述自动售卖设备还可以设置控制器，以实现所述自动售卖设备的自动控制，例如，控制所述自动售卖设备自动盘库、自动配货和自动售货等控制。

其中，自动盘库包括设备初次使用的盘库和使用过程中的盘库。设备初次使用时，循环货架130上不存在货物，此时，控制器控制循环货架130带动托盘140循环移动，并通过第一传感器150检测第一目标物131，在第一传感器150检测到第一目标物131后，将第一目标物131位置的托盘140标记为起始托盘，例如编号为000，并通过第二传感器160检测第二目标物141，从而对其他托盘依次编号。

在使用过程中盘库时，所有托盘140上可能均没有货物，或者，部分托盘140或全部托盘140放置有货物，需要对托盘140上的货物进行清点核实，或者，设备使用过程中，设备重启后，需要重新盘库，此时，与初次使用盘库相同，首先，接收盘库指令后，通过第一传感器150检测第一目标物131，确定起始托盘140的位置，并通过第二传感器160检测第二目标物141，从而对其他托盘依次编号，然后，控制循环货架130带动托盘140循环运动；通过扫码器170扫描托盘140的身份码，若检测到身份码，则对应的托盘状态为被占用状态，将对应的餐盒300与带序号的托盘140配对，若未检测到身份码，则将对应位置的带序号的托盘140标记为空置状态；从而对循环货架130上的所有货物完成盘库。

需要说明的是，在实际应用中，将对应的餐盒300与带序号的托盘140配对，是指餐盒300的信息写入到对应托盘140的信息下，以明确托盘140内放置的货物信息。

在自动配货过程中，首先，接收配货指令，然后，响应于配货指令，控制机械手200带动餐盒300移动至出入口；响应于配货指令，开启开闭门120；响应于配货指令，确定空置状态的托盘140的位置序号；响应于空置状态的托盘140的位置序号，控制循环货架130移动，将对应的托盘140移动至出入口110；需要说明的是，在实际应用过程中，控制机械手200带动餐盒300移动至出入口110，开启开闭门120，控制循环货架130移动，将对应的托盘140移动至出入口110，以上三个动作可以同步进行，也可以依次进行，本申请实施例中，采用同步动作的方案；最后控制机械手200将餐盒300放入对应的托盘140，并将餐盒300与对应的托盘140配对。

需要说明的是，在部分应用场景下，自动配货过程时，也可以不使用机械手200实现货物的放置，例如，在所述冷冻柜100的体积较小，内部放置的托盘140数量较少时，可以直接采用人工配货的方式，即上述机械手200完成的工作由人工完成。

在自动售货过程中，首先，接收售货指令后；然后，响应于所述售货指令，确定对应的托盘140位置序号；响应于所述售货指令，控制机械手200移动至出入口110；响应于对应的托盘140位置序号，控制循环货架130带动对应的托盘移动至出入口110；响应于所述售货指令，开启开闭门120，需要说明的是，控制机械手200移动至出入口110，控制循环货架130带动对应的托盘140移动至出入口110，开启开闭门120，以上三个动作可以同步进行，也可以依次进行，本申请实施例中，采用同步动作的方案；最后，控制机械手200取出对应的托盘140上的餐盒300。

参见图6，为本申请实施例提供的出入口外部视角的结构示意图。

参见图7，为本申请实施例提供的餐盒进入托盘过程的结构示意图。

为了更方便的向所述冷冻柜100中存放货物，或者，从所述冷冻柜100中取出货物，如图6所示，在本申请的部分实施例中，所述出入口110设置有用于补充货物的进餐区，以及，夹取货物的出餐区；所述进餐区上设置有感应餐盒300放入的拨片111，其中，图6的出入口110位置，可以看到存在有8个托盘140，靠近下方设置有拨片111的6个位置，属于进餐区，用于向所述托盘140上放置货物，所述拨片111可单向压迫旋转，如图7所示，当餐盒300从冷冻柜100外部向内移动时，餐盒300前端及底部压迫拨片111旋转，在所述餐盒300放置完成后，不再压迫所述拨片111，所述拨片111回弹回翘起状态，同时，由于所述拨片111的作用，进入托盘140的餐盒300无法从出餐区取出。如图6所示，处于出餐区上方未设置拨片111的区域为出餐区，在需要取出餐盒300时，机械手200从所述出餐区位置夹取所述餐盒300，并将所述餐盒300夹取出冷餐柜100。

进一步的，在本申请的部分实施例中，如图4所示，还可以一个所述托盘140上设置至少2个放餐区，每个所述放餐区用于放置一个所述餐盒300，需要说明的是，同一个所述托盘140的多个放餐区，可以放置餐盒信息相同的餐盒300，也可以放置餐盒信息不同的餐盒300，在实际使用过程中，可以对同一个所述托盘140上的多个放餐区设置不同的位置信息，以保证餐盒300的餐盒信息可以准确的与对应的放置位置信息(放餐区的位置信息)配对。

其中，如图6所示，所述托盘140上还设置有指示灯142，所述指示灯142用于指示对应托盘140处于被占用状态，或者，处于未被占用状态，需要说明的是，所述指示灯142设置在进餐区的位置，当托盘140达到出入口110时，根据所述扫码器170的检测结果，控制所述指示灯142点亮或熄灭，又或者点亮为至少两种不同的颜色，例如，指示灯142点亮为红色为托盘140处于未被占用状态，指示灯142点亮为蓝色为托盘140处于被占用状态，针对托盘140处于未被占用状态，当向所述托盘140放置餐盒300时，餐盒300压迫一次拨片111，则指示灯142调整为蓝色，以表示餐盒300放置完成。

如图1所示，在本申请的部分实施例中，所述循环货架130包括至少两个旋转轴132，以及，与旋转轴132啮合的旋转体133，其中，所述托盘140设置在旋转体133上，需要说明的是，所述托盘140在随着旋转体133移动时，托盘140的货物放置面保持平稳，具体的，可以通过多连杆机构或者采用滑轨、导轨的方式实现所述托盘140的平稳。

在本申请实施例中，如图1所示，所述循环货架130还包括驱动装置134，所述驱动装置134的动力输出端连接任一旋转轴132，在实际应用过程中，所述驱动装置134的输出端可以与任一旋转轴132直接连接，例如，采用联轴器。也可以与任一旋转轴132间接连接，例如，采用减速器、皮带或传动链相连接。

如图2所示，在本申请的部分实施例中，所述机械手200包括相互垂直的第一移动轴210和第二移动轴220，以使所述机械手200的夹取末端230正对所述托盘140；所述夹取末端230可在水平面内旋转及远离或靠近所述托盘140，所述机械手200在第一移动轴210和第二移动轴220上移动，可以正对于所述出入口110的任意区域，从而保证向所述冷冻柜100中放置货物，或者，从所述冷冻柜100中夹取出货物。

为了便于识别图纸内容，图2提供的机械手200为简化后的结构示意图，对于机械手200的支撑结构，以及与第一移动轴210和第二移动轴220的连接结构，本领域技术人员本申请实施例的基础上，可以设置多种结构实现，在此不再赘述。

参见图8，为本申请实施例提供的一种自动售卖设备的整体结构示意图。

在实际应用过程中，如图8所示，所述自动售卖设备还包括加工区400，所述加工区400设置有供所述机械手200输送餐盒300的送餐口，为了减少所述机械手200的运动行程，可以将所述送餐口位置设置在出入口110的正对面，或者正对面的下方位置。

参见图9，为本申请实施例提供的一种控制方法的第一实施例流程示意图。

本申请实施例第二方面提供一种控制方法，所述控制方法应用于本申请实施例第一方面提供的自动售卖设备，包括：

步骤910：遍历所有托盘，确定各个托盘的位置。

需要说明的是，在自动售卖设备初次使用、重启或者定期盘库时，需要确定各个托盘的位置，各个托盘的位置确定后，在正常使用过程中，控制系统在控制循环货架旋转时，会实时记录循环货架的运动过程，并实时计算各个托盘的位置。

本实施例中，通过在其中一个托盘上设置一个第一目标物，每个托盘上设置一个第二目标物，同时冷冻柜体上设置用于检测第一目标物的第一传感器，和用于检测第二目标物的第二传感器，第一目标物与第一传感器用于确定起始托盘位置，第二目标物和第二传感器用于确定后续其他各个托盘的位置。

步骤920：获取各个托盘的状态，托盘的状态包括被占用状态和空置状态，若托盘的状态为被占用状态，则获取被占用状态的托盘上的餐盒信息。

需要说明的，在本申请实施例中，不限定一个托盘上可以放置餐盒的数量，当一个托盘放置一个餐盒时，所以托盘的状态包括被占用状态和空置状态，但是并不局限于一个托盘放置一个餐盒，可以根据实际情况，设置一个托盘放置多个餐盒，本实施例中所述被占用状态为完全被占用状态，而空置状态包括完全空置状态和未完全空置状态，所述未完全空置状态也可以称之为未饱和状态，针对这种情况，还给出未饱和状态下可放置餐盒的数量。

例如，图6中，并排放置的两个餐盒，可以认为两个餐盒放置在同一个托盘上，即一个托盘可以包括多个放置区，每个放置区均可以放置货物，又或者，也可以认为图6中，并排放置的两个餐盒分别处于两个运动规则相同托盘上，在实际使用中，可以根据设计需要，适应性的调整托盘对餐盒的对应关系。

步骤930：当需要放餐时，循环货架带动第一托盘运动，将所述第一托盘移动至出入口，将待放餐盒放置到所述第一托盘上，获取待放餐盒信息，并将待放餐盒信息与所述第一托盘的位置信息配对；其中，所述第一托盘为各个空置状态的托盘中的任意一个。

需要说明的是，在实际应用中，将待放餐盒信息与所述第一托盘的位置信息配对，是指待放餐盒信息写入到对应托盘的信息下，以明确托盘内放置的货物信息。

在实际应用过程中，待放餐盒信息的获取，可以是在餐盒放置之前，也可以是在餐盒放置过程中或者放置之后，需要根据餐盒的实际情况确认，如果涉及到的餐盒大小规格完全一致，且无特殊放置要求，即在放置过程中，可以随机放置到任何一个空置状态的托盘上，则可以在餐盒放置过程中或者放置之后，再获取待放餐盒信息，并将待放餐盒信息与所述第一托盘的位置信息配对。

如果餐盒的大小规格不一致，或者是，餐盒需要按照一定的规则放置，例如，尽可能将餐盒信息相同的餐盒相邻放置则需要在放置餐盒前，获取待放餐盒信息，以便于根据待放餐盒信息，确认将哪个位置的托盘移动至出入口。

步骤940：当需要取餐时，获取待取餐盒信息及第二托盘的位置信息，循环货架带动第二托盘运动，将所述待取餐盒移动至出入口，机械手将待取餐盒取出；其中，所述第二托盘为放有所述待取餐盒的托盘。

在实际应用过程中，可以有多个托盘上的餐盒信息均符合待取餐盒信息，此时，可以根据就近原则确定第二托盘的位置信息，其中，就近原则是指，按照托盘距离出入口最近的运动行程的远近，确认第二托盘的位置信息，需要说明的是，本申请实施例提供的循环货架可以有多个运动方向，不局限于单一的运动方向。

由以上技术方案可知，本申请实施例提供一种自动售卖设备及控制方法，所述自动售卖设备包括：冷冻柜100，所述冷冻柜100的一侧壁上设置有出入口110以及用于封堵所述出入口110的开闭门120；所述冷冻柜100内设置有循环货架130，所述循环货架130上设置有多个托盘，所述循环货架130可带动所述托盘140在所述冷冻柜100内循环移动，以将任意一个托盘移动至所述出入口110的位置；所述冷冻柜100外部靠近所述出入口110的一侧，还设置有机械手200，以将餐盒300从所述出入口110放置在所述托盘140上，或者从所述托盘140上夹取餐盒300。在实际应用过程中，通过在所述冷冻柜100的一侧壁设置开口面积较小的出入口110，在开闭门120开启时，降低冷冻柜100内外部的温度交换效率，减少外界湿度较高的空气大量涌入冰柜内，且通过设置循环货架130，将空置状态的托盘140或被占用状态的托盘140移动至出入口110处，并由设置在所述冷冻柜100外部的机械手200放置或夹取货物，相比于取货机器人设置冰柜内部，需要开启柜门实现货物放置和/或去除的方式，本申请实施例中，通过设置在冷冻柜100外部的机械手200，尽可能的避免所述机械手200承受冷热气流的作用，避免造成机械手200上凝结水汽或冰霜。

以上的具体实施方式，对本申请的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上仅为本申请的具体实施方式而已，并不用于限定本申请的保护范围，凡在本申请的技术方案的基础之上，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动售卖设备，其特征在于，包括：冷冻柜(100)，所述冷冻柜(100)的一侧壁上设置有出入口(110)以及用于封堵所述出入口(110)的开闭门(120)；

所述冷冻柜(100)内设置有循环货架(130)，所述循环货架(130)上设置有多个托盘(140)，所述循环货架(130)可带动所述托盘(140)在所述冷冻柜(100)内循环移动，以将任意一个托盘(140)移动至所述出入口(110)的位置；

所述冷冻柜(100)外部靠近所述出入口(110)的一侧，还设置有机械手(200)，以将餐盒(300)从所述出入口(110)放置在所述托盘(140)上，或者从所述托盘(140)上夹取餐盒(300)。

2.根据权利要求1所述的自动售卖设备，其特征在于，所述冷冻柜(100)内还设置有第一传感器(150)、第二传感器(160)以及扫描所述餐盒(300)身份码的扫码器(170)；

所述循环货架(130)上还设置有用于被第一传感器(150)感应的第一目标物(131)，多个托盘(140)上均设置有用于被第二传感器(160)感应的第二目标物(141)。

3.根据权利要求1所述的自动售卖设备，其特征在于，所述出入口(110)设置有用于补充货物的进餐区，以及，夹取货物的出餐区；

所述进餐区上设置有感应餐盒(300)放入的拨片(111)。

4.根据权利要求1所述的自动售卖设备，其特征在于，所述循环货架(130)包括至少两个旋转轴(132)，以及，与旋转轴(132)啮合的旋转体(133)。

5.根据权利要求4所述的自动售卖设备，其特征在于，所述循环货架(130)还包括驱动装置(134)，所述驱动装置(134)的动力输出端连接任一旋转轴(132)。

6.根据权利要求1所述的自动售卖设备，其特征在于，所述托盘(140)上还设置有指示灯(142)，所述指示灯(142)用于指示对应托盘(140)处于被占用状态，或者，处于未被占用状态。

7.根据权利要求1所述的自动售卖设备，其特征在于，所述机械手(200)包括相互垂直的第一移动轴(210)和第二移动轴(220)，以使所述机械手(200)的夹取末端(230)正对所述托盘(140)；

所述夹取末端(230)可在水平面内旋转及远离或靠近所述托盘(140)。

8.根据权利要求1所述的自动售卖设备，其特征在于还包括加工区(400)，所述加工区(400)设置有供所述机械手(200)输送餐盒(300)的送餐口。

9.根据权利要求2所述的自动售卖设备，其特征在于，还包括连接并控制所述机械手(200)、循环货架(130)、第一传感器(150)、第二传感器(160)和扫码器(170)的控制器。

10.根据权利要求1-9任意一项所述的自动售卖设备，其特征在于，一个所述托盘(140)上设置至少2个放餐区，每个所述放餐区用于放置一个所述餐盒(300)。

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