CN217415378U - 无人车 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种无人车，包括车架和多个行走机构，各个行走机构均与车架连接，均包括车轮，无人车还包括多个轮距控制组件，各个轮距控制组件均包括第一驱动件和第一连接件，第一驱动件与第一连接件的第一端驱动连接，以使第一连接件转动；多个轮距控制组件与多个行走机构一一对应地设置，各个第一连接件的第二端与相应的行走机构连接，以调节多个车轮之间的轮距；车架，包括车架主体和多个安装部，各个安装部均凸出于车架主体的侧壁设置；多个轮距控制组件与多个安装部一一对应地设置，各个轮距控制组件的第一驱动件安装于相应的安装部。本实用新型的无人车解决了无人车的轮距不便于调节的问题。

Description

无人车

技术领域

本实用新型涉及农业机械设备领域，具体而言，涉及一种无人车。

背景技术

农业无人车是用于农业植物作业的行驶在地面的无人驾驶车，主要包括车架、安装在车架上的行走组件以及搭载在车架上的作业机构，可以通过地面遥控实现作物采摘、施肥和喷洒药剂、种子、粉剂等自动化作业。

针对不同作物和不同种植地域，作物的种植行距不尽相同，现有的农业无人车在适应不同种植物行距时难以实现在不损伤农作物的情况下高效率的运行、转向等，因此需要调整农业无人车的轮距，使其适应于不同的种植行距，避免在农田行走时损伤作物。

然而，现有农业无人车的轮距调节方式多为手动调节，操作费时费力；或者，植保农业无人车依赖负载的调节机构实现轮距调节，成本较高、可调范围较小，整体结构复杂，难以装配。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种无人车，以解决现有技术中无人车的轮距不便于调节的问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种无人车，包括车架和多个行走机构，各个行走机构均与车架连接，各个行走机构均包括车轮，无人车还包括：多个轮距控制组件，各个轮距控制组件均包括第一驱动件和第一连接件，第一驱动件与第一连接件的第一端驱动连接，以使第一连接件转动；多个轮距控制组件与多个行走机构一一对应地设置，各个轮距控制组件的第一连接件的第二端与相应的行走机构连接，以调节多个车轮之间的轮距；车架，包括车架主体和多个安装部，各个安装部均凸出于车架主体的侧壁设置；多个轮距控制组件与多个安装部一一对应地设置，各个轮距控制组件的第一驱动件安装于相应的安装部。

进一步地，安装部包括至少两段连接杆段，至少两段连接杆段依次连接，相邻两段连接杆段之间呈预设夹角设置，安装部沿其延伸方向具有依次布置的第一连接端和第二连接端，第一连接端和第二连接端均与车架主体的侧壁连接；其中，预设夹角大于0度且小于180度。

进一步地，安装部包括三段连接杆段，三段连接杆段与车架主体的部分杆段围成矩形框。

进一步地，第一驱动件的至少部分安装在安装部和车架主体围成的框体内。

进一步地，车架主体包括第一连接杆、第二连接杆和多个第三连接杆，第一连接杆和第二连接杆相平行设置；多个第三连接杆沿第一连接杆的延伸方向依次布置在第一连接杆和第二连接杆之间，各个第三连接杆的第一端均与第一连接杆连接，各个第三连接杆的第二端均与第二连接杆连接。

进一步地，车架为由矩形管围成的框架结构。

进一步地，第一连接件包括立杆和与立杆连接的横杆，立杆相对于横杆倾斜设置，立杆与第一驱动件连接，横杆与相应的行走机构连接。

进一步地，行走机构还包括：驱动组件，包括第三连接件和第二驱动件，第二驱动件设置在第三连接件上，第二驱动件与车轮连接，以使车轮绕其中心线转动；驱动组件还包括用于记录车轮的转动角度的第一编码器。

进一步地，行走机构还包括：第二连接件，第一连接件与第二连接件连接；转向组件，设置于第二连接件，转向组件包括第三驱动件，第三驱动件与第三连接件连接，以使第三连接件绕旋转轴线转动，旋转轴线与车轮的中心线相垂直设置；转向组件还包括用于记录驱动组件转动角度的第二编码器。

进一步地，第二连接件包括第一安装板和与第一安装板连接的第二安装板，第一安装板相对于第二安装板倾斜设置，第一连接件与第一安装板连接，转向组件安装于第二安装板；第二连接件还包括第一防护板和第二防护板，第一防护板和第二防护板设置在转向组件的相对两侧，第一防护板和第二防护板均设置在第一安装板和第二安装板之间。

本实用新型的无人车包括车架和多个行走机构，各个行走机构均与车架连接，无人车通过行走机构实现行走功能，各个行走机构均包括车轮，无人车还包括多个轮距控制组件，多个轮距控制组件与多个行走机构一一对应地设置，以使各个轮距控制组件可独立地控制各个行走机构运动，各个轮距控制组件均包括第一驱动件和第一连接件，第一驱动件与第一连接件的第一端驱动连接，以使第一连接件转动，各个轮距控制组件的第一连接件的第二端与相应的行走机构连接，在第一连接件被第一驱动件所驱动时，第一连接件的第二端带动相应的行走机构转动，由于各个行走机构由其相对应的轮距控制组件独立控制，因此各个行走机构的车轮之间的轮距可被调节，从而解决了无人车的轮距不便于调节的问题；无人车的车架包括车架主体和多个安装部，各个安装部均凸出于车架主体的侧壁设置，多个轮距控制组件与多个安装部一一对应地设置，各个轮距控制组件的第一驱动件安装于相应的安装部，该车架的设置节省了安装轮距控制组件的不必要的零件，使车架易于与多个轮距控制组件和多个行走机构装配，实现了轮距可调节的无人车装配简单的效果。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本实用新型的无人车的整体示意图；

图2示出了根据本实用新型的无人车的驱动组件和转向组件部分的放大图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、轮距控制组件；11、第一驱动件；20、第一连接件；21、立杆；22、横杆；30、车轮；40、车架；41、车架主体；411、第一连接杆；412、第二连接杆；413、第三连接杆；42、安装部；43、连接杆段；50、驱动组件；51、第三连接件；60、转向组件；61、第三驱动件；70、第二连接件；71、第一安装板；72、第二安装板；73、第一防护板；74、第二防护板。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

本实用新型提供了一种无人车，请参考图1和图2，包括车架40和多个行走机构，各个行走机构均与车架40连接，各个行走机构均包括车轮30，无人车还包括：多个轮距控制组件10，各个轮距控制组件10均包括第一驱动件11和第一连接件20，第一驱动件11与第一连接件20的第一端驱动连接，以使第一连接件20转动；多个轮距控制组件10与多个行走机构一一对应地设置，各个轮距控制组件10的第一连接件20的第二端与相应的行走机构连接，以调节多个车轮30之间的轮距；车架40，包括车架主体41和多个安装部42，各个安装部42均凸出于车架主体41的侧壁设置；多个轮距控制组件10与多个安装部42一一对应地设置，各个轮距控制组件10的第一驱动件11安装于相应的安装部42。

本实用新型的无人车包括车架40和多个行走机构，各个行走机构均与车架40连接，无人车通过行走机构实现行走功能，各个行走机构均包括车轮30，无人车还包括多个轮距控制组件10，多个轮距控制组件10与多个行走机构一一对应地设置，以使各个轮距控制组件10可独立地控制各个行走机构运动，各个轮距控制组件10均包括第一驱动件11和第一连接件20，第一驱动件11与第一连接件20的第一端驱动连接，以使第一连接件20转动，各个轮距控制组件10的第一连接件20的第二端与相应的行走机构连接，在第一连接件20被第一驱动件11所驱动时，第一连接件20的第二端带动相应的行走机构转动，由于各个行走机构由其相对应的轮距控制组件10独立控制，因此各个行走机构的车轮30之间的轮距可被调节，从而解决了无人车的轮距不便于调节的问题；此外，无人车的车架40包括车架主体41和多个安装部42，各个安装部42均凸出于车架主体41的侧壁设置，多个轮距控制组件10与多个安装部42一一对应地设置，各个轮距控制组件10的第一驱动件11安装于相应的安装部42，该车架40的设置节省了安装轮距控制组件10的不必要的零件，使车架易于与多个轮距控制组件10和多个行走机构装配，实现了轮距可调节的无人车装配简单的效果。

在一些实施例中，无人车为农业无人车。

具体地，无人车的车架40包括四个安装部42，四个安装部42分别位于车架40的四角；无人车包括四个轮距控制组件10，四个轮距控制组件10与四个安装部42一一对应地设置；无人车还包括四个行走机构，四个行走机构与四个轮距控制组件10一一对应地设置。

在本实施例中，如图1所示，安装部42包括至少两段连接杆段43，至少两段连接杆段43依次连接，相邻两段连接杆段43之间呈预设夹角设置，安装部42沿其延伸方向具有依次布置的第一连接端和第二连接端，第一连接端和第二连接端均与车架主体41的侧壁连接；其中，预设夹角大于0度且小于180度。这样地设置结构简单，既满足第一驱动件11的安装，又减轻车架40的重量；并且，由于安装部42为弯折杆，内部具有用于安装第一驱动件11的空间，使第一驱动件11与安装部42更易装配，且可靠性较高；当然，第一驱动件11也可以安装在弯折杆的底部。

具体地，连接杆段43为直杆。

在本实施例中，安装部42包括三段连接杆段43，三段连接杆段43与车架主体41的部分杆段围成矩形框。具体实施时，矩形框的设置使安装部42的整体稳定性更强，并且内部的矩形空间提高了可装配性。

在本实施例中，第一驱动件11的至少部分安装在安装部42和车架主体41围成的框体内。这样地设置使第一驱动件11可以与车架40相连接，并且避免了第一驱动件11与车架主体41的直接连接，降低了装配的难度。

在本实施例中，车架主体41包括第一连接杆411、第二连接杆412和多个第三连接杆413，第一连接杆411和第二连接杆412相平行设置；多个第三连接杆413沿第一连接杆411的延伸方向依次布置在第一连接杆411和第二连接杆412之间，各个第三连接杆413的第一端均与第一连接杆411连接，各个第三连接杆413的第二端均与第二连接杆412连接。

具体实施时，第三连接杆413在相平行的第一连接杆411和第二连接杆412之间连接的设置增强了车架主体41的稳定性，多个第三连接杆413的设置进一步增强了车架主体41的稳定性。

在本实施例中，车架40为由矩形管围成的框架结构，即第一连接杆411、第二连接杆412、多个第三连接杆413、弯折杆均为矩形管。矩形管的结构具有稳定性，使车架40的稳定性得到提升。

具体地，各个第三连接杆413均与第一连接杆411相垂直设置，这样的设置使相邻两个第三连接杆413与第一连接杆411和第二连接杆412之间形成矩形的形状，设车架主体41更加稳定。

在本实施例中，第一连接件20包括立杆21和与立杆21连接的横杆22，立杆21相对于横杆22倾斜设置，立杆21与第一驱动件11连接，横杆22与相应的行走机构连接。

具体实施时，立杆21与横杆22倾斜设置，使立杆21在旋转时可以带动横杆22运动，从而改变行走机构的位置，以改变车轮30之间的轮距，此时，立杆21与横杆22不仅起到连接的效果，同时保证了结构强度和刚度的需要。

具体地，立杆21相对于横杆22垂直设置，立杆21和横杆22均为管状结构。

具体实施时，横杆22的第一端与立杆21相连接。第二端与相应的行走机构连接，在立杆21转动时，带动横杆22转动，横杆22的第二端以其第一端为圆心转动，从而使相应的行走机构转动，以改变车轮30之间的轮距。

具体地，轮距控制组件10具有法兰盘，立杆21通过法兰盘与轮距控制组件10相连接，法兰盘的设置使立杆21与轮距控制组件10之间的连接更为稳定。

在本实施例中，如图2所示，行走机构还包括：驱动组件50，包括第三连接件51和第二驱动件，第二驱动件设置在第三连接件51上，第二驱动件与车轮30连接，以使车轮30绕其中心线转动；驱动组件50还包括用于记录车轮30的转动角度的第一编码器。

具体实施时，驱动组件50的设置连接了车轮30和第一连接件20；第二驱动件起到了驱动车轮30转动的作用，第二驱动件配合第一编码器能够精准控制车轮30转动角度。

具体地，第三连接件51为L型板，L型板包括第一板段和第二板段，第一板段和第二板段相互垂直设置，第一板段与转向组件60相连接，第二板段与第二驱动件相连接，以实现第二驱动件的安装。

具体地，第二驱动件为驱动电机；驱动组件50还包括第一减速机，第二驱动件通过第一减速机与车轮30连接，以使第一减速机带动车轮30转动。

在本实施例中，如图2所示，行走机构还包括：第二连接件70，第一连接件20与第二连接件70连接；转向组件60，设置于第二连接件70，转向组件60包括第三驱动件61，第三驱动件61与第三连接件51连接，以使第三连接件51绕旋转轴线转动，旋转轴线与车轮30的中心线相垂直设置；转向组件60还包括用于记录驱动组件50转动角度的第二编码器。

具体实施时，第二连接件70的设置连接了第一连接件20和转向组件60，通过第二连接件70的连接作用，由轮距控制组件10控制的第一连接件20能够带动第二连接件70和转向组件60绕立杆21的中心线转动，进而带动车轮30绕立杆21的中心线转动，以改变车轮之间的轮距；转向组件60设置能够改变车轮30的角度，即改变改变车轮30的行走方向，进而实现了无人车的转向。

具体地，第三驱动件61为电机；转向组件60还包括第二减速机，第二减速机安装在第二连接件70的第二安装板72上，以使转向组件60通过第二减速机安装在第二安装板72上；第三驱动件61通过第二减速机与第三连接件51连接，以使第二减速机带动第三连接件51转动；第二编码器与该电机相连接，使电机可以精确控制车轮30的转向角度。其中，第二减速机的输出端法兰与第三连接件51连接，这样的设置便于第二减速机与第三连接件51连接。

在本实施例中，如图2所示，第二连接件70包括第一安装板71和与第一安装板71连接的第二安装板72，第一安装板71相对于第二安装板72倾斜设置，第一连接件20与第一安装板71连接，转向组件60安装于第二安装板72；第二连接件70还包括第一防护板73和第二防护板74，第一防护板73和第二防护板74设置在转向组件60的相对两侧，第一防护板73和第二防护板74均设置在第一安装板71和第二安装板72之间。

具体实施时，第二连接件70的第一安装板71和第二安装板72的设置起到了连接第一连接件20和转向组件60的作用，第一防护板73和第二防护板74的设置保护了转向组件60。

具体地，第一安装板71相对于第二安装板72垂直设置。

具体地，第一防护板73和第二防护板74为三角形板，三角形板的两个直角边分别与第一安装板71和第二安装板72固定连接，三角形形状的设置具有稳定性，使第二连接件70更加稳定。

具体地，第二连接件70具有对接盘，横杆22通过对接盘与第二连接件70相连接，对接盘的设置使横杆22和第二连接件70之间更容易装配，并且使横杆22和第二连接件70之间的连接更加稳定。

本申请具体实施时：

无人车通过轮距控制组件10转动角度的改变来实现行走机构之间的轮距控制，调节轮距以适应不同路面的需要，同时适应输出端大扭矩的工况，提高适用性；转向组件60可以在控制车轮30转动的同时，精确记录驱动组件50的转动角度，保证车辆在行进和掉转的时候达到一致性。驱动组件50同样设置第一编码器和电机减速机等进行准确记录车辆转动的角度，这样可以保证无人车在四轮驱动时的一致性，避免四个车轮30之间的相互拉扯，同时提高稳定性。

本申请解决了以下技术问题：

本申请的目的在于提供一种无人车，该无人车能够实现在多种农业种植环境下，无需手动调节轮距，适应多种行距运行，可调范围较大，方便掉转控制；应用呈“工”字型或“H”型的车架40，使得无人车整体结构简便，易于装配，成本较低。

从以上的描述中，可以看出，本实用新型上述的实施例实现了如下技术效果：

本实用新型的无人车包括车架40和多个行走机构，各个行走机构均与车架40连接，无人车通过行走机构实现行走功能，各个行走机构均包括车轮30，无人车还包括多个轮距控制组件10，多个轮距控制组件10与多个行走机构一一对应地设置，以使各个轮距控制组件10可独立地控制各个行走机构运动，各个轮距控制组件10均包括第一驱动件11和第一连接件20，第一驱动件11与第一连接件20的第一端驱动连接，以使第一连接件20转动，各个轮距控制组件10的第一连接件20的第二端与相应的行走机构连接，在第一连接件20被第一驱动件11所驱动时，第一连接件20的第二端带动相应的行走机构转动，由于各个行走机构由其相对应的轮距控制组件10独立控制，因此各个行走机构的车轮30之间的轮距可被调节，从而解决了无人车的轮距不便于调节的问题；无人车的车架40包括车架主体41和多个安装部42，各个安装部42均凸出于车架主体41的侧壁设置，多个轮距控制组件10与多个安装部42一一对应地设置，各个轮距控制组件10的第一驱动件11安装于相应的安装部42，该车架40的设置节省了安装轮距控制组件10的不必要的零件，使车架易于与多个轮距控制组件10和多个行走机构装配，实现了轮距可调节的无人车装配简单的效果。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种无人车，包括车架(40)和多个行走机构，各个所述行走机构均与所述车架(40)连接，各个所述行走机构均包括车轮(30)，其特征在于，所述无人车还包括：

多个轮距控制组件(10)，各个所述轮距控制组件(10)均包括第一驱动件(11)和第一连接件(20)，所述第一驱动件(11)与所述第一连接件(20)的第一端驱动连接，以使所述第一连接件(20)转动；多个所述轮距控制组件(10)与多个所述行走机构一一对应地设置，各个所述轮距控制组件(10)的所述第一连接件(20)的第二端与相应的所述行走机构连接，以调节多个所述车轮(30)之间的轮距；

车架(40)，包括车架主体(41)和多个安装部(42)，各个所述安装部(42)均凸出于所述车架主体(41)的侧壁设置；多个所述轮距控制组件(10)与多个所述安装部(42)一一对应地设置，各个所述轮距控制组件(10)的所述第一驱动件(11)安装于相应的所述安装部(42)。

2.根据权利要求1所述的无人车，其特征在于，所述安装部(42)包括至少两段连接杆段(43)，至少两段所述连接杆段(43)依次连接，相邻两段所述连接杆段(43)之间呈预设夹角设置，所述安装部(42)沿其延伸方向具有依次布置的第一连接端和第二连接端，所述第一连接端和所述第二连接端均与所述车架主体(41)的侧壁连接；其中，所述预设夹角大于0度且小于180度。

3.根据权利要求2所述的无人车，其特征在于，所述安装部(42)包括三段所述连接杆段(43)，三段所述连接杆段(43)与所述车架主体(41)的部分杆段围成矩形框。

4.根据权利要求2所述的无人车，其特征在于，所述第一驱动件(11)的至少部分安装在所述安装部(42)和所述车架主体(41)围成的框体内。

5.根据权利要求1所述的无人车，其特征在于，所述车架主体(41)包括第一连接杆(411)、第二连接杆(412)和多个第三连接杆(413)，所述第一连接杆(411)和所述第二连接杆(412)相平行设置；多个所述第三连接杆(413)沿所述第一连接杆(411)的延伸方向依次布置在所述第一连接杆(411)和所述第二连接杆(412)之间，各个所述第三连接杆(413)的第一端均与所述第一连接杆(411)连接，各个所述第三连接杆(413)的第二端均与所述第二连接杆(412)连接。

6.根据权利要求1所述的无人车，其特征在于，所述车架(40)为由矩形管围成的框架结构。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的无人车，其特征在于，所述第一连接件(20)包括立杆(21)和与所述立杆(21)连接的横杆(22)，所述立杆(21)相对于所述横杆(22)倾斜设置，所述立杆(21)与所述第一驱动件(11)连接，所述横杆(22)与相应的所述行走机构连接。

8.根据权利要求1至6中任一项所述的无人车，其特征在于，所述行走机构还包括：

驱动组件(50)，包括第三连接件(51)和第二驱动件，所述第二驱动件设置在所述第三连接件(51)上，所述第二驱动件与所述车轮(30)连接，以使所述车轮(30)绕其中心线转动；所述驱动组件(50)还包括用于记录所述车轮(30)的转动角度的第一编码器。

9.根据权利要求8所述的无人车，其特征在于，所述行走机构还包括：

第二连接件(70)，所述第一连接件(20)与所述第二连接件(70)连接；

转向组件(60)，设置于所述第二连接件(70)，所述转向组件(60)包括第三驱动件(61)，所述第三驱动件(61)与所述第三连接件(51)连接，以使所述第三连接件(51)绕旋转轴线转动，所述旋转轴线与所述车轮(30)的中心线相垂直设置；所述转向组件(60)还包括用于记录所述驱动组件(50)转动角度的第二编码器。

10.根据权利要求9所述的无人车，其特征在于，所述第二连接件(70)包括第一安装板(71)和与所述第一安装板(71)连接的第二安装板(72)，所述第一连接件(20)与所述第一安装板(71)连接，所述转向组件(60)安装于所述第二安装板(72)；

所述第二连接件(70)还包括第一防护板(73)和第二防护板(74)，所述第一防护板(73)和所述第二防护板(74)设置在所述转向组件(60)的相对两侧，所述第一防护板(73)和所述第二防护板(74)均设置在所述第一安装板(71)和所述第二安装板(72)之间。

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