CN217407078U - 一种菌菇采收柔性夹手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种菌菇采收柔性夹手，包括两个同步运动的夹持臂、夹持臂驱动机构、两个主夹爪、两个辅助夹爪和辅助夹爪驱动机构，所述主夹爪固定在所述夹持臂的前端，所述夹持臂驱动机构驱动两个夹持臂带动所述主夹爪同步张开或闭合；所述辅助夹爪铰接在所述主夹爪的前端，两个所述辅助夹爪分别通过铰接的拉杆与所述辅助夹爪驱动机构相连，所述辅助夹爪驱动机构驱动两个所述辅助夹爪同步张开或闭合。本实用新型通过设计同步运动的夹持臂带动两个主夹爪，夹持臂中设置测力传感器，实现柔性夹持，能够在可靠夹持产品的同时保证加持力适中、不会夹扁或损坏菌菇产品，避免操作过程中的损害，有利于保证产品质量。

Description

一种菌菇采收柔性夹手

技术领域

本实用新型涉及菌菇采收设备技术领域，尤其涉及一种菌菇采收柔性夹手。

背景技术

我国是食用菌栽培大国，随着栽培技术的发展，诸如金针菇、杏鲍菇、银耳等栽培逐渐出现工厂化生产，生产产量高和产品质量一致稳定，大大满足了市场需求。

栽培金针菇成熟后，需要从培养瓶或培养袋中取出成熟的金针菇，切掉根部后进行包装。随着自动化技术不断发展，出现了一些菌菇采收设备，这些采收设备通常采用机械手或机械夹爪夹持金针菇再进行相应的操作。由于金针菇比较柔嫩，现有的机械手的夹持力度难以调节，为了保证夹持其夹持力通常过大，过大的夹持力容易夹扁金针菇导致金针菇变形或损坏，容易影响金针菇的品质，影响售卖。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型的目的在于提供一种菌菇采收柔性夹手，通过设计具有夹持力反馈的柔性夹爪结构，能够在可靠夹持产品的同时，保证加持力适中、不会夹扁或损坏菌菇产品，避免操作过程中的损害，有利于保证产品质量。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种菌菇采收柔性夹手，包括两个同步运动的夹持臂、夹持臂驱动机构、两个主夹爪、两个辅助夹爪和辅助夹爪驱动机构，所述主夹爪固定在所述夹持臂的前端，所述夹持臂驱动机构驱动两个夹持臂带动所述主夹爪同步张开或闭合；所述辅助夹爪铰接在所述主夹爪的前端，两个所述辅助夹爪分别通过铰接的拉杆与所述辅助夹爪驱动机构相连，所述辅助夹爪驱动机构驱动两个所述辅助夹爪同步张开或闭合。

进一步的，所述夹持臂驱动机构包括安装盒、驱动电机、丝杆副、驱动套杆、套杆导向套、两个驱动轮、同步滑槽板和滑槽板导轨，所述驱动电机和套杆导向套固定在安装盒上，所述驱动电机输出轴通过丝杆副与所述驱动套杆相连，所述驱动套杆在套杆导向套中伸缩滑动，所述驱动套杆的前端连接两个所述驱动轮，所述同步滑槽板中设有滚轮滑槽，两个所述驱动轮分别与所述滚轮滑槽配合驱动两个所述同步滑槽板顺着所述滑槽板导轨相向或相对运动；两个所述夹持臂分别固定在两个所述同步滑槽板上。

进一步的，两个所述驱动轮通过连接轴对称设置在所述驱动套杆的前端，所述驱动轮为滚动轴承。

进一步的，所述滑槽板导轨包括两个，两个所述滑槽板导轨在平行层叠安装。

进一步的，所述驱动电机包括伺服电机、步进电机或同步直流电机。

进一步的，所述夹持臂中设有测力传感器与控制器相连。

进一步的，所述辅助夹爪驱动机构包括气缸、进给滑动部件和伸缩滑动部件，所述气缸的输出轴与进给滑动部件相连，所述伸缩滑动部件设于所述进给滑动部件上，所述伸缩滑动部件中设有左滑块和右滑块分别与连接板相连，所述连接板分别通过连接导轨与所述夹持臂相连，所述连接板再与所述拉杆铰接连接。

进一步的，所述进给滑动部件中设有进给导轨部件和进给滑动板，伸缩滑动部件中的导轨设于所述进给滑动板上。

本实用新型具有如下有益效果：

1、本实用新型通过设计同步运动的夹持臂带动两个主夹爪，夹持臂中设置测力传感器，实现柔性夹持，能够在可靠夹持产品的同时保证加持力适中、不会夹扁或损坏菌菇产品，避免操作过程中的损害，有利于保证产品质量。

2、本实用新型夹持臂驱动机构中设置驱动电机、丝杆副、驱动套杆和套杆导向套，带动两个驱动轮在同步滑槽板中滑动，使两个夹持臂能够精准可靠的实现同步夹持，通过精密进给控制保证夹持力适中。

3、本实用新型在主夹爪前端再设置辅助夹爪，辅助夹爪由辅助夹爪驱动机构单独驱动，能够跟随主夹爪活动情况下再进行辅助夹持，保证更好的夹持效果。

附图说明

图1为本实用新型菌菇采收柔性夹手的主视示意图；

图2为本实用新型菌菇采收柔性夹手的侧视示意图；

图3为本实用新型菌菇采收柔性夹手的立体示意图；

图4为图3中A向的结构示意图；

图5为本实用新型中同步滑槽板的结构示意图。

附图标记说明：

1、夹持臂；2、夹持臂驱动机构；21、安装盒；22、驱动电机；23、丝杆副；24、驱动套杆；25、套杆导向套；26、驱动轮；27、同步滑槽板；271、滚轮滑槽；28、滑槽板导轨；3、主夹爪；4、辅助夹爪；5、辅助夹爪驱动机构；51、气缸；52、进给滑动部件；521、进给导轨部件；522、进给滑动板；53、伸缩滑动部件；54、连接板；55、连接导轨；6、拉杆。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本实用新型做进一步详细说明：

参见图1-5所示，一种菌菇采收柔性夹手，包括两个同步运动的夹持臂1、夹持臂驱动机构2、两个主夹爪3、两个辅助夹爪4和辅助夹爪驱动机构5，所述主夹爪3固定在所述夹持臂1的前端，所述夹持臂驱动机构2驱动两个夹持臂1带动所述主夹爪3同步张开或闭合；所述辅助夹爪4铰接在所述主夹爪3的前端，两个所述辅助夹爪4分别通过铰接的拉杆6与所述辅助夹爪驱动机构5相连，所述辅助夹爪驱动机构5驱动两个所述辅助夹爪4同步张开或闭合。拉杆6可以同侧对称安装在两个辅助夹爪4外边，也可以如本实施例图示，一个安装在上侧外边，一个安装在下侧外边。辅助夹爪4和拉杆6上可以分别设置便于铰接安装的连接耳。

所述夹持臂驱动机构2包括安装盒21、驱动电机22、丝杆副23、驱动套杆24、套杆导向套25、两个驱动轮26、同步滑槽板27和滑槽板导轨28，所述驱动电机22和套杆导向套25固定在安装盒21上，所述驱动电机22输出轴通过丝杆副23与所述驱动套杆24相连，所述驱动套杆24在套杆导向套25中伸缩滑动，所述驱动套杆24的前端连接两个所述驱动轮26，所述同步滑槽板27中设有滚轮滑槽271，两个所述驱动轮26分别与所述滚轮滑槽271配合驱动两个所述同步滑槽板27顺着所述滑槽板导轨28相向或相对运动；两个所述夹持臂1分别固定在两个所述同步滑槽板27上。

两个所述驱动轮26通过连接轴对称设置在所述驱动套杆24的前端，所述驱动轮26为滚动轴承。

所述滑槽板导轨28包括两个，两个所述滑槽板导轨28在平行层叠安装。

所述驱动电机22包括伺服电机、步进电机或同步直流电机。

所述夹持臂1中设有测力传感器与控制器相连。

所述辅助夹爪驱动机构5包括气缸51、进给滑动部件52和伸缩滑动部件53，所述气缸51的输出轴与进给滑动部件52相连，所述伸缩滑动部件53设于所述进给滑动部件52上，所述伸缩滑动部件53中设有左滑块和右滑块分别与连接板54相连，所述连接板54分别通过连接导轨55与所述夹持臂1相连，所述连接板54再与所述拉杆6铰接连接。

所述进给滑动部件52中设有进给导轨部件521和进给滑动板522，伸缩滑动部件53中的导轨设于所述进给滑动板522上。

本实用新型使用时，夹手整体通过安装盒21安装在菌菇采收设备上，夹爪初始时张开，通过驱动电机22、夹持臂驱动机构2带动两个夹持臂1同步夹紧，并且辅助夹爪驱动机构5能够带动辅助夹爪驱动机构5进行辅助夹持；在夹持臂1夹紧过程中，根据夹持臂1中设置测力传感器实时检测夹持力大小，当夹持力合适时驱动电机22停止运动，保持稳定状态。夹持完成后再复位，不断持续工作。

以上所述仅为本实用新型的具体实施方式，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种菌菇采收柔性夹手，其特征在于：包括两个同步运动的夹持臂(1)、夹持臂驱动机构(2)、两个主夹爪(3)、两个辅助夹爪(4)和辅助夹爪驱动机构(5)，所述主夹爪(3)固定在所述夹持臂(1)的前端，所述夹持臂驱动机构(2)驱动两个夹持臂(1)带动所述主夹爪(3)同步张开或闭合；所述辅助夹爪(4)铰接在所述主夹爪(3)的前端，两个所述辅助夹爪(4)分别通过铰接的拉杆(6)与所述辅助夹爪驱动机构(5)相连，所述辅助夹爪驱动机构(5)驱动两个所述辅助夹爪(4)同步张开或闭合。

2.根据权利要求1所述的一种菌菇采收柔性夹手，其特征在于：所述夹持臂驱动机构(2)包括安装盒(21)、驱动电机(22)、丝杆副(23)、驱动套杆(24)、套杆导向套(25)、两个驱动轮(26)、同步滑槽板(27)和滑槽板导轨(28)，所述驱动电机(22)和套杆导向套(25)固定在安装盒(21)上，所述驱动电机(22)输出轴通过丝杆副(23)与所述驱动套杆(24)相连，所述驱动套杆(24)在套杆导向套(25)中伸缩滑动，所述驱动套杆(24)的前端连接两个所述驱动轮(26)，所述同步滑槽板(27)中设有滚轮滑槽(271)，两个所述驱动轮(26)分别与所述滚轮滑槽(271)配合驱动两个所述同步滑槽板(27)顺着所述滑槽板导轨(28)相向或相对运动；两个所述夹持臂(1)分别固定在两个所述同步滑槽板(27)上。

3.根据权利要求2所述的一种菌菇采收柔性夹手，其特征在于：两个所述驱动轮(26)通过连接轴对称设置在所述驱动套杆(24)的前端，所述驱动轮(26)为滚动轴承。

4.根据权利要求2所述的一种菌菇采收柔性夹手，其特征在于：所述滑槽板导轨(28)包括两个，两个所述滑槽板导轨(28)在平行层叠安装。

5.根据权利要求2所述的一种菌菇采收柔性夹手，其特征在于：所述驱动电机(22)包括伺服电机、步进电机或同步直流电机。

6.根据权利要求1或2所述的一种菌菇采收柔性夹手，其特征在于：所述夹持臂(1)中设有测力传感器与控制器相连。

7.根据权利要求1或2所述的一种菌菇采收柔性夹手，其特征在于：所述辅助夹爪驱动机构(5)包括气缸(51)、进给滑动部件(52)和伸缩滑动部件(53)，所述气缸(51)的输出轴与进给滑动部件(52)相连，所述伸缩滑动部件(53)设于所述进给滑动部件(52)上，所述伸缩滑动部件(53)中设有左滑块和右滑块分别与连接板(54)相连，所述连接板(54)分别通过连接导轨(55)与所述夹持臂(1)相连，所述连接板(54)再与所述拉杆(6)铰接连接。

8.根据权利要求7所述的一种菌菇采收柔性夹手，其特征在于：所述进给滑动部件(52)中设有进给导轨部件(521)和进给滑动板(522)，伸缩滑动部件(53)中的导轨设于所述进给滑动板(522)上。

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