CN217384271U - 驾驶辅助功能的路试数据采集与回传系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种驾驶辅助功能的路试数据采集与回传系统。该系统包括：远程控制终端、车载控制终端、存储设备、测量标定设备和运行驾驶辅助软件的驾驶辅助域控制器；远程控制终端与车载控制终端无线连接，车载控制终端、存储设备、测量标定设备分别安装于路试车辆上，且车载控制终端分别与存储设备、测量标定设备连接，测量标定设备与驾驶辅助域控制器连接。本实用新型通过远程控制终端和车载控制终端，能够进行驾驶辅助相关传感器标定、驾驶辅助软件更新迭代以及性能参数标定。并利用测量标定设备和存储设备实时采集并存储得到路试车辆的实时路试数据。进而有助于快速分析解决路试车辆当天出现问题，缩短驾驶辅助功能项目的研发周期。

Description

驾驶辅助功能的路试数据采集与回传系统

技术领域

本实用新型涉及车辆的驾驶辅助技术领域，尤其涉及一种驾驶辅助功能的路试数据采集与回传系统。

背景技术

随着无线网络、车辆微控制单元(Micro Controller Unit，MCU)、终端设备的广泛普及应用，驾驶辅助功能在人们生活中越来越重要。为保证驾驶辅助功能(例如：自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control，ACC)、交通拥堵辅助系统(Traffic Jam Assistant，TJA)、自动紧急制动系统(Autonomous Emergency Braking，AEB)、车道偏离警示系统(LaneDeparture Warning，LDW)、车道保持辅助(Lane Keeping Assist，LKA)等)在售后市场的安全性、舒适性以及高鲁棒性，驾驶辅助功能在量产之前需要经过全功能路试验证。全功能路试需在全国范围内各种路况(城市、城际、高速、山区等)条件下进行。

路试车辆在全国范围内各种路况条件下进行全功能路试验证的过程中，驾驶辅助相关传感器的标定、驾驶辅助软件的更新迭代、性能标定参数的更新、故障诊断、功能异常数据调取回传分析以及路试车辆工作状态的监控，是非常重要的。目前公共开放道路的车辆路试每次进行驾驶辅助相关传感器的标定、更新迭代驾驶辅助软件、标定参数、排查整车功能故障、分析功能测试中遇到的问题等，都需要路试车辆返回公司本部，一方面导致路试线路重复与冗余，浪费大量人力与物力，也不能快速分析解决当天出现问题，严重影响驾驶辅助功能项目的研发周期；另一方面也导致无法实时监控驾驶辅助功能的运行状态和特殊工况(例如某些地区的特殊路况)的性能表现。

实用新型内容

本实用新型实施例提供了一种驾驶辅助功能的路试数据采集与回传系统，以解决目前在进行驾驶辅助功能的全功能路试验证时，需要路试车辆返回公司本部，无法实时监控驾驶辅助功能的运行状态的问题。

第一方面，本实用新型实施例提供了一种驾驶辅助功能的路试数据采集与回传系统，包括：远程控制终端、车载控制终端、存储设备、测量标定设备和运行驾驶辅助软件的驾驶辅助域控制器；

所述远程控制终端与所述车载控制终端无线连接；

所述车载控制终端、所述存储设备、所述测量标定设备分别安装于路试车辆上，且所述车载控制终端分别与所述存储设备、所述测量标定设备连接，所述测量标定设备与所述驾驶辅助域控制器连接。

在一种可能的实现方式中，所述车载控制终端包括：工控机和无线设备；

所述工控机和所述无线设备分别安装于所述路试车辆上，所述工控机通过所述无线设备与所述远程控制终端连接，且所述工控机分别与所述存储设备、所述测量标定设备连接。

在一种可能的实现方式中，所述车载控制终端还包括：显示设备；

所述显示设备安装于所述路试车辆上，且所述显示设备与所述工控机连接。

在一种可能的实现方式中，所述的驾驶辅助功能的路试数据采集与回传系统，还包括：驾驶辅助传感器；

所述驾驶辅助传感器安装于所述路试车辆的前保险杆和/或后保险杆，所述驾驶辅助传感器与所述驾驶辅助域控制器通信连接。

在一种可能的实现方式中，所述测量标定设备包括：驾驶辅助传感器测量标定设备；

所述驾驶辅助传感器测量标定设备分别与所述工控机、所述驾驶辅助域控制器连接。

在一种可能的实现方式中，所述测量标定设备还包括：域控制器测量标定设备；

所述域控制器测量标定设备与所述驾驶辅助域控制器连接。

在一种可能的实现方式中，所述的驾驶辅助功能的路试数据采集与回传系统，还包括：视频采集设备；

所述视频采集设备安装于所述路试车辆上，且所述视频采集设备分别与所述车载控制终端、所述存储设备连接。

在一种可能的实现方式中，所述视频采集设备为摄像头；

所述摄像头安装于所述路试车辆的车身前端和/或车身后端。

在一种可能的实现方式中，所述远程控制终端为个人计算机。

本实用新型实施例提供一种驾驶辅助功能的路试数据采集与回传系统，基于该系统中的远程控制终端和车载控制终端，在路试车辆上的驾驶辅助软件运行前，可以进行驾驶辅助相关传感器标定、驾驶辅助软件更新迭代以及性能参数标定。在路试车辆上的驾驶辅助软件运行时，可以利用测量标定设备实时采集驾驶辅助域控制器的内部信号以得到路试车辆的实时路试数据，并通过存储设备进行存储，同时还可以及时将功能异常的路试数据回传至远程控制终端。一方面可以实现驾驶辅助功能的运行状态和特殊工况性能表现的实时监控，另一方面可以快速分析解决路试车辆当天出现问题，进而大幅度降低人力物力成本，节省驾驶辅助功能的全功能验证时间，缩短驾驶辅助功能项目的研发周期。从而有助于提升驾驶辅助功能产品的竞争力。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例提供的驾驶辅助功能的路试数据采集与回传系统的结构示意图；

图2是本实用新型另一实施例提供的驾驶辅助功能的路试数据采集与回传系统的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本方案，下面将结合本方案实施例中的附图，对本方案实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本方案一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本方案中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本方案保护的范围。

本方案的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”以及其他任何变形，是指“包括但不限于”，意图在于覆盖不排他的包含，并不仅限于文中列举的示例。此外，术语“第一”和“第二”等是用于区别不同对象，而非用于描述特定顺序。

以下结合具体附图对本实用新型的实现进行详细的描述：

图1为本实用新型实施例提供的一种驾驶辅助功能的路试数据采集与回传系统的结构示意图。参照图1，该驾驶辅助功能的路试数据采集与回传系统包括：远程控制终端10、车载控制终端20、存储设备30、测量标定设备40和运行驾驶辅助软件的驾驶辅助域控制器50。

其中，远程控制终端10与车载控制终端20无线连接。车载控制终端20、存储设备30、测量标定设备40分别安装于路试车辆上，且车载控制终端20分别与存储设备30、测量标定设备40连接，测量标定设备40与驾驶辅助域控制器50连接。

本实施例中，车载控制终端20、存储设备30和测量标定设备40均可以安装在路试车辆上，远程控制终端10可以为位于后台的个人计算机。其中，远程控制终端10和车载控制终端20上均可以安装远程控制软件，例如TeamViewer远程控制软件。

全功能验证之前，可以通过路试车辆驾驶员启动路试车辆，并上电打开车载控制终端20，以随时准备与远程控制终端10连接。控制远程控制终端10的工程师可以通过打开远程控制终端10中的TeamViewer远程控制软件，向路试车辆发出远程控制请求。路试车辆驾驶员可以通过打开车载控制终端20中的TeamViewer远程控制软件，以将路试车辆端的控制权交给控制远程控制终端10的工程师。

本实施例中，存储设备30可以存储路试数据，存储的路试数据可以供后续驾驶辅助功能分析及仿真使用。

本实施例中，驾驶辅助域控制器为对各种驾驶辅助功能进行集中控制的控制器。可以将某些驾驶辅助功能的电控单元合并到一个电控单元，形成驾驶辅助域控制器，减少控制节点。示例性的，驾驶辅助域控制器可以对驾驶辅助相关的传感器的信号进行获取及处理。例如雷达、镜头模组以及整车传感器的信号。

可选的，参照图2，车载控制终端20可以包括：工控机21和无线设备22。

其中，工控机21和无线设备22分别安装于路试车辆上，工控机21可以通过无线设备22与远程控制终端10连接，且工控机21分别与存储设备30、测量标定设备40连接。

本实施例中，可以在工控机21上安装远程控制软件、闪存引导装入软件、测量标定软件等，以利用工控机21进行驾驶辅助软件更新迭代、性能参数标定以及驾驶辅助传感器的标定等，并利用工控机21控制测量标定设备40实时采集驾驶辅助域控制器与标定后的驾驶辅助传感器在更新后的驾驶辅助软件的运行过程中的内部信号，以得到路试车辆的实时路试数据。还可以通过工控机21外接其他路试相关设备。

示例性的，为了提升驾驶辅助功能效果，在路试车辆上的驾驶辅助软件运行前，基于工控机21上安装的TeamViewer远程控制软件，可以将路试车辆端的控制权交给控制远程控制终端10的工程师。基于工控机21上安装的FBL(Flash Boot Loader)闪存引导装入软件，FBL是一种通过CAN总线诊断服务来实现刷写电控单元ECU软件的引导程序。在该刷写程序中选择对应的驾驶辅助传感器测量标定设备通道(例如CAN ape设备通道)，导入需要更新的驾驶辅助软件以及标定参数，点击start按钮，即可对驾驶辅助软件进行更新迭代。

驾驶辅助软件内部会监控许多故障信号，若存在故障码，则驾驶辅助功能无法正常激活。因此，驾驶辅助软件刷写成功后，需要确认驾驶辅助域控制器内部是否有故障码，比如雷达未标定故障码、域控制器硬件故障码、摄像头故障码等等。

示例性的，基于工控机21上安装的CAN ape软件(一种测量标定软件)，可以读取驾驶辅助域控制器50当前是否有故障存在。如果有故障存在，则需要清除历史故障以保证驾驶辅助功能正常激活使用。如果有摄像头传感器标定故障，还可以打开CAN ape软件的SDA界面，点击Start SDA Routine进行摄像头标定，以清除摄像头传感器标定故障。

为了保证后续驾驶辅助功能验证中采集的路试数据的解析正确，在路试车辆上的驾驶辅助软件运行前，还需要修改更新CAN ape软件，包括最新VX1000设备内部信号解析a2l文件的替换、数据存储路径的修改确认等。然后运行CAN ape软件工程，观察各个界面中信号是否有异常以及整车状态是否正常。做好这些准备工作后，再利用测量标定设备40实时采集驾驶辅助域控制器的内部信号以得到路试车辆的实时路试数据，若全功能验证过程中出现功能异常(例如报相应的故障码)，则可以根据功能异常出现的时间，将路试数据存储路径中的异常问题数据单独放入一个文件夹内并压缩，以便于回传到远程控制终端10。

可选的，参见图2，车载控制终端20还可以包括：显示设备23。

其中，显示设备23安装于路试车辆上，且显示设备23与工控机21连接。

本实施例中，通过显示设备23可以显示工控机21内运行的软件状态及工控机21得到的实时路试数据对应的车辆信息，进而可以实现驾驶辅助功能运行状态和特殊工况性能表现的实时监控，便于进行故障诊断、分析功能测试中遇到的问题。

可选的，驾驶辅助功能的路试数据采集与回传系统，还可以包括：驾驶辅助传感器。

其中，驾驶辅助传感器可以安装于路试车辆的前保险杆和/或后保险杆，驾驶辅助传感器与驾驶辅助域控制器通信连接。

本实施例中，若路试车辆上不具备驾驶辅助软件所需的传感器，则还可以在路试车辆上安装驾驶辅助传感器，根据需要，驾驶辅助传感器可以安装于路试车辆的前保险杆和/或后保险杆，除此之外，由于驾驶辅助软件运行在驾驶辅助域控制器上，驾驶辅助域控制器需要对驾驶辅助传感器的信号进行获取及处理，因此，驾驶辅助传感器需要与驾驶辅助域控制器通信连接。

可选的，参见图2，测量标定设备40可以包括：驾驶辅助传感器测量标定设备41。

其中，驾驶辅助传感器测量标定设备41分别与工控机21、驾驶辅助域控制器50连接。

本实施例中，驾驶辅助传感器测量标定设备41可以为CAN ape设备，通过CAN ape设备41与驾驶辅助域控制器50连接，可以采集驾驶辅助域控制器50获取及处理的雷达、镜头模组以及整车传感器的信号，也就是通过CAN ape设备41可以采集整车以及传感器的内部信号。

可选的，参见图2，测量标定设备40还可以包括：域控制器测量标定设备42。

其中，域控制器测量标定设备42与驾驶辅助域控制器50连接。

本实施例中，域控制器测量标定设备42可以为VX1000设备，通过VX1000设备42与驾驶辅助域控制器50连接，可以采集驾驶辅助域控制器50上的驾驶辅助软件在运行过程中的内部信号，即采集域控制器内部信号。

可选的，参见图2，驾驶辅助功能的路试数据采集与回传系统还可以包括：视频采集设备60。

其中，视频采集设备60安装于路试车辆上，且视频采集设备60分别与车载控制终端20中的工控机21、存储设备30连接。

本实施例中，视频采集设备60可以记录行车视频数据，便于开发人员分析路试数据。

示例性的，视频采集设备60可以为摄像头，根据需要，摄像头可以安装于路试车辆的车身前端和/或车身后端。

本实用新型实施例提供的驾驶辅助功能的路试数据采集与回传系统，适用性强，可适用于各种型号的车辆，可适用于公开道路试验及场景库采集工作等。通过远程控制终端10远程控制车载控制终端20，可以远程更新驾驶辅助软件及标定性能参数，以及在任何时间、地点远程排查整车以及驾驶辅助域控制器故障，进行驾驶辅助相关传感器的标定。利用测量标定设备，可以实时采集驾驶辅助域控制器与标定后的驾驶辅助传感器在更新后的驾驶辅助软件的运行过程中的内部信号，以得到路试车辆的实时路试数据并存储在存储设备中。同时还可以通过车载控制终端20将功能异常的路试数据及时回传至远程控制终端10。一方面可以实现驾驶辅助功能的运行状态和特殊工况性能表现的实时监控，另一方面可以在避免路试线路重复与冗余的基础上，快速分析解决路试车辆当天出现问题，对驾驶辅助功能进行分析和改进，进而大幅度降低人力物力成本，节省驾驶辅助功能的全功能验证时间，缩短驾驶辅助功能项目的研发周期。从而有助于提升驾驶辅助功能产品的竞争力。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种驾驶辅助功能的路试数据采集与回传系统，其特征在于，包括：远程控制终端、车载控制终端、存储设备、测量标定设备和运行驾驶辅助软件的驾驶辅助域控制器；

所述远程控制终端与所述车载控制终端无线连接；

所述车载控制终端、所述存储设备、所述测量标定设备分别安装于路试车辆上，且所述车载控制终端分别与所述存储设备、所述测量标定设备连接，所述测量标定设备与所述驾驶辅助域控制器连接。

2.如权利要求1所述的驾驶辅助功能的路试数据采集与回传系统，其特征在于，所述车载控制终端包括：工控机和无线设备；

所述工控机和所述无线设备分别安装于所述路试车辆上，所述工控机通过所述无线设备与所述远程控制终端连接，且所述工控机分别与所述存储设备、所述测量标定设备连接。

3.如权利要求2所述的驾驶辅助功能的路试数据采集与回传系统，其特征在于，所述车载控制终端还包括：显示设备；

所述显示设备安装于所述路试车辆上，且所述显示设备与所述工控机连接。

4.如权利要求2所述的驾驶辅助功能的路试数据采集与回传系统，其特征在于，还包括：驾驶辅助传感器；

所述驾驶辅助传感器安装于所述路试车辆的前保险杆和/或后保险杆，所述驾驶辅助传感器与所述驾驶辅助域控制器通信连接。

5.如权利要求4所述的驾驶辅助功能的路试数据采集与回传系统，其特征在于，所述测量标定设备包括：驾驶辅助传感器测量标定设备；

所述驾驶辅助传感器测量标定设备分别与所述工控机、所述驾驶辅助域控制器连接。

6.如权利要求4所述的驾驶辅助功能的路试数据采集与回传系统，其特征在于，所述测量标定设备还包括：域控制器测量标定设备；

所述域控制器测量标定设备与所述驾驶辅助域控制器连接。

7.如权利要求1-6任一项所述的驾驶辅助功能的路试数据采集与回传系统，其特征在于，还包括：视频采集设备；

所述视频采集设备安装于所述路试车辆上，且所述视频采集设备分别与所述车载控制终端、所述存储设备连接。

8.如权利要求7所述的驾驶辅助功能的路试数据采集与回传系统，其特征在于，所述视频采集设备为摄像头；

所述摄像头安装于所述路试车辆的车身前端和/或车身后端。

9.如权利要求1-5任一项所述的驾驶辅助功能的路试数据采集与回传系统，其特征在于，所述远程控制终端为个人计算机。

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