CN217377198U - 飞叉装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及货物运输技术领域，公开了一种飞叉装置，包括叉架(1)，上支架(21)、下支架(22)、推动件(3)、连杆机构(4)、铰链支架(5)、第一驱动机构(6)、第二驱动机构(7)、第三驱动机构(8)；所述连杆机构(4)的两端分别连接所述下支架(22)和所述叉架(1)；所述第二驱动机构(7)位于与所述叉架(1)相对的所述下支架(22)的另一侧，且所述第二驱动机构(7)的一端连接所述连杆机构(4)的铰接点，所述第二驱动机构(7)的另一端连接所述下支架(22)。该飞叉装置能够保证垛装货物在转运移动的运输过程中不会掉落，而且到达装车工位仍然整齐规整，整个装置提高了工作效率，且具有通用性。

Description

飞叉装置

技术领域

本实用新型涉及货物运输技术领域，具体地涉及一种飞叉装置。

背景技术

在智能制造领域,货物出货是必须进行的制造环节之一，并且是工厂制造的最后的一个环节，其作业效率直接影响整个制造系统的整体效率，该环节的装备是智能化工厂的必备装备。CN110329961B提供了一种飞叉装置及其控制方法，通过系统的控制信号延时以及驱动内外门架相对移动的驱动装置的惯性，实现提升叉取货物时刻和放下货物时刻的高位置精度，进一步采用测距传感器实时反馈货叉架下降过程中的高度值，避免发生下降过程中与下发承接货物装置的碰撞，能够有限避免下降时刻码垛被抖动发生歪斜或者散垛的风险，解决的问题是实现在提升叉取货物时刻和放下货物时刻实现的高位置精度。

但是现有的运输设备在快速将码垛好的货物整垛地从出库工位运送至装车工位时，除去提升叉取货物时刻和放下货物的时刻外，在转运的过程中也经常会出现部分物品甚至整件货物掉落；甚至易碎物品掉落后发生破损；或者码垛好的货物在运输过程中松散，以至于运转至装车工位时倾斜扭歪等现象，还需专人再次进行归整摆放；而且在运输时速度过快会更容易使物品掉落，不能整齐的运输至装车工位，这些都增加了人力物力成本，直接或者间接地带来了经济损失，而且加大了劳动强度和劳动量，降低了工作效率。

如何将码垛好的货物整垛地快速稳定地从出库工位运送至装车工位，且能保证转运过程中货物不会松散和部分物品掉落是智能无人装车系统当下存在的重点问题，所以设计一种既能提高工作的效率，又具有适用面广，通用性要求高等特点的能够整垛地快速稳定地将物品从出库工位运送至装车工位的装置是非常亟需的。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了克服现有技术存在的运输货物时易掉落，运至装车工位时整垛货品不整齐；快速运转货物的过程中也更易掉落和不整齐的问题，提供了一种飞叉装置，该装置的第二驱动机构能够使得叉架在移动时时向上倾斜，倾斜的角度能够保证垛装货物在快速移动过程中不会掉落，而且到达装车工位叉架向下倾斜，通过第三驱动机构驱动推动件运动，卸货时仍整齐规整，整个装置提高了工作效率，且具有通用性。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种飞叉装置，包括叉架，上支架、下支架，所述下支架可移动地连接在所述上支架上；所述叉架位于所述下支架的一侧；所述飞叉装置还包括推动件、连杆机构、铰链支架、第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构；

所述上支架的上部和外部驱动装置相连；

所述第一驱动机构的两端分别连接所述上支架和所述下支架；

所述连杆机构的两端分别连接所述下支架的下端和所述叉架；所述第二驱动机构位于与所述叉架相对的所述下支架的另一侧，且所述第二驱动机构的一端连接所述连杆机构的铰接点，所述第二驱动机构的另一端连接所述下支架；

所述推动件可移动地连接在所述叉架上，所述铰链支架位于所述推动件和所述下支架之间，且所述铰链支架的一端和所述推动件相连，所述铰链支架的另一端和与所述叉架相连的所述第三驱动机构相连。

可选地，所述连杆机构和所述第二驱动机构的数量至少为两个，且所述连接机构水平并排间隔设置。

可选地，所述连杆机构包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的一端和所述叉架相连，所述第一连杆的另一端和所述第二连杆的一端以及所述第二驱动机构的一端三者铰接相连于同一点；所述第二连杆的另一端和所述下支架相连，且所述第二连杆和所述下支架的连接位置高于所述第一连杆和所述叉架的连接位置；所述第二驱动机构的另一端也和所述下支架相连。

可选地，所述飞叉装置包括用于监测所述叉架倾斜到位状态的定位监测组件，所述定位监测组件固定安装在靠近所述连杆机构的所述下支架上。

可选地，所述定位监测组件包括监测件，横向调节机构和纵向调节机构；所述横向调节机构固定连接在所述下支架上，所述纵向调节机构通过紧固件和所述横向调节机构连接，所述监测件固定在所述纵向调节机构上。

可选地，所述横向调节机构包括第一调节件，所述第一调节件固定在所述下支架上，所述第一调节件上设有横向调节孔；所述纵向调节机构包括第二调节件，所述第二调节件通过紧固件和所述横向调节孔连接，所述纵向调节机构设有纵向调节孔，所述监测件安装在所述纵向调节孔上。

可选地，所述横向调节孔为横向腰孔；所述纵向调节孔为纵向腰孔。

可选地，所述定位监测组件为两个，两个所述定位监测组件并排设置在所述下支架上，其中一个所述监测件朝向所述第二驱动机构，另一个所述监测件朝向所述叉架。

可选地，所述上支架设有滑槽，所述下支架与所述滑槽滑动连接。

可选地，所述第一驱动机构、所述第二驱动机构、所述第三驱动机构为气驱动或者液压驱动。

通过上述技术方案，本实用新型提供的飞叉装置，通过第二驱动机构作用在叉架机构上，能够使得叉架机构在货物转运移动的运输过程时向上倾斜，倾斜的角度能够保证垛装货物在转运移动的运输过程中不会掉落；而且到达装车工位通过第三驱动机构驱动推动件将货物平整的卸下，仍然整齐规整，该装置能够将码垛好的货物整垛地快速稳定地从出库工位运送至装车工位；提高了工作效率，且具有通用性。

附图说明

图1是本实用新型一种实施方式的飞叉装置的轴测结构示意图；

图2是本实用新型一种实施方式的飞叉装置A部局部放大结构示意图：

图3是本实用新型一种实施方式的飞叉装置B部局部放大结构示意图：

图4是本实用新型一种实施方式的飞叉装置的侧视结构示意图；

图5是本实用新型一种实施方式的飞叉装置C部局部放大结构示意图。

图6是本实用新型一种实施方式的飞叉装置的定位监测装置监测位的示意图。

附图标记说明

1叉架 21上支架

211滑槽 22下支架

3推动件 4连杆机构

41第一连杆 42第二连杆

5铰链支架 6第一驱动机构

7第二驱动机构 8第三驱动机构

9定位监测组件 91监测件

92第一调节板 921横向调节孔

93第二调节板 931纵向调节孔

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型。

在本实用新型中，需要说明的是，在未作相反说明的情况下，“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，“上”“下”通常指参考附图所示的上、下；“内”、“外”通常指相对于各部件本身的轮廓的内、外；当被描述对象的绝对位置改变，则相对位置关系可能发生改变。第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。因此不能理解为对本实用新型的限制。

本实用新型提供了一种飞叉装置(见附图1)，包括叉架1，还包括上支架21、下支架22，下支架22可移动地连接在上支架21上；叉架1位于下支架22的一侧；飞叉装置还包括推动件3、连杆机构4、铰链支架5、第一驱动机构6、第二驱动机构7、第三驱动机构8；

上支架21的上部和外部驱动装置相连；上支架21在外部驱动装置的驱动作用下进行前后左右移动，继而带动整个飞叉装置移动。此处以在厂房或者库房的上方空间的桁架装置作为外部驱动装置并在下文进行描述，飞叉装置的上支架21挂接在桁架装置上时，通过桁架的移动，带动飞叉装置进行前后左右移动，即上支架21的上部与桁架相连接固定，上支架21是整体悬挂于桁架装置的下方，即飞叉装置是悬挂于桁架装置的下方。

第一驱动机构6的两端分别连接上支架21和下支架22，使下支架22沿着上支架21移动；

连杆机构4的两端分别连接下支架22的下端和叉架1；第二驱动机构7位于与叉架1相对的下支架22的另一侧，且第二驱动机构7的一端连接连杆机构4的铰接点，第二驱动机构7的另一端连接下支架22；

推动件3可移动地连接在叉架1上，铰链支架5位于推动件3和下支架22之间，且铰链支架5的一端和推动件3相连；第三驱动机构8立放于铰链支架5和叉架1之间，且第三驱动机构8的一端和叉架1相连，第三驱动机构8的另一端和铰链支架5的另一端相连。

具体地，第一驱动机构6、第二驱动机构7和第三驱动机构8是汽压/液压缸。

具体的抬升过程：当需要将货物从出库工位运送至装车工位时，先将上支架21的上部和外部驱动装置(例如：与桁架装置相连，或者与吊车相连)相连接，即完成了外部驱动装置与飞叉装置相连，通过外部驱动装置将飞叉装置移动至需要转运的码垛好的货物的出库工位的竖直方向上；通过第一驱动机构6的缸体推动件驱动下支架22上下移动，到达准确的出库工位，第一驱动机构6的缸体推动件驱动下支架22相对于上支架21进行上下移动，使得下支架22可以上下移动到具体的工位；当出库工位位于上层工位时(例如：货架为多层的货架)，通过第一驱动机构6将下支架22降至对应的工位高度，然后在外部驱动装置的作用下将叉架1的前端插入码垛好的货物的下方；卸货时，如果需要直接放到车上或者其他高度，还可以通过第一驱动机构6向上提升下支架22，使得下支架22上升，此设计更利于于空间有限无法再次通过提升外力驱动装置来提升飞叉装置的高度的工况，进而实现方便快捷地将货物提升到指定的高度位置，提高了设备的通用性；

转运过程：继续通过外部驱动装置将叉架1的前端叉具插入至码垛好的货物的下方，使得货物位于叉架1的前端部位上，然后通过外部驱动装置向上升起所述飞叉装置，此时通过第二驱动机构7的缸体推动件向下压连杆机构4的铰接点，使得连杆机构4在第二驱动机构7的驱动作用下驱动叉架1向上倾斜(当飞叉装置移动至码垛工位，且叉架1的叉具插入至码垛好的货物的下方时，也可先通过第二驱动机构7驱动叉架1向上倾斜，然后再通过外部驱动装置抬起飞叉装置进行移动转运)，然后在外部驱动装置以及第一驱动机构6和第二驱动机构7的作用下，飞叉装置的叉架1向上倾斜地移动，此过程保证了飞叉装置在快速且平稳地转运码垛好的货物。

卸货过程：当转运至装车工位时，外部驱动装置将飞叉装置降下，此时第二驱动机构7向上抬升铰接点，使得连杆机构4带动叉架1向下倾斜；再通过第三驱动机构8的缸体推动件驱动铰链支架5，从而通过铰链支架5的移动推动推动件3，将货物从叉架1的叉具上卸下，最后卸货至指定地装车工位。此飞叉装置使用连杆机构4可以方便快捷地调整驱动的力度和角度；通过第二驱动机构7作用驱动连杆机构4进而作用在叉架1上，能够使得叉架1在移动时时向上倾斜，倾斜的角度能够保证垛装货物在移动过程中不会掉落；而且到达装车工位通过第二驱动机构7作用在叉架1上，使得叉架1向下倾斜；再通过第三驱动机构8驱动铰链支架5进而驱动推动件3将货物平整的卸下，仍然整齐规整。

该装置能够将码垛好的货物整垛地快速稳定地从出库工位运送至装车工位；转运更快更平稳；而且在转运过程中防止了物品或整件货物掉落，甚至易碎物品掉落后发生破损；防止了码垛好的货物在运输过程中松散，以至于运转至装车工位时倾斜扭歪等现象，无需专人再次进行归整摆放；卸货更方便；提高了工作效率，而且具有通用性。

可选地，外部驱动装置可以为桁架，吊车，或者其他驱动装置，只要能与上支架21相连接固定，提供足够的动力将码垛好的货物抬起并且移动至转运装车工位即可。

优选地，推动件3为推动板，可以提升卸货的推动面积。

也可为推动块或者其他结构能无损地将叉架1上的货物整齐完好的推下的结构即可。

具体地，连杆机构4和第二驱动机构7的数量至少为两个，且连接机构4水平并排间隔设置。优选的，连杆机构4和第二驱动机构7的数量为两个，并排设置的两个连接机构4从叉架1的两端同时作用叉架1，使得叉架1在移动的过程保持稳定的倾斜角度，且平稳移动；同时至少两个第二驱动机构7和连杆机构4能够提供更大的动力，能够快速的使得叉架1向上倾斜或者向下倾斜，提高了转运的速度及效率；同时水平并排间隔设置，确保叉架1在转运货物的快速移动过程中更加平稳，避免了叉架1的晃动以及不平稳，导致货物的掉落；提高了转运的速度及效率。

具体地，连杆机构4包括第一连杆41和第二连杆42(见附图2)，第一连杆41的一端和叉架1相连，第一连杆41的另一端和第二连杆42的一端以及第二驱动机构7的一端三者铰接相连于同一点；第二连杆42的另一端和下支架22相连，且第二连杆42和下支架22的连接位置高于第一连杆41和叉架1的连接位置；第二驱动机构7的另一端也和下支架22相连。当第二驱动机构7往下推压第一连杆41和第二连杆42时，在第一连杆41和第二连杆42的作用下使得叉架1呈倾斜的角度抬起，使得码垛好的货品滑落至叉架1上，倾斜的角度保证了码垛好的货物在移动的过程中不会掉落；当第二驱动机构7往上拉第一连杆41和第二连杆42时，在第一连杆41和第二连杆42的作用下使得叉架1向下倾斜，使得码垛好的货品从叉架1向下滑动；第二连杆42和下支架22的连接位置高于第一连杆41和叉架1的连接位置，更有利于第二驱动机构7通过作用在铰接点，便能轻易地将叉架1产生向上倾斜或向下倾斜的位移。

优选地，飞叉装置包括用于监测叉架1倾斜到位状态的定位监测组件9(见附图2)，定位监测组件9固定安装在靠近连杆机构4的下支架22上。定位监测组件9用于监测叉架1是否向上倾斜到位，是否向下倾斜到位，保证了第二驱动机构7对叉架1驱动合适的向上倾斜角度以及合适的向下倾斜角度定位后即停止继续驱动，防止了抬升货物时继续驱动导致向上倾斜角度过大使得货物从叉家机构1被挤出去；也防止了卸货时继续驱动导致向下倾斜角度过大使得货物直接从叉架1上摔掉下去。

具体地，定位监测组件9包括监测件91(见附图2)，所述横向调节机构和所述纵向调节机构；所述横向调节机构固定连接在下支架22上，所述纵向调节机构通过紧固件和所述横向调节机构连接，监测件91固定在所述纵向调节机构上。监测件91可以为光电感应件，通过所述横向调节机构和所述纵向调节机构调节了监测件91的位置，便于根据不同的场景，不同的货物体积大小，不同的货物重量等调节监测件91的横向和纵向位置，即通过调整了监测件91的位置，变更了监测件91所对标的参考标准值，适应不同的货物场景。定位监测组件9的位置可以调整而不是固定的安装位置，此结构可以便于调整定位监测组件9的位置，根据不同的码垛货物的高度或者其他尺寸转运要求，抬升相应的角度。

具体地，横向调节机构包括第一调节件92(见附图3)，第一调节件92固定在下支架22上，第一调节件92上设有横向调节孔921；纵向调节机构包括第二调节件93，第二调节件93通过紧固件和横向调节孔921连接，纵向调节机构设有纵向调节孔931，监测件91安装在纵向调节孔931上。

优选地，第一调节件92和第二调节件93均为调节板结构，第二调节件93通过将紧固件插入第一调节件92上的横向调节孔实现了和第一调节件92相连，继而使得第二调节件93相对于第一调节件92可以水平方向前后移动；第二调节件93设有纵向调节孔931，监测件91固定在纵向调节孔931的不同位置，实现了监测件91的纵向位置的调节；此结构使得监测件91既可以在垂直方向上调整，又可在水平方向上调整，多方位地实现了对监测件91的调整，调整了监测的定位位置，使得监测件91可以根据不同的货物码垛高度以及不同的要求，调整检测和监测的角度，增大了可监测的范围，最终实现了向上倾斜的角度以及向下倾斜的角度的定位监测调整。

优选地，横向调节孔921为横向腰孔；纵向调节孔931为纵向腰孔。

可选地，横向调节孔921也可为其他能实现横向调节的其他形状的孔；纵向调节孔931也可为其他能实现纵向调节的其他形状的孔。

具体地，定位监测组件9为两个(见附图5和附图6)，两个定位监测组件9并排设置在下支架22上，其中一个监测件91朝向第二驱动机构7，另一个监测件91朝向叉架1。朝向第二驱动机构7的监测件91通过监测监测件91自身和第二驱动机构7的相对距离是否到了已经提前设置好的参考值，或者监测第二驱动机构7上某一点的位置是否到达提前设置好的定位位置处(例如，监测监测件91和附图6中E点之间的距离或者监测第二驱动机构7上某一点的位置)进行定位监测。在第二驱动机构7一直驱动向下压连杆机构4时，当监测件91监测到数值达到设定的第一个参照值时(第一参照值设定为叉架1倾斜到适宜的向上倾斜或者仰角的位置)，反馈信号给第二驱动机构7，使得第二驱动机构7停止驱动力向下压连杆机构4，继而在外部驱动装置的驱动作用下，飞叉装置快速平稳地移动到装车工位。

同理，朝向叉架1的监测件91通过监测监测件91和叉架1之间的相对距离是否到了已经提前设置好的参考值，或者监测叉架1相关位置上的某一点的位置是否到达提前设置好的定位位置处(例如，监测监测件91和附图6中F点之间的距离或者监测叉架1上某一点的位置)进行定位监测。在第二驱动机构7一直驱动向上拉连杆机构4时，当监测件91监测到数值达到设定的第二个参照值时(第二参照值设定为叉架1倾斜到适宜的向下倾斜或者俯角的位置)，反馈信号给第二驱动机构7，使得第二驱动机构7停止驱动力向上拉连杆机构4；继而在第三驱动机构8的驱动作用下，驱动铰链支架5再推动推动件3向下运动，进而将码垛在叉架1的货物快速平稳地推卸移动到装车工位。

优选地，上支架21设有滑槽211，下支架22与滑槽211滑动连接进而上支架21和下支架22滑动连接，摩擦力小，两者相对位移更快捷方便，结构简单。

可选地，下支架22上设有滑槽，上支架21与下支架22上的滑槽滑动连接，实现上支架21和下支架22的滑动连接即可；还可以是其他滑动连接方式，只要能实现上支架21和下支架22的滑动连接即可。

本实用新型的飞叉装置，通过第二驱动机构7作用驱动连杆机构4进而作用在叉架1上，能够使得叉架1在转运货物的移动过程中处于向上倾斜的状态，倾斜的角度能够保证垛装货物在转运的移动过程中不会掉落；而且到达装车工位通过第二驱动机构7作用在叉架1上，使得叉架1向下倾斜，倾斜的角度能够保证垛装货物能够平滑稳定的向下滑动；再通过第三驱动机构8驱动铰链支架5进而驱动推动件3将货物整垛平整的推卸下，使得货物整齐规整，该装置能够将码垛好的货物整垛地快速稳定地从出库工位运送至装车工位；通过定位监测组件9监测叉架1向上倾斜或向下倾斜到合适的角度；转运更快更平稳；卸货更方便；提高了工作效率，而且具有通用性。

以上结合附图详细描述了本实用新型的优选实施方式，但是，本实用新型并不限于此。在本实用新型的技术构思范围内，可以对本实用新型的技术方案进行多种简单变型，包括各个具体技术特征以任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本实用新型对各种可能的组合方式不再另行说明。但这些简单变型和组合同样应当视为本实用新型所公开的内容，均属于本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种飞叉装置，包括叉架(1)、上支架(21)、下支架(22)，所述下支架(22)可移动地连接在所述上支架(21)上，所述叉架(1)位于所述下支架(22)的一侧，其特征在于，所述飞叉装置还包括推动件(3)、连杆机构(4)、铰链支架(5)、第一驱动机构(6)、第二驱动机构(7)、第三驱动机构(8)；

所述上支架(21)的上部和外部驱动装置相连；

所述第一驱动机构(6)的两端分别连接所述上支架(21)和所述下支架(22)；

所述连杆机构(4)的两端分别连接所述下支架(22)的下端和所述叉架(1)；所述第二驱动机构(7)位于与所述叉架(1)相对的所述下支架(22)的另一侧，且所述第二驱动机构(7)的一端连接所述连杆机构(4)的铰接点，所述第二驱动机构(7)的另一端连接所述下支架(22)；

所述推动件(3)可移动地连接在所述叉架(1)上，所述铰链支架(5)位于所述推动件(3)和所述下支架(22)之间，且所述铰链支架(5)的一端和所述推动件(3)相连，所述铰链支架(5)的另一端和与所述叉架(1)相连的所述第三驱动机构(8)相连。

2.根据权利要求1所述的飞叉装置，其特征在于，所述连杆机构(4)和所述第二驱动机构(7)的数量至少为两个，且所述连杆机构(4)呈水平并排间隔设置。

3.根据权利要求1所述的飞叉装置，其特征在于，所述连杆机构(4)包括第一连杆(41)和第二连杆(42)，所述第一连杆(41)的一端和所述叉架(1)相连，所述第一连杆(41)的另一端和所述第二连杆(42)的一端以及所述第二驱动机构(7)的一端三者铰接相连于同一点；所述第二连杆(42)的另一端和所述下支架(22)相连，且所述第二连杆(42)和所述下支架(22)的连接位置高于所述第一连杆(41)和所述叉架(1)的连接位置；所述第二驱动机构(7)的另一端也和所述下支架(22)相连。

4.根据权利要求1所述的飞叉装置，其特征在于，所述飞叉装置包括用于监测所述叉架(1)倾斜到位状态的定位监测组件(9)，所述定位监测组件(9)固定安装在靠近所述连杆机构(4)的所述下支架(22)上。

5.根据权利要求4所述的飞叉装置，其特征在于，所述定位监测组件(9)包括监测件(91)，横向调节机构和纵向调节机构；所述横向调节机构固定连接在所述下支架(22)上，所述纵向调节机构通过紧固件和所述横向调节机构连接，所述监测件(91)固定在所述纵向调节机构上。

6.根据权利要求5所述的飞叉装置，其特征在于，所述横向调节机构包括第一调节件(92)，所述第一调节件(92)固定在所述下支架(22)上，所述第一调节件(92)上设有横向调节孔(921)；所述纵向调节机构包括第二调节件(93)，所述第二调节件(93)通过紧固件和所述横向调节孔(921)连接，所述纵向调节机构设有纵向调节孔(931)，所述监测件(91)安装在所述纵向调节孔(931)上。

7.根据权利要求6所述的飞叉装置，其特征在于，所述横向调节孔(921)为横向腰孔；所述纵向调节孔(931)为纵向腰孔。

8.根据权利要求5所述的飞叉装置，其特征在于，所述定位监测组件(9)为两个，两个所述定位监测组件(9)并排设置在所述下支架(22)上，其中一个所述监测件(91)朝向所述第二驱动机构(7)，另一个所述监测件(91)朝向所述叉架(1)。

9.根据权利要求1所述的飞叉装置，其特征在于，所述上支架(21)设有滑槽(211)，所述下支架(22)与所述滑槽(211)滑动连接。

10.根据权利要求1所述的飞叉装置，其特征在于，所述第一驱动机构(6)、所述第二驱动机构(7)、所述第三驱动机构(8)为气驱动或者液压驱动。

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