CN217334042U - 一种传输装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种传输装置，涉及晶圆盒运输技术领域，用于解决在晶圆盒运输过程中，需要将晶圆盒存储于位于轨道两侧的存储区内的问题。传输装置用于固定在起重设备上，传输装置包括抓取设备、伸缩机构和驱动组件。抓取设备用于抓取待移动设备；伸缩机构与抓取设备连接，伸缩机构用于沿第一方向伸长或者缩短，第一方向与起重设备的运行方向垂直；伸缩机构伸长的情况下，待移动设备在水平面上的正投影位于起重设备的正投影的一侧；驱动组件固定于起重设备上，并用于驱动伸缩机构运动。本实用新型用于运输设备。

Description

一种传输装置

技术领域

本实用新型涉及晶圆盒运输技术领域，尤其涉及一种传输装置。

背景技术

晶圆作为制作硅半导体电路的重要材料，被广泛应用于半导体领域。晶圆在被生产出后会被装入晶圆盒内，然后被运输至存储区。

在现有技术中，为提高晶圆盒的运输效率，一般会利用轨道和天车的配合运输晶圆盒，将晶圆盒吊于天车的下方，启动天车，天车在轨道上进行移动，将晶圆盒运输至存储区域。由于运输路线的规划以及存储区域的分布，在轨道的两侧，一般会存在一些存储区，用于存储晶圆盒。为了将晶圆盒存储于存储区内，天车上需要具有能够带动晶圆盒在左右方向上进行伸缩的传输装置，以将晶圆盒传输至轨道的一侧，然后再将晶圆盒存储于存储区内。

实用新型内容

本实用新型的实施例提供一种传输装置，用于解决在晶圆盒运输过程中，需要将晶圆盒存储于位于轨道两侧的存储区内的问题。

为达到上述目的，本实用新型的实施例采用如下技术方案：

一种传输装置，用于固定在起重设备上，传输装置包括抓取设备、伸缩机构和驱动组件。抓取设备用于抓取待移动设备；伸缩机构与抓取设备连接，伸缩机构用于沿第一方向伸长或者缩短，第一方向与起重设备的运行方向垂直；伸缩机构伸长的情况下，待移动设备在水平面上的正投影位于起重设备的正投影的一侧；驱动组件固定于起重设备上，并用于驱动伸缩机构运动。

随着起重设备的开启，起重设备沿一定的方向运行，在起重设备上设置伸缩机构，利用驱动组件驱动伸缩机构沿第一方向伸长或者缩短。由于第一方向与起重设备的运行方向垂直，因此，伸缩机构能够向起重设备的一侧伸长或者缩短，又由于在伸缩机构伸长的情况下，待移动设备在水平面上的正投影位于起重设备的正投影的一侧，因此，伸缩机构能够伸长至起重设备的左右两侧。由于抓取设备与伸缩机构连接，因此当伸缩机构伸长至起重设备的一侧时，抓取设备也会移动至起重设备的一侧，又由于抓取设备用于抓取待移动设备，因此会随抓取设备一同移动至起重设备的一侧，以此实现将移动至起重设备的一侧。

在本申请的一些实施例中，伸缩机构包括多块伸缩板，多块伸缩板沿竖直方向依次分布，相邻的两块伸缩板之间均设置有传动组件，传动组件和驱动组件用于使多个伸缩板沿第一方向依次伸出，且沿靠近起重设备的方向，多块伸缩板的伸出距离依次减小；抓取设备固定于多块伸缩板中远离起重设备的伸缩板上；驱动组件用于驱动多块伸缩板中接近起重设备的伸缩板沿第一方向运动。

在本申请的一些实施例中，多块伸缩板包括第一伸缩板和第二伸缩板，第一伸缩板位于第二伸缩板与起重设备之间，第一伸缩板与第二伸缩板之间设置有第一传动组件；

第一传动组件包括第一转动部、第一传动部以及第二传动部，第一转动部固定于第一伸缩板上，第一传动部与起重设备固定连接，第二传动部与第二伸缩板固定连接；第一传动部以及第二传动部均能够绕第一转动部转动；

在伸缩机构伸长的过程中，第一传动部相对于第一转动部沿第一方向向远离起重设备的方向移动；第二传动部相对于第一转动部沿第一方向向远离起重设备的方向移动。

在本申请的一些实施例中，第一传动组件包括至少两个第一带轮和第一传动带，至少两个第一带轮沿第一方向依次分布，第一传动带绕至少两个第一带轮设置；至少两个第一带轮为第一转动部，第一传动带包括第一部分和第二部分，第一部分位于第二部分的上方，第一部分为第一传动部，第二部分为第二传动部。

在本申请的一些实施例中，第一传动组件还包括第一固定件和第二固定件，第一部分与起重设备通过第一固定件固定连接，第二部分与第二伸缩板通过第二固定件固定连接。

在本申请的一些实施例中，多块伸缩板还包括第三伸缩板，第三伸缩板设置于第二伸缩板远离第一伸缩板的一侧，第二伸缩板与第三伸缩板之间设置有第二传动组件；

第二传动组件包括第二转动部、第三传动部以及第四传动部，第二转动部固定于第二伸缩板上，第三传动部固定于第一伸缩板上，第四传动部固定于第三伸缩板上；第三传动部以及第四传动部均能够绕第二转动部转动；

在伸缩机构伸长的过程中，第三传动部相对于第二转动部沿第一方向向远离起重设备的方向移动；第四传动部相对于第二转动部沿第一方向向远离起重设备的方向移动。

在本申请的一些实施例中，第二传动组件包括至少两个第二带轮和第二传动带，至少两个第二带轮沿第一方向依次分布，第二传动带绕至少两个第二带轮设置；至少两个第二带轮为第二转动部，第二传动带包括第三部分和第四部分，第三部分位于第四部分的上方，第三部分为第三传动部，第四部分为第四传动部。

在本申请的一些实施例中，相邻两块伸缩板之间，以及邻近起重设备的伸缩板与起重设备之间均设置有滑动组件，滑动组件的滑动方向与第一方向相同。

在本申请的一些实施例中，滑动组件包括滑轨和滑动块，滑动块与滑轨滑动配合。

在本申请的一些实施例中，伸缩板上设置有滑动组件的表面上形成有凹槽，凹槽沿第一方向延伸，滑动组件设置于凹槽内。

在本申请的一些实施例中，驱动组件包括驱动装置、丝杆以及滑块，驱动装置与起重设备固定，丝杆的轴向与第一方向平行，丝杆贯穿滑块，并与滑块螺纹配合，滑块与邻近起重设备的伸缩板固定连接，驱动装置的输出轴与丝杆传动连接。

在本申请的一些实施例中，驱动组件还包括支撑壳，支撑壳固定于起重设备上，丝杆转动设置于支撑壳内，驱动装置固定于支撑壳内。

在本申请的一些实施例中，丝杆的两端以及中部均设置有位移传感器。

附图说明

图1为本申请实施例提供的传输装置的第一种外部结构图；

图2为本申请实施例提供的传输装置的第二种外部结构图；

图3为本申请实施例提供的传输装置的第三种外部结构图；

图4为本申请实施例提供的伸缩机构包括一块伸缩板时的第一种外部结构图；

图5为本申请实施例提供的伸缩机构包括一块伸缩板时的第二种外部结构图；

图6为本申请实施例提供的驱动组件的第一种外部结构图；

图7为本申请实施例提供的驱动组件的第二种外部结构图；

图8为本申请实施例提供的驱动组件的第三种外部结构图；

图9为本申请实施例提供的驱动组件的第四种外部结构图；

图10为本申请实施例提供的位移传感器的外部结构图；

图11为本申请实施例提供的支撑壳的外部结构图；

图12为本申请实施例提供的滑动组件的外部结构图；

图13为本申请实施例提供的凹槽和滑动组件的外部结构图；

图14为本申请实施例提供的滑动块和滑轨的第一种外部结构图；

图15为本申请实施例提供的滑动块和滑轨的第二种外部结构图；

图16为本申请实施例提供的伸缩机构包括多块伸缩板时的第一种外部结构图；

图17为本申请实施例提供的伸缩机构包括多块伸缩板时的第二种外部结构图；

图18为本申请实施例提供的伸缩机构包括第一伸缩板、第二伸缩板时的第一种外部结构图；

图19为本申请实施例提供的伸缩机构包括第一伸缩板、第二伸缩板时的第二种外部结构图；

图20为本申请实施例提供的第一传动组件的外部结构图；

图21为本申请实施例提供的第一固定件和第二固定件的外部结构图；

图22为本申请实施例提供的伸缩机构包括第一伸缩板、第二伸缩板时的第三种外部结构图；

图23为本申请实施例提供的伸缩机构包括第一伸缩板、第二伸缩板和第三伸缩板时的第一种外部结构图；

图24为本申请实施例提供的伸缩机构包括第一伸缩板、第二伸缩板和第三伸缩板时的第二种外部结构图；

图25为本申请实施例提供的伸缩机构包括第一伸缩板、第二伸缩板和第三伸缩板时的第三种外部结构图；

图26为本申请实施例提供的伸缩机构包括第一伸缩板、第二伸缩板和第三伸缩板时的第四种外部结构图；

图27为本申请实施例提供的第二传动组件的外部结构图；

图28为本申请实施例提供的伸缩机构包括第一伸缩板、第二伸缩板和第三伸缩板时的第五种外部结构图；

图29为本申请实施例提供的伸缩机构包括第一伸缩板、第二伸缩板和第三伸缩板时的第六种外部结构图。

附图标记：

10-起重设备；20-传输装置；

100-抓取设备；200-伸缩机构；210-伸缩板；211-第一伸缩板；212-第二伸缩板；213-第三伸缩板；300-驱动组件；310-驱动装置；320-丝杆；330-滑块；340-支撑壳；400-待移动设备；500-位移传感器；600-滑动组件；610-凹槽；620-滑轨；630-滑动块；

700-传动组件；

710-第一传动组件；711-第一转动部；7111-第一带轮；7112-第一齿轮；712-第一传动部；713-第二传动部；714-第一传动带；7141-第一部分；7142-第二部分；715-第一固定件；7151-第一固定板；7152-第二固定板；716-第二固定件；7161-第三固定板；7162-第四固定板；717-第一链条；7171-第五部分；7172-第六部分；

720-第二传动组件；721-第二转动部；7211-第二带轮；7212-第二齿轮；722-第三传动部；723-第四传动部；724-第二传动带；7241-第三部分；7242-第四部分；725-第三固定件；726-第四固定件；727-第二链条；7271-第七部分；7272-第八部分。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型实施例进行详细描述。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

晶圆作为制作硅半导体电路的重要材料，被广泛应用于半导体领域。晶圆被生产出后会被装入晶圆盒内，然后被运输至存储区。

为提高晶圆盒的运输效率，一般会利用轨道和天车的配合运输晶圆盒，将晶圆盒吊于天车的下方，启动天车，天车能够在轨道上进行移动，以将晶圆盒运输至存储区域。

由于运输路线的规划，以及存储区域的分布，在轨道的两侧往往会存在一些存储区，为了将晶圆盒存储于位于轨道两侧的存储区内，如图1所示，本申请提供了一种传输装置20，用于固定在起重设备10上，起重设备10可以是天车或者其它运输设备，传输装置20包括抓取设备100、伸缩机构200和驱动组件300，抓取设备100用于抓取待移动设备400；伸缩机构200与抓取设备100连接，伸缩机构200用于沿第一方向伸长或者缩短，第一方向与起重设备10的运行方向(图1中垂直于纸面的方向)垂直；在伸缩机构200伸长的情况下，待移动设备400在水平面上的正投影位于起重设备10的正投影的一侧；驱动组件300固定于起重设备10上，并用于驱动伸缩机构200运动。

随着起重设备10的开启，起重设备10沿一定的方向运行，在起重设备10上设置伸缩机构200，利用驱动组件300驱动伸缩机构200沿第一方向伸长或者缩短。由于第一方向与起重设备10的运行方向垂直，因此，伸缩机构200能够向起重设备10的一侧伸长或者缩短，又由于在伸缩机构200伸长的情况下，待移动设备400在水平面上的正投影位于起重设备10的正投影的一侧，因此，如图2所示，伸缩机构200能够伸长至起重设备10的左侧，或者如图3所示的，伸缩机构能够伸长至起重设备10的右侧。由于抓取设备100与伸缩机构200连接，因此当伸缩机构200伸长至起重设备10的一侧时，抓取设备100也会移动至起重设备10的一侧，又由于抓取设备100用于抓取待移动设备400，因此待移动设备400会随抓取设备100一同移动至起重设备10的一侧，以此实现将待移动设备400移动至起重设备10的一侧。

能够理解的是，在本申请的应用场景中，待移动设备400为晶圆盒，当然待移动设备400也可以是其它需要进行移动的设备，对此本申请不做具体限定。

在一些实施例中，如图4所示，伸缩机构200可以包括一块伸缩板210，如图5所示，抓取设备100与伸缩板210固定连接，驱动组件300用于驱动伸缩板210沿第一方向运动。驱动组件300驱动伸缩板210沿第一方向运动，由于伸缩板210与抓取设备100固定连接，因此，抓取设备100也会沿第一方向运动，由于抓取设备100用于抓取待移动设备400，因此，当抓取设备100抓起待移动设备400时，待移动设备400也可以沿第一方向运动。

在此基础上，驱动组件300可以包括伸缩电机，驱动电机固定于起重设备10上，伸缩电机的输出轴能够沿第一方向伸长或者缩短，伸缩电机的输出轴与伸缩板210固定连接，当伸缩电机的输出轴沿第一方向伸长时，能够带动伸缩板210沿第一方向运动，由于伸缩板210与抓取设备100固定连接，因此抓取设备100也会沿第一方向运动，进而带动待移动设备400沿第一方向运动；当伸缩电机的输出轴沿第一方向缩短时，能够带动伸缩板210沿第一方向的反方向运动，进而带动抓取设备100沿第一方向的反方向运动。以此实现伸缩。

或者，如图6所示，驱动组件300也可以包括驱动装置310、丝杆320以及滑块330，驱动装置310与起重设备10固定，丝杆320的轴向与第一方向平行，丝杆320贯穿滑块330，并与滑块330螺纹配合，滑块330与伸缩板210固定连接，驱动装置310的输出轴与丝杆传动连接。将驱动装置310与起重设备10固定，驱动装置310驱动丝杆320转动，由于滑块330设置于丝杆320上，并与丝杆320螺纹配合，因此滑块330能够沿丝杆320的轴向运动，由于滑块330与伸缩板210固定连接，因此，滑块330能够带动伸缩板210运动，由于丝杆320的轴向与第一方向平行，因此，伸缩板210能够沿第一方向运动。利用丝杠螺母机构驱动伸缩板210运动。

其中，驱动装置310可以是电机，也可以是其他任何合适的驱动装置310，对此本申请不做具体限定。

为利用同一个驱动组件300驱动伸缩板210既能够沿第一方向运动，又能够沿第一方向的反方向运动，如图7所示，在伸缩板210处于初始位置时(未伸长时)，滑块330处于丝杆320的中部区域，驱动装置310能够驱动丝杆320绕轴向沿第二方向和第三方向转动。将滑块330设置于丝杆320的中部区域，在丝杆320沿第二方向转动时，如图8所示，丝杆320带动滑块330沿第一方向运动，使伸缩板210伸长；在丝杆320沿第三方向转动时，如图9所示，带动滑块330沿第一方向的反方向运动，使伸缩板210伸长。利用同一个驱动组件300驱动伸缩板210既能沿第一方向运动，实现伸长，又能够沿第一方向的反方向运动，实现伸长。

为精准的判断滑块330的运动位置，如图10所示，在丝杆320的两端以及中部均设置有位移传感器500，位移传感器500与控制器电连接，驱动装置310与控制器电连接。当滑块330从中部区域运动至丝杆320的第一端时，位于第一端的位移传感器500感应到滑块330的位置，将第一信号传输至控制器，控制器控制驱动装置310停止运动；当滑块330从丝杆320的第一端运动至中部区域时，位于中部区域的位移传感器500感应滑块330的位置，将第二信号传输至控制器，控制器控制驱动装置310停止运动；当滑块330从中部区域运动至丝杆320的第二端时，位于第二端的位移传感器500感应到滑块330的位置，将第三信号传输至控制器，控制器控制驱动装置310停止运动，避免驱动装置310一直驱动滑块330沿一方向运动。

为提高驱动组件300的稳定性，如图11所示，驱动组件300还包括支撑壳340，支撑壳340固定于起重设备10上，丝杆320转动设置于支撑壳340内，驱动装置310固定于支撑壳340内。将丝杆320和驱动装置310固定于支撑壳340内，将支撑壳340固定于起重设备10上，提高驱动组件300的稳定性。

其中，支撑壳340可以是具有开口的壳体，也可以是封闭的壳体，在此种情况下，为将滑块330与伸缩板210固定连接，需要在支撑壳340的侧壁上开设连通支撑壳340内部和外部的导向孔，导向孔沿第一方向延伸，滑块330穿过导向孔与伸缩板210固定连接。

为进一步提高伸缩机构200的稳定性，如图12所示，伸缩板210与起重设备10之间设置有滑动组件600，滑动组件600的滑动方向与第一方向相同。在伸缩板210和起重设备10之间设置滑动组件600，利用滑动组件600连接伸缩板210和起重设备10，在不影响伸缩机伸缩的基础上，提高伸缩板210与其中设备10之间的连接强度，从而提高伸缩机构200的稳定性。

其中，滑动组件600可以设置一个，也可以如图12所示的，设置两个，或者滑动组件600也可以设置更多个，具体可根据伸缩板210的大小进行设置，对此本申请不做具体限定。

在此基础上，为减小起重设备10与伸缩板210之间的距离，如图13所示，伸缩板210与起重设备10(图中未示出，位于伸缩板210的上面)相对的表面上开设有凹槽610，凹槽610沿第一方向延伸，将滑动组件600设置于凹槽610内。通过在伸缩板210和起重设备10相对的表面上开设凹槽610，在不影响滑动组件600滑动的基础上，减小伸缩板210与起重设备10之间的距离，使整体结构更加紧密。

其中，如图14所示，滑动组件600包括滑轨620和滑动块630，滑轨620与滑动块630配合。导轨沿第一方向延伸，滑轨620和滑动块630中的一个与起重设备10固定连接，滑轨620和滑动块630中的另一个与伸缩板210固定连接。滑动块630能够在导轨上沿第一方向运动，使得伸缩板210能够沿第一方向相对于起重设备10运动。通过滑轨620和滑动块630的配合，实现伸缩板210相对于起重设备10的滑动。

例如，如图14所示，为滑轨620固定于伸缩板210上，滑动块630固定在起重设备10上的外部结构图。又例如，如图15所示，为滑轨620固定于起重设备10上，滑动块630固定在伸缩板210上的外部结构图。

在另一些实施例中，如图16所示，伸缩机构200也可以包括多块伸缩板210，多块伸缩板210沿竖直方向依次分布，相邻的两块伸缩板210之间均设置有传动组件700，驱动组件300和传动组件700用于使多个伸缩板210沿第一方向(图16中垂直于纸面的方向)依次伸出，如图17所示，且沿靠近起重设备10(图中未示出，位于图17中最上面的伸缩板210的上方)的方向，多块伸缩板210的伸出距离依次减小；抓取设备100固定于多块伸缩板210中远离起重设备10的伸缩板210上；驱动组件300用于驱动多块伸缩板210中接近起重设备10的伸缩板210沿第一方向运动。

多个伸缩板210沿竖直方向依次分布，利用驱动组件300驱动多块伸缩板210中接近起重设备10的伸缩板210沿第一方向运动，利用传动组件700使除去多块伸缩板210中接近起重设备10的伸缩板210以外的其它伸缩板210沿第一方向依次伸出，由于沿靠近起重设备10的方向，多块伸缩板210的伸出距离依次减小，即在伸缩机构200伸出的情况下，多块伸缩板210从上往下呈阶梯状，利用多块伸缩板210的伸缩关系，实现伸缩机构200的伸缩。

能够理解的是，在此种情况下，滑块330应与临近起重设备10的伸缩板210固定连接，即最上面的伸缩板210固定连接。

示例性地，如图18所示，多块伸缩板210可以是包括第一伸缩板211和第二伸缩板212，第一伸缩板211位于第二伸缩板212与起重设备10之间，第一伸缩板211与第二伸缩板212之间设置有第一传动组件710；如图19所示，第一传动组件710包括第一转动部711、第一传动部712以及第二传动部713，第一转动部711固定于第一伸缩板211上，第一传动部712与起重设备10固定连接，第二传动部713与第二伸缩板212固定连接；第一传动部712以及第二传动部713均能够绕第一转动部711转动；在伸缩机构200伸长的过程中，第一传动部712相对于第一转动部711沿第一方向向远离起重设备10的方向移动(图19中上面的箭头的所指的方向)；第二传动部713相对于第一转动部711沿第一方向向远离起重设备10的方向移动(图19中下面的箭头所指的方向)。

由于第一转动部711固定于第一伸缩板211上，因此在驱动组件300驱动第一伸缩板211沿第一方向运动的同时，第一转动部711也会沿第一方向运动。由于第一传动部712与起重设备10固定连接，因此在伸缩机构200伸长的过程中，第一传动部712相对于第一转动部711沿第一方向向远离起重设备10的方向移动。由于第二传动部713相对于第一转动部711沿第一方向向远离起重设备10的方向移动，且与第二伸缩板212固定连接，因此，第二伸缩板212能够相对于所述第一伸缩板211沿第一方向运动。

能够理解的是，在此种情况下，滑块330应与第一伸缩板211固定连接。

在此情况下，为提高伸缩机构200的稳定性，如图18所示，除了在第一伸缩板211和起重设备10之间设置有滑动组件600，在第一伸缩板211和第二伸缩板212之间也设置有滑动组件600。

为了减小第一伸缩板211与第二伸缩板212之间的距离，如图18所示，在设置有滑动组件600的第一伸缩板211或第二伸缩板212的侧面上开设凹槽610，凹槽610沿第一方向延伸，将滑动组件600设置于凹槽610内。通过在第一伸缩板211或者第二伸缩板212相对的侧面上开凹槽610，将滑动组件600设置于凹槽610内，以减少驱动机构的厚度。

其中，如图20所示，第一传动组件710可以是包括至少两个第一带轮7111和第一传动带714，至少两个第一带轮7111沿第一方向依次分布，第一传动带714绕至少两个第一带轮7111设置；至少两个第一带轮7111为第一转动部711，第一传动带714包括第一部分7141和第二部分7142，第一部分7141位于第二部分7142的上方，第一部分7141为第一传动部712，第二部分7142为第二传动部713。

将至少两个第一带轮7111沿第一方向排布，并固定在第一伸缩板211上，至少两个第一带轮7111能够相对于第一伸缩板211转动，将第一传动带714绕至少两个第一带轮7111设置，实现安装。由于至少两个第一带轮7111与第一伸缩板211连接，因此，在第一伸缩板211沿第一方向运动的过程中，会带动至少两个第一带轮7111运动，由于第一部分7141与起重设备10固定连接，因此起重设备10会阻止第一部分7141沿第一方向运动，第一部分7141相对于至少两个第一带轮7111向第一方向的反方向运动，进而带动第二部分7142沿第一方向运动，由于第二部分7142与第二伸缩板212固定连接，因此，第二部分7142会带动第二伸缩板212相对于第一伸缩板211沿第一方向运动。以此实现第一伸缩板211和第二伸缩板212的伸缩。

为实现第一部分7141与起重设备10的固定连接，如图21所示，本申请提供的第一传动组件710还包括第一固定件715和第二固定件716，第一部分7141与起重设备10通过第一固定件715固定连接，第二部分7142与第二伸缩板212通过第二固定件716固定连接。利用第一固定件715将第一部分7141与起重设备10固定连接，利用第二固定件716将第二部分7142与第二伸缩板212固定连接，便于连接。

其中，第一固定件715和第二固定件716皆可以是胶体。将胶体涂抹在起重设备10和第一部分7141相对的表面上，将二者粘接于一起；将胶体涂抹在第二部分7142与第二伸缩板212相对的表面上，将二者粘接于一起。

或者，第一固定件715和第二固定件716皆可以是螺钉等紧固件，在起重设备10和第一部分7141相对的表面上开设安装孔，用螺钉等紧固件依次穿过安装孔，实现二者的固定；在第二部分7142与第二伸缩板212相对的表面上开设安装孔，用螺钉等紧固件依次穿过安装孔，实现二者的固定。

或者，如图21所示，第一固定件715包括第一固定板7151和第二固定板7152，第一部分7141夹紧于第一固定板7151和第二固定板7152之间，将第一固定板7151与起重设备10固定连接，以此实现将第一部分7141和起重设备10之间的固定。第二固定件716包括第三固定板7161和第四固定板7162，将第二部分7142夹紧于第三固定板7161和第四固定板7162之间，将第三固定板7161与第二伸缩板212固定连接，以此实现将第二部分7142和第二伸缩板212之间的固定。

第一传动组件710还可以是如图22所示的，包括至少两个第一齿轮7112和第一链条717，至少两个第一齿轮7112沿第一方向依次分布，第一链条717绕至少两个第一齿轮7112设置；至少两个第一齿轮7112为第一转动部711，第一齿轮7112包括第五部分7171和第六部分7172，第五部分7171位于第六部分7172的上方，第五部分7171为第一传动部712，第六部分7172为第二传动部713。

将至少两个第一齿轮7112沿第一方向排布，并固定在第一伸缩板211上，至少两个第一齿轮7112能够相对于第一伸缩板211转动，将第一链条717绕至少两个第一齿轮7112设置，实现安装。由于至少两个第一齿轮7112与第一伸缩板211连接，因此，在第一伸缩板211沿第一方向运动的过程中，会带动至少两个第一齿轮7112运动，由于第五部分7171与起重设备10固定连接，因此起重设备10会阻止第五部分7171沿第一方向运动，第五部分7171相对于至少两个第一齿轮7112向第一方向的反方向运动，进而带动第六部分7172沿第一方向运动，由于第六部分7172与第二伸缩板212固定连接，因此，第六部分7172会带动第二伸缩板212相对于第一伸缩板211沿第一方向运动。以此实现第一伸缩板211和第二伸缩板212的伸缩。

能够理解的是，第一传动组件710除了包括上述的带轮传动机构和齿轮链条传动机构外，还可以是其它能够实现此功能的机构，对此本申请不做具体限定。

示例性地，如图23所示，多块伸缩板210还可以是包括第一伸缩板211、第二伸缩板212和第三伸缩板213，第一伸缩板211和第二伸缩板212的连接情况同上述第一伸缩板211和第二伸缩板212的连接情况，在此不再赘述，如图24所示，第三伸缩板213设置于第二伸缩板212远离第一伸缩板211的一侧，第二伸缩板212与第三伸缩板213之间设置有第二传动组件720；如图25所示，第二传动组件720包括第二转动部721、第三传动部722以及第四传动部723，第二转动部721固定于第二伸缩板212上，第三传动部722固定于第一伸缩板211上，第四传动部723固定于第三伸缩板213上；第三传动部722以及第四传动部723均能够绕第二转动部721转动；在伸缩机构200伸长的过程中，第三传动部722相对于第二转动部721沿第一方向向远离起重设备10的方向移动；第四传动部723相对于第二转动部721沿第一方向向远离起重设备10的方向移动。

由于第二伸缩板212相对于第一伸缩板211沿第一方向进行了伸长，因此，在第一伸缩板211和第二伸缩板212沿第一方向运动的过程中，第一伸缩板211的速度相对于第二伸缩板212的速度为零。由于第二转动部721与第二伸缩板212固定连接，因此在第二伸缩板212沿第一方向运动的过程中，第二转动部721会一起沿第一方向运动，由于第三传动部722与第一伸缩板211固定连接，因此在伸缩机构200伸长的过程中，第三传动部722相对于第二转动部721沿第一方向向远离起重设备10的方向移动。由于第四传动部723相对于第二转动部721沿第一方向向远离起重设备10的方向移动，且与第三伸缩板213固定连接，因此，第三伸缩板213能够相对于所述第二伸缩板212沿第一方向运动。

能够理解的是，在此种情况下，滑块330应与第一伸缩板211固定连接。

在此情况下，为提高伸缩机构200的稳定性，如图26所示，除了在第一伸缩板211和起重设备10之间、第一伸缩板211和第二伸缩板212之间设置有滑动组件600，在第二伸缩板212和第四伸缩板210之间也设置有滑动组件600。

为了减小第二伸缩板212与第三伸缩板213之间的距离，在设置有滑动组件600的第二伸缩板212或第三伸缩板213的侧面上开设凹槽610，凹槽610沿第一方向延伸，将滑动组件600设置于凹槽610内。通过在第二伸缩板212或者第三伸缩板213相对的侧面上开凹槽610，将滑动组件600设置于凹槽610内，以减少伸缩机构200的厚度。

其中，如图27所示，第二传动组件720可以是包括至少两个第二带轮7211和第二传动带724，至少两个第二带轮7211沿第一方向依次分布，第二传动带724绕至少两个第二带轮7211设置；至少两个第二带轮7211为第二转动部721，第二传动带724包括第三部分7241和第四部分7242，第三部分7241位于第四部分7242的上方，第三部分7241为第三传动部722，第四部分7242为第四传动部723。

将至少两个第二带轮7211沿第一方向排布，并固定在第二伸缩板212上，至少两个第二带轮7211能够相对于第二伸缩板212转动，将第二传动带724绕至少两个第二带轮7211设置，实现安装。由于至少两个第二带轮7211与第二伸缩板212连接，因此，在第二伸缩板212沿第一方向运动的过程中，会带动至少两个第二带轮7211运动，由于第三部分7241与第一伸缩板211固定连接，因此第一伸缩板211会阻止第三部分7241沿第一方向运动，第三部分7241相对于至少两个第二带轮7211向第一方向的反方向运动，进而带动第四部分7242沿第一方向运动，由于第四部分7242与第三伸缩板213固定连接，因此，第四部分7242会带动第三伸缩板213相对于第二伸缩板212沿第一方向运动。以此实现第一伸缩板211、第二伸缩板212和第三伸缩板213的伸缩。

为实现第三部分7241与第一伸缩板211的固定连接，如图28所示，本申请提供的第二传动组件720还包括第三固定件725和第四固定件726，第三部分7241与第一伸缩板211通过第三固定件725固定连接，第四部分7242与第三伸缩板213通过第四固定件726固定连接。利用第二固定件716将第三部分7241与第一伸缩板211固定连接，利用第四固定件726将第四部分7242与第三伸缩板213固定连接。

第三固定件725和第四固定件726与上述第一固定件715和第二固定件716的固定方式一致，在此不再赘述。

或者，如图29所示，第二传动组件720也可以是包括至少两个第二齿轮7212和第二链条727，至少两个第二齿轮7212沿第一方向依次分布，第二链条727绕至少两个第二齿轮7212设置；至少两个第二齿轮7212为第二转动部721，第二链条727包括第七部分7271和第八部分7272，第七部分7271位于第八部分7272的上方，第七部分7271为第三传动部722，第八部分7272为第四传动部723。

将至少两个第二齿轮7212沿第一方向排布，并固定在第二伸缩板212上，至少两个第二齿轮7212能够相对于第二伸缩板212转动，将第二链条727绕至少两个第二齿轮7212设置，实现安装。由于至少两个第二齿轮7212与第二伸缩板212连接，因此，在第二伸缩板212沿第一方向运动的过程中，会带动至少两个第二齿轮7212运动，由于第七部分7271与第一伸缩板211固定连接，因此第一伸缩板211会阻止第七部分7271沿第一方向运动，第七部分7271相对于至少两个第二齿轮7212向第一方向的反方向运动，进而带动第八部分7272沿第一方向运动，由于第八部分7272与第三伸缩板213固定连接，因此，第八部分7272会带动第三伸缩板213相对于第二伸缩板212沿第一方向运动。以此实现第一伸缩板211、第二伸缩板212和第三伸缩板213的伸缩。

能够理解的是，多个伸缩板210还可以包括第一伸缩板211、第二伸缩板212、第三伸缩板213、第四伸缩板210等等，每两个相邻的伸缩板210之间皆设置有传动组件700，每个传动组件700的连接方式皆可参照第一传动组件710、第二传动组件720的连接方式进行连接，具体不在此处一一进行描述。

为更加清楚的理解本申请传输装置20的传输原理，以下以多块伸缩板210包括第一伸缩板211、第二伸缩板212、第三伸缩板213为例对其具体工作过程进行描述。

启动驱动装置310，驱驱动装置310驱动丝杆320转动，丝杆320带动滑块330沿第一方向运动，滑块330带动第一伸缩板211沿第一方向运动。

在第一伸缩板211运动的过程中，由于第一部分7141与起重设备10固定连接，因此起重设备10会阻止第一部分7141沿第一方向运动，第一部分7141相对于至少两个第一带轮7111向第一方向的反方向运动，进而带动第二部分7142沿第一方向运动，由于第二部分7142与第二伸缩板212固定连接，因此，第二部分7142会带动第二伸缩板212相对于第一伸缩板211沿第一方向运动。以此实现第一伸缩板211和第二伸缩板212的伸缩。

在第二伸缩板212运动的过程中，由于第三部分7241与第一伸缩板211固定连接，因此第一伸缩板211会阻止第三部分7241沿第一方向运动，第三部分7241相对于至少两个第二带轮7211向第一方向的反方向运动，进而带动第四部分7242沿第一方向运动，由于第四部分7242与第三伸缩板213固定连接，因此，第四部分7242会带动第三伸缩板213相对于第二伸缩板212沿第一方向运动。以此实现第一伸缩板211、第二伸缩板212和第三伸缩板213的伸缩。

在本说明书的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (13)

1.一种传输装置，用于固定在起重设备上，其特征在于，包括：

抓取设备，用于抓取待移动设备；

伸缩机构，与所述抓取设备连接，所述伸缩机构用于沿第一方向伸长或者缩短，所述第一方向与所述起重设备的运行方向垂直；所述伸缩机构伸长的情况下，所述待移动设备在水平面上的正投影位于所述起重设备的正投影的一侧；

驱动组件，固定于所述起重设备上，并用于驱动所述伸缩机构运动。

2.根据权利要求1所述的传输装置，其特征在于，所述伸缩机构包括多块伸缩板，所述多块伸缩板沿竖直方向依次分布，相邻的两块所述伸缩板之间均设置有传动组件，所述传动组件和所述驱动组件用于使所述多块伸缩板沿所述第一方向依次伸出，且沿靠近所述起重设备的方向，多块所述伸缩板的伸出距离依次减小；所述抓取设备固定于多块所述伸缩板中远离所述起重设备的所述伸缩板上。

3.根据权利要求2所述的传输装置，其特征在于，所述多块伸缩板包括第一伸缩板和第二伸缩板，所述第一伸缩板位于所述第二伸缩板与所述起重设备之间，所述第一伸缩板与所述第二伸缩板之间设置有第一传动组件；

所述第一传动组件包括第一转动部、第一传动部以及第二传动部，所述第一转动部固定于所述第一伸缩板上，所述第一传动部与所述起重设备固定连接，所述第二传动部与所述第二伸缩板固定连接；所述第一传动部以及所述第二传动部均能够绕所述第一转动部转动；

在所述伸缩机构伸长的过程中，所述第一传动部相对于所述第一转动部沿所述第一方向向远离所述起重设备的方向移动；所述第二传动部相对于所述第一转动部沿所述第一方向向远离所述起重设备的方向移动。

4.根据权利要求3所述的传输装置，其特征在于，所述第一传动组件包括至少两个第一带轮和第一传动带，至少两个所述第一带轮沿所述第一方向依次分布，所述第一传动带绕至少两个所述第一带轮设置；至少两个所述第一带轮为所述第一转动部，所述第一传动带包括第一部分和第二部分，所述第一部分位于所述第二部分的上方，所述第一部分为所述第一传动部，所述第二部分为所述第二传动部。

5.根据权利要求4所述的传输装置，其特征在于，所述第一传动组件还包括第一固定件和第二固定件，所述第一部分与所述起重设备通过所述第一固定件固定连接，所述第二部分与所述第二伸缩板通过所述第二固定件固定连接。

6.根据权利要求3所述的传输装置，其特征在于，所述多块伸缩板还包括第三伸缩板，所述第三伸缩板设置于所述第二伸缩板远离所述第一伸缩板的一侧，所述第二伸缩板与所述第三伸缩板之间设置有第二传动组件；

所述第二传动组件包括第二转动部、第三传动部以及第四传动部，所述第二转动部固定于所述第二伸缩板上，所述第三传动部固定于所述第一伸缩板上，所述第四传动部固定于所述第三伸缩板上；所述第三传动部以及所述第四传动部均能够绕所述第二转动部转动；

在所述伸缩机构伸长的过程中，所述第三传动部相对于所述第二转动部沿所述第一方向向远离所述起重设备的方向移动；所述第四传动部相对于所述第二转动部沿所述第一方向向远离所述起重设备的方向移动。

7.根据权利要求6所述的传输装置，其特征在于，所述第二传动组件包括至少两个第二带轮和第二传动带，至少两个所述第二带轮沿所述第一方向依次分布，所述第二传动带绕至少两个所述第二带轮设置；至少两个所述第二带轮为所述第二转动部，所述第二传动带包括第三部分和第四部分，所述第三部分位于所述第四部分的上方，所述第三部分为所述第三传动部，所述第四部分为所述第四传动部。

8.根据权利要求2～7任一项所述的传输装置，其特征在于，相邻两块所述伸缩板之间，以及邻近所述起重设备的所述伸缩板与所述起重设备之间均设置有滑动组件，所述滑动组件的滑动方向与所述第一方向相同。

9.根据权利要求8所述的传输装置，其特征在于，所述滑动组件包括滑轨和滑动块，所述滑动块与所述滑轨滑动配合。

10.根据权利要求8所述的传输装置，其特征在于，所述伸缩板上设置有所述滑动组件的表面上形成有凹槽，所述凹槽沿所述第一方向延伸，所述滑动组件设置于所述凹槽内。

11.根据权利要求2～7任一项所述的传输装置，其特征在于，所述驱动组件包括驱动装置、丝杆以及滑块，所述驱动装置与所述起重设备固定，所述丝杆的轴向与所述第一方向平行，所述丝杆贯穿所述滑块，并与所述滑块螺纹配合，所述滑块与邻近所述起重设备的所述伸缩板固定连接，所述驱动装置的输出轴与所述丝杆传动连接。

12.根据权利要求11所述的传输装置，其特征在于，所述驱动组件还包括支撑壳，所述支撑壳固定于所述起重设备上，所述丝杆转动设置于所述支撑壳内，所述驱动装置固定于所述支撑壳内。

13.根据权利要求11所述的传输装置，其特征在于，所述丝杆的两端以及中部均设置有位移传感器。

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