CN217318025U - 机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及服务机器人技术领域，公开一种机器人。所述机器人包括：壳体，限定出开口朝上的容纳腔，所述开口用于取放物品；底托，活动设于所述容纳腔内，用于放置所述物品；升降机构，位于所述容纳腔内，并与所述底托相连接，用于驱动所述底托在所述容纳腔内进行升降运动，以使所述底托能够带动所述物品上升至所述开口处，或者带动所述物品下降以使所述物品收纳至所述容纳腔内。这样使得机器人的尺寸能够适当减小，以减少机器人占用的空间。而且通过升降机构带动底托进行升降运动，结构简单，成本较低，易于实现。

Description

机器人

技术领域

本申请涉及服务机器人技术领域，例如涉及一种机器人。

背景技术

目前，服务业中机器人的使用越来越频繁，采用机器人能够减少人力成本，提高用户的便利性。

相关技术中的公开一种带有餐盘升降控制机构的餐厅智能服务机器人，包括餐厅智能服务机器人本体，所述餐厅智能服务机器人本体的正面设置有可升降的升降板，且在升降板的上表面两侧还固定连接有对称的竖直的支撑侧板，而在两个支撑侧板的相对面均通过举臂机构连接有餐箱，所述举臂机构处于初始状态时，餐箱处于抬起状态，而当举臂机构处于使用状态时，其能够将餐箱朝餐厅智能服务机器人本体的前侧下放，所述餐箱中具有用于托住餐盘的托盘座，且餐箱的朝前面为开口结构并设置有可转动的箱门，同时在餐箱的内部朝后侧设置有用于将托盘座朝前推动的推送机构。

在实现本公开实施例的过程中，发现相关技术中至少存在如下问题：

相关技术中的举臂结构在机器人的前侧运动，来实现餐盘的升降。这样会导致在高度方向和水平方向占用的空间都较大，增加了机器人占用的空间。

实用新型内容

为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。

本公开实施例提供一种机器人，以节省机器人占用的空间。

本公开实施例提供一种机器人，所述机器人包括：壳体，限定出开口朝上的容纳腔，所述开口用于取放物品；底托，活动设于所述容纳腔内，用于放置所述物品；升降机构，位于所述容纳腔内，并与所述底托相连接，用于驱动所述底托在所述容纳腔内进行升降运动，以使所述底托能够带动所述物品上升至所述开口处，或者带动所述物品下降以使所述物品收纳至所述容纳腔内。

可选地，所述升降机构包括：驱动机构；升降组件，连接在所述底托和所述驱动机构之间，所述驱动机构通过驱动所述升降组件运动以带动所述底托运动。

可选地，所述驱动机构包括：电机；丝杆，所述丝杆的下端与所述电机的输出端相连接，并沿竖直方向延伸；螺母，套设于所述丝杆的外侧；所述螺母与所述升降组件相连接，所述电机驱动所述螺母沿所述丝杆运动，以实现所述升降组件的运动。

可选地，所述升降机构还包括；固定座，套设于所述丝杆的下端和所述电机的输出端连接处的外侧；导轨，所述导轨的下端与所述固定座相连接，所述导轨与所述丝杆的延伸方向相同；其中，所述升降组件套设于所述导轨和所述丝杆的外侧，并能够相对于所述导轨和所述丝杆运动。

可选地，所述升降组件包括：升降框架，与所述底托相连接；升降块，连接在所述升降框架和所述螺母之间；所述升降框架限定出空腔，所述升降块、所述导轨和所述丝杆均位于所述空腔内，且所述升降块套设于所述导轨和所述丝杆的外侧。

可选地，所述升降块位于所述螺母的上方，所述升降块的下壁面部分向上凹陷形成避让槽，以避让所述螺母。

可选地，所述底托开设有贯通孔；所述升降框架包括：第一框架，与所述升降块的一端面相连接，并沿竖直方向延伸，所述第一框架的底端穿过所述贯通孔后延伸至所述底托的下方；第一连接板，与所述第一框架的底端连接；第二框架，与所述升降块的另一端面相连接，与所述第一框架相对设置，并与所述第一框架共同围合出所述空腔，所述第二框架的底端穿过所述贯通孔后延伸至所述底托的下方；第二连接板，与所述第二框架的底端相连接；其中，所述第一连接板和所述第二连接板沿相背离的方向延伸，且所述第一连接板的上表面和所述第二连接板的上表面均与所述底托的下表面相抵接。

可选地，所述机器人还包括：顶盖，设于所述升降组件的上方，所述底托带动所述物品下降且收纳入所述容纳腔内时，所述顶盖盖设于所述开口处。

可选地，所述机器人还包括：行进轮，设于所述壳体的底部。

可选地，所述行进轮的数量为多个，多个所述行进轮沿间隔设于所述壳体的底部；所述机器人还包括：驱动装置，与多个所述行进轮中的至少两个驱动连接，用于控制所述行进轮的转动速度；检测装置，设于所述壳体的外侧，用于感应障碍信息；控制器，与所述驱动装置和所述检测装置均电连接，所述控制器被配置为根据所述障碍信息，控制所述驱动装置工作，以调节每一所述行进轮的转动速度，进而改变所述机器人的运动方向。

本公开实施例提供的机器人，可以实现以下技术效果：

机器人的壳体限定出容纳腔，容纳腔用于放置物品，能够避免物品掉落。容纳腔的开口用于向容纳腔内放置物品或者将物品从容纳腔取出。底托在升降机构的驱动下，能够在容纳腔内升降运动。这样能够带动放置在底托上的物品上升至开口处，或者底托下降带动放置在其上的物品收入容纳腔内。由于底托仅需要在容纳腔内进行升降运动，也就是说仅需要在高度方向运动，无需占用水平方向的运动空间。这样使得机器人的尺寸能够适当减小，以减少机器人占用的空间。

而且通过升降机构带动底托进行升降运动，结构简单，成本较低，易于实现。

以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，附图不构成比例限制，并且其中：

图1是本公开实施例提供的一个机器人的结构示意图；

图2是本公开实施例提供的一个机器人内部的结构示意图；

图3是本公开实施例提供的一个机器人的局部结构示意图；

图4是本公开实施例提供的另一个机器人的局部结构示意图；

图5是本公开实施例提供的一个机器人的底部的结构示意图；

图6是本公开实施例提供的一个机器人的局部结构示意图；

图7是本公开实施例提供的一个升降机构与底托的配合结构示意图；

图8是本公开实施例提供的一个底托上升的结构示意图；

图9是本公开实施例提供的一个机器人的局部结构示意图。

附图标记：

10、壳体；101、容纳腔；102、开口；103、外壳；104、内壳；105、凸起；20、底托；30、升降机构；301、驱动机构；3011、电机；3012、丝杆；3013、螺母；302、升降组件；3021、升降框架；3022、空腔；3023、第一框架；3024、第一连接板；3025、第二框架；3026、第二连接板；3027、升降块；303、固定座；304、导轨；40、顶盖；50、行进轮；501、驱动装置；60、底座；601、检测装置；70、物品。

具体实施方式

为了能够更加详尽地了解本公开实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本公开实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本公开实施例。在以下的技术描述中，为方便解释起见，通过多个细节以提供对所披露实施例的充分理解。然而，在没有这些细节的情况下，一个或多个实施例仍然可以实施。在其它情况下，为简化附图，熟知的结构和装置可以简化展示。

本公开实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开实施例的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

本公开实施例中，术语“上”、“下”、“内”、“中”、“外”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本公开实施例及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本公开实施例中的具体含义。

另外，术语“设置”、“连接”、“固定”应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开实施例中的具体含义。

除非另有说明，术语“多个”表示两个或两个以上。

术语“和/或”是一种描述对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，A和/或B，表示：A或B，或，A和B这三种关系。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开实施例中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

结合图1至图9所示，本公开实施例提供一种机器人，机器人包括壳体10、底托20和升降机构30。其中，壳体10限定出开口102朝上的容纳腔101，开口102用于向容纳腔101内放置物品70或者从容纳腔101内取出物品，也就是做开口102可以作为机器人的出口和入口使用，这样无需从机器人的侧壁另开出口或入口，能够避免机器人倾翻或颠簸时，容纳腔101内的物品70掉落。底托20活动设于容纳腔101内，用于放置物品70；升降机构30位于容纳腔101内，并与底托20相连接，用于驱动底托20在容纳腔101内进行升降运动，以使底托20能够带动物品70上升至开口102处，或者带动物品70下降以使物品70收纳至容纳腔101内。

采用该可选实施例，壳体10限定的容纳腔101用于放置物品70。物品70可以为食物、饮料或者餐盘等物品70。物品70位于容纳腔101内能够避免物品70掉落，保证物品70的安全。升降机构30能够带动底托20在容纳腔101内进行升降运动，进而使得底托20能够带动底托20上放置的物品70在容纳腔101内进行升降运动。当底托20带动物品70上升至开口102处时，物品70至少部分位于开口102的上方，也就是说，物品70至少部分位于容纳腔101的外部。这样，用户可以轻易地取走所需的物品70。当用户不需要物品70时，升降机构30带动底托20下降，底托20再带动放置在底托20的物品70下降，直至物品70收入容纳腔101内。这样能够保证物品70放置的稳定性，避免机器人不稳定或者受到外界施力时，造成物品70掉落。

本实施例的机器人，升降物品70仅需占用高度方向的空间，无需占用水平方向的空间。这样机器人使用时所需的空间相比于相关技术中的机器人空间较小，提高了机器人的使用场景和灵活性。而且本申请仅采用底托20和升降机构30就能够实现物品70的上升和下降，使得机器人的成本较低。

可选地，本公开实施例提供的机器人为服务机器人，可以应用在多种场合，比如餐厅、办公区域、家庭、商场等多种领域，或者还可以作为自动售货机进行使用。

可选地，升降机构30可以为多种形式，可以采用拉绳，比如弹力绳或者钢丝绳等，来调节底托20的升降。

可选地，升降机构30还可以包括拉绳和滑轮，滑轮设于容纳腔101的腔壁，拉绳绕设于滑轮，且拉绳的一端与底托20相连接，拉绳的另一端为自由端，通过在自由端施力，能够实现底托20的升降运动。

应当说明的是：底托20的数量为一个或多个，底托的数量20为一个时，底托20能够从容纳腔101的底部运动至开口102处。这样底托20能够放置高度较高的物品，比如饮料、水壶等。

底托20的数量为多个时，多个底托20依次间隔设于容纳腔101内，以增加盛放的物品70的数量。

可选地，如图8和图9所示，升降机构30包括驱动机构301和升降组件302，升降组件302连接在底托20和驱动机构301之间，驱动机构301通过驱动升降组件302运动以带动底托20运动。

本实施例中，采用驱动机构301和升降组件302实现对底托20的施力，使得底托20的升降更加自动化，可控化。这样能够提高用户的使用体验。

可选地，如图4和图7所示，驱动机构301包括电机3011、丝杆3012和螺母3013，电机3011位于底托20的下方，丝杆3012的下端与电机3011的输出端相连接，并贯穿底托20后沿竖直方向延伸；螺母3013套设于丝杆3012的外侧；螺母3013与升降组件302相连接，电机3011驱动丝杆3012转动，使得螺母3013沿丝杆3012运动，以实现升降组件302的运动。

本实施例中，驱动机构301采用丝杆螺母的结构实现对升降组件302的驱动。电机3011工作时，电机3011的输出轴转动，进而带动丝杆3012转动。由于丝杆3012与螺母3013为螺纹配合，丝杆3012转动，能够带动套设于丝杆3012的螺母3013相对于丝杆3012运动，并沿丝杆3012的长度方向运动。螺母3013与升降组件302连接，这样螺母3013运动能够带动升降组件302沿丝杆3012的长度方向运动。丝杆3012沿竖直方向延伸，螺母3013能够沿竖直方向运动，这样升降组件302能够沿竖直方向运动，最终实现底托20沿竖直方向运动。而且，丝杆螺母的结构简单，精确度高，性价比高，能够降低机器人的制作成本。

另外，由于螺母3013沿丝杆3012运动，底托20通过升降组件302与螺母3013相连接。因此，底托20运动的距离与螺母3013的运动距离相关。丝杆3012从容纳腔101的底部延伸至开口102处，使得螺母3013的运动路径较长，这样底托20的运动距离较长，能够从容纳腔101的底部运动至开口处，从而便于放置高度较高的物品。

可选地，如图4和图7所示，升降机构30还包括固定座303和导轨304，固定座303位于底托20的下方，且固定座303套设于丝杆的下端和电机的输出端的连接处的外侧；导轨304的下端与固定座303相连接，导轨304与丝杆3012的延伸方向相同；其中，升降组件302套设于导轨304和丝杆3012的外侧，并能够相对于导轨304和丝杆3012运动。

采用该可选实施例，导轨304的延伸方向与丝杆3012的延伸方向相同，升降组件302能够相对于导轨304运动。这样导轨304用于提高升降组件302运动的精确性，提高底托20上升的稳定性。固定座303位于底托20的下方，这样固定座303能够用来固定导轨304。而且底托20运动时，固定座303和导轨304是固定不动的，固定座303位于底托20的下方，能够避免固定座303阻碍底托20的运动。

螺母3013套设于丝杆3012的外侧并能够相对于丝杆3012运动，升降组件302与螺母3013连接，也就是说升降组件302能够相对于丝杆3012运动。升降组件302套设于丝杆3012的外侧，使得升降组件302能够避让丝杆3012，避免影响升降组件302与丝杆3012的相对运动。

升降组件302与导轨304滑动连接，以使升降组件302能够实现升降。

可选地，导轨304的数量为多个，多个导轨304中的至少两个导轨304包括第一导轨304和第二导轨304，第一导轨304和第二导轨304分别位于丝杆3012的两侧。

本实施例中，多个导轨304的设置进一步增加了升降组件302运动的稳定性和精确度，避免升降组件302不稳定导致底托20偏移，进而导致底托20的物品70翻倒或者倾洒。

可选地，如图3和图4所示，升降组件302包括升降框架3021和升降块3027，升降框架3021与底托20相连接。升降块3027连接在升降框架3021和驱动机构301之间。

采用该可选实施例，升降块3027能够随驱动机构301的运动而运动，升降块3027运动进而能够带动升降框架3021运动。升降框架3021再带动底托20运动，以实现底托20的升降。

具体的，升降块3027与螺母3013连接。也就是说，升降块3027能够随螺母3013运动，升降块3027能够沿丝杆3012的延伸方向运动，并能够相对于丝杆3012运动。

升降块3027与导轨304滑动连接，以实现升降块3027的升降运动。

可选地，如图3所示，升降框架3021限定出空腔3022，升降块3027、导轨304和丝杆3012均位于空腔3022内，且升降块3027套设于导轨304和丝杆3012的外侧，且升降块3027能够相对于丝杆3012和导轨304运动。

本实施例中，升降块3027套设于丝杆3012的外侧，并能够相对于丝杆3012运动。由于螺母3013套设于丝杆3012的外侧，升降块3027与螺母3013连接。升降块3027也套设于丝杆3012的外侧，这样使得升降块3027与螺母3013能够沿丝杆3012的周向均接触，以增加升降块3027与螺母3013的连接稳定性。同样的，升降块3027套设于导轨304的外侧，能够放置导轨304与升降块3027脱离，进而提高升降块3027的运动稳定性。升降块3027、导轨304和丝杆3012均位于空腔3022内，能够减少升降块3027、导轨304和丝杆3012受到外界灰尘的侵害，以影响它们的正常使用。

升降框架3021与导轨304和丝杆3012滑动连接，以使升降框架3021能够带动底托20进行升降运动。

具体的，升降块3027设有第一通孔，第一通孔沿升降块3027的高度方向贯穿升降块3027，丝杆3012贯穿第一通孔后在空腔3022内延伸。

可选地，丝杆3012的上端与容纳腔101的顶壁转动连接。

本实施例中，丝杆3012的上端与容纳腔101的顶壁相连接，使得丝杆3012能够稳定设置在容纳腔101内，避免丝杆3012转动出现偏移，进而影响底托20的运动。

具体的，电机3011位于固定座303的下方，固定座303位于底托20的下方。固定座303设有第二通孔，电机3011的输出轴通过第二通孔与丝杆3012的下端连接，丝杆3012穿过底托20，且丝杆3012的上端与容纳腔101的顶壁转动连接。

其中，螺母3013和升降块3027均套设于丝杆3012的外侧，螺母3013能够相对于丝杆3012转动，进而实现沿丝杆3012的长度方向(也就是竖直方向)运动。升降块3027能够随着螺母3013运动，以实现相对于丝杆3012运动。最终升降块3027带动升降框架3021运动，实现底托20的升降运动。

可选地，升降块3027还设有第三通孔，第三通孔沿升降块3027的高度方向贯穿升降块3027。导轨304贯穿第三通孔，并伸入空腔3022内。

可选地，导轨304的上端与空腔3022的顶壁相连接。这样使得导轨304更加稳定，从而提高升降块3027运动的稳定性。

可选地，升降块3027位于螺母3013的上方，升降块3027的下壁面部分向上凹陷形成避让槽，以避让螺母3013。

采用该可选实施例，升降块3027位于螺母3013的上方，能够避免升降块3027与电机3011的安装位置发生冲突，使得电机3011、螺母3013和升降块3027的设置更加合理。避让槽的设置，减少了升降块3027和螺母3013的高度，进而减少在容纳腔101内占用的尺寸，这样使得升降块3027和螺母3013在容纳腔101内升降的高度范围增加。这样容纳腔101内能够放置更大尺寸的物品70，增加机器人的适用性。

可选地，升降块3027与螺母3013与可拆卸连接或者固定连接。

可拆卸连接便于升降块3027和/或螺母3013的更换和维修。固定连接增加了升降块3027和螺母3013的连接稳定性，避免物品70重量太大时，导致升降块3027与螺母3013分离。

可拆卸连接可以为螺钉、卡扣、磁吸等连接方式。固定连接可以为焊接、胶结、螺钉加焊接等连接方式。

可选地，底托20开设有贯通孔，贯通孔沿底托20的高度方向贯穿底托20。其中，丝杆3012和导轨304均通过贯通孔贯穿底托20后，向容纳腔101的顶壁的方向延伸。

如图7所示，升降框架3021包括第一框架3023、第一连接板3024、第二框架3025和第二连接板3026，第一框架3023与升降块3027的一端面相连接，沿竖直方向延伸，第一框架3023的底端穿过贯通孔后延伸至底托20的下方；第一连接板3024与第一框架3023的底端连接。第二框架3025与升降块3027的另一端面相连接，与第一框架3023相对设置，并与第一框架3023共同围合出空腔3022，第二框架3025的底端穿过贯通孔后延伸至底托20的下方。第二连接板3026，与第二框架3025的底端相连接。其中，第一连接板3024和第二连接板3026沿相背离的方向延伸，且第一连接板3024的上表面和第二连接板3026的上表面均与底托20的下表面相抵接。

本实施例中，第一框架3023和第一连接板3024分别与升降块3027和底托20连接，实现升降块3027与底托20的联动。第二框架3025和第二连接板3026分别与升降块3027和底托20相连接，也实现了升降块3027与底托20的连通。

第一框架3023位于底托20的上方，第一框架3023的底端位于底托20的下方，第一框架3023与第一连接板3024的设置，增加了升降框架3021与底托20的连接面积和连接稳定性。具体的，第一框架3023与第一连接板3024呈L型设置。

同样的，第二框架3025位于底托20的上方，第二框架3025的底端位于底托20的下方，第二框架3025与第二连接板3026的设置，进一步增加了升降框架3021与底托20的连接面积和连接稳定性。具体的，第二框架3025与第二连接板3026呈L型设置。

第一连接板3024和第二连接板3026相背离设置，不仅增加了升降框架3021与底托20的连接面积，还避免第一连接板3024与第二连接板3026之间互相干涉。

可选地，第一框架3023和第二框架3025可拆卸连接或者固定连接。

可拆卸连接便于第一框架3023和/或第二框架3025以及空腔3022内部件的更换和维修。固定连接增加了第一框架3023和第二框架3025的连接稳定性，保证空腔3022的稳定性。避免物品70重量太大时，导致升降块3027与螺母3013分离。

可拆卸连接可以为螺钉、卡扣、磁吸等连接方式。固定连接可以为焊接、胶结、螺钉加焊接等连接方式。

可选地，升降块3027与升降框架3021可拆卸连接或固定连接。可拆卸连接便于升降块3027和升降框架3021的维修和更换。固定连接增加了升降块3027和升降框架3021的连接稳定性，这样能够避免物品70重量太大时导致升降块3027和升降框架3021的分离。

可拆卸连接可以为螺钉、卡扣、磁吸等连接方式。固定连接可以为焊接、胶结、螺钉加焊接等连接方式。

具体的，第一框架3023与升降块3027的一端面可以为可拆卸连接或固定连接。第二框架3025与升降块3027的另一端面为可拆卸连接或固定连接。

可选地，第一连接板3024与底托20的下表面相连接。和/或，第二连接板3026与底托20的下表面相连接。

第一连接板3024和/或第二连接板3026与底托20的下表面相连接，能够进一步增加升降框架3021与底托20的连接稳定性。

可选地，第一连接板3024与底托20的下表面可拆卸连接或固定连接。和/或，第二连接板3026与底托20的下表面可拆卸连接或固定连接。可拆卸连接和固定连接的效果及具体方式与上述相同，在此不再一一赘述。

可选地，底托20与容纳腔101相匹配，具体指的是：底托20与容纳腔101的形状、尺寸相同或相近。以增加底托20的盛放的物品70的数量，增加机器人的容纳能力。

比如，容纳腔101呈圆筒形，则底托20呈圆形。容纳腔101呈多边体，则底托20呈多边形/

可选地，底托20的外边缘与容纳腔101的内侧壁之间存在间隙，以便于底托20的容纳腔101的运动。

可选地，贯通孔位于底托20的中心，这样丝杆3012贯穿底托20的中心后沿竖直方向延伸。这样使得与丝杆3012相连接的升降组件302也位于底托20的中心，底托20运动时，底托20的重心位于中心，能够保证底托20运动的稳定性。相比于相关技术将餐盘放置在机器人的前侧，导致机器人的重心靠前，本申请的机器人的重心靠近机器人的中心，能够有效避免机器人倾翻，而且本申请的物品70放置在容纳腔101内，还能够避免物品70掉落或者汤汁倾洒。

物品70沿升降组件302的周向依次放置在底托20上，这样能够增加底托20的成放量，而且使得机器人在周向的受力均匀，进一步保证机器人的重心稳定，避免机器人倾翻。

可选地，机器人还包括顶盖40，顶盖40设于升降组件302的上方，底托20带动物品70下降且收纳入容纳腔101内时，顶盖40盖设于开口102处。

本实施例中，当物品70收纳入容纳腔101时，顶盖40盖设在开口102处，能够避免灰尘进入容纳腔101内，保护容纳腔101内的部件及物品70。

可选地，底托20的外径小于容纳腔101的内径，以便于底托20在容纳腔101内运动。

可选地，开口102的内径尽量大，以使得底托20的物品70均能够运动至开口102处，避免开口102的侧壁阻碍物品70。

可选地，机器人还包括行进轮50，行进轮50设于壳体10的底部。

本实施例中，行进轮50使得机器人可以移动，能够向不同位置的用户运动，便于向用户提供服务。

可选地，机器人还包括底座60，底座60包括行进轮50，底座60设于壳体10的底部。其中，底座60的上表面部分向下凹陷形成避让空间，以避让电机3011和固定座303。

可选地，电机3011和固定座303均位于底座60的下方，丝杆3012和导轨304依次贯穿底座60和底托20后，沿竖直方向延伸。

可选地，丝杆3012和导轨304的长度与容纳腔101的高度相近或相同，以增加底托20运动的距离，增加底托20放置的物品70的高度。

可选地，行进轮50的数量为多个，多个行进轮50间隔设于壳体10的底部，以提高机器人运动的灵活性。

可选地，如图1所示，机器人还包括驱动装置501、检测装置601和控制器。驱动装置501与多个行进轮50中的至少两个行进轮50驱动连接，用于控制行进轮50的转动速度。检测装置601设于壳体10的外侧，用于感应障碍信息；控制器与驱动装置501和检测装置601均电连接，控制器被配置为根据障碍信息，控制驱动装置501工作，以调节每一行进轮50的转动速度，以改变机器人的运动方向。

本实施例中，机器人在行进过程中，能够感知周围的障碍信息，根据障碍信息控制不同的行进轮50以不同的转速转动，使得机器人能够转动，以避开障碍物。顺利到达目的地。这样能够进一步提高机器人服务的便利性。

可选地，机器人还包括万向轮，万向轮设于壳体10的底部。万向轮与行进轮50配合，使得机器人的运动更加灵活。

可选地，检测装置601的数量为多个，多个检测装置601沿壳体10的周向依次间隔设置在壳体10的外侧。这样能够增加检测装置601的检测范围，能够在机器人的周向检测障碍信息，以使机器人在转动行进过程能够检测到周围的障碍。

可选地，壳体10包括内壳104和外壳103，外壳103套设于内壳104的外侧，内壳104限定出开口102朝上的容纳腔101。其中，外壳103和内壳104之间存在间隙。这样能够提高壳体10的保温效果，保证容纳腔101内的食品或饮料的新鲜程度。

可选地，内壳104的外表面设有多个凸起105，每一凸起105沿内壳104周向呈环形延伸。且每一凸起105均与外壳103的内壁面相抵接。这样在保证壳体10的保温效果的同时，还能够增加壳体10的强度，以保证机器人的正常使用。

可选地，壳体10呈圆筒形，容纳腔101也呈圆筒形。

圆筒形的形状使得机器人的外表平滑，不会与用户发生磕碰。而且结构更加紧凑，能够进一步减少占用的空间。

应当说明的是：壳体10也可以呈其他形状，比如长方体，多边体等。

以上描述和附图充分地示出了本公开的实施例，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施例可以包括结构的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施例的部分和特征可以被包括在或替换其他实施例的部分和特征。本公开的实施例并不局限于上面已经描述并在附图中示出的结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种机器人，其特征在于，包括：

壳体，限定出开口朝上的容纳腔，所述开口用于取放物品；

底托，活动设于所述容纳腔内，用于放置所述物品；

升降机构，位于所述容纳腔内，并与所述底托相连接，用于驱动所述底托在所述容纳腔内进行升降运动，以使所述底托能够带动所述物品上升至所述开口处，或者带动所述物品下降以使所述物品收纳至所述容纳腔内。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述升降机构包括：

驱动机构；

升降组件，连接在所述底托和所述驱动机构之间，所述驱动机构通过驱动所述升降组件运动以带动所述底托运动。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述驱动机构包括：

电机；

丝杆，所述丝杆的下端与所述电机的输出端相连接，并沿竖直方向延伸；

螺母，套设于所述丝杆的外侧；

所述螺母与所述升降组件相连接，所述电机驱动所述螺母沿所述丝杆运动，以实现所述升降组件的运动。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述升降机构还包括；

固定座，套设于所述丝杆的下端和所述电机的输出端连接处的外侧；

导轨，所述导轨的下端与所述固定座相连接，所述导轨与所述丝杆的延伸方向相同；

其中，所述升降组件套设于所述导轨和所述丝杆的外侧，并能够相对于所述导轨和所述丝杆运动。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述升降组件包括：

升降框架，与所述底托相连接；

升降块，连接在所述升降框架和所述螺母之间；

所述升降框架限定出空腔，所述升降块、所述导轨和所述丝杆均位于所述空腔内，且所述升降块套设于所述导轨和所述丝杆的外侧。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，

所述升降块位于所述螺母的上方，所述升降块的下壁面部分向上凹陷形成避让槽，以避让所述螺母。

7.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，

所述底托开设有贯通孔；

所述升降框架包括：

第一框架，与所述升降块的一端面相连接，并沿竖直方向延伸，所述第一框架的底端穿过所述贯通孔后延伸至所述底托的下方；

第一连接板，与所述第一框架的底端连接；

第二框架，与所述升降块的另一端面相连接，与所述第一框架相对设置，并与所述第一框架共同围合出所述空腔，所述第二框架的底端穿过所述贯通孔后延伸至所述底托的下方；

第二连接板，与所述第二框架的底端相连接；

其中，所述第一连接板和所述第二连接板沿相背离的方向延伸，且所述第一连接板的上表面和所述第二连接板的上表面均与所述底托的下表面相抵接。

8.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括：

顶盖，设于所述升降机构的上方，所述底托带动所述物品下降且收纳入所述容纳腔内时，所述顶盖盖设于所述开口处。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的机器人，其特征在于，还包括：

行进轮，设于所述壳体的底部。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述行进轮的数量为多个，多个所述行进轮沿间隔设于所述壳体的底部；所述机器人还包括：

驱动装置，与多个所述行进轮中的至少两个驱动连接，用于控制所述行进轮的转动速度；

检测装置，设于所述壳体的外侧，用于感应障碍信息；

控制器，与所述驱动装置和所述检测装置均电连接，所述控制器被配置为根据所述障碍信息，控制所述驱动装置工作，以调节每一所述行进轮的转动速度，进而改变所述机器人的运动方向。

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