CN217294435U - 整车控制器的外围电路、车辆兼容系统及车辆 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种整车控制器的外围电路、车辆兼容系统及车辆，涉及无人驾驶技术领域。包括：单通路自复位开关、辅助单元；单通路自复位开关与蓄电池电源线、整车控制器分别连接，并通过二极管与辅助单元连接；辅助单元与蓄电池电源线、点火线、点火继电器以及整车控制器分别连接。本实用新型的整车控制器的外围电路，使得低速无人驾驶车辆的机械开关上电、机械开关下电、远程上电、远程下电均为独立完成状态，从而可以实现机械开关上电后，远程下电，或者远程上电后，机械开关下电。达到了低速无人驾驶车辆兼容机械开关上下电功能和远程上下电功能的目标，具有较高的实用性价值。

Description

整车控制器的外围电路、车辆兼容系统及车辆

技术领域

本实用新型涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种整车控制器的外围电路、车辆兼容系统及车辆。

背景技术

低速无人驾驶车辆一般只具备OFF档和IG档两个挡位。无论是机械开关上下电还是远程上下电，均是基于VCU(整车控制器)及其外围电路实现。

机械开关上下电时，机械开关打到OFF档，整车下高压、下低压(IG电断开，蓄电池维持整车必要的静态电流消耗，动力电池断开)；机械开关打到IG档，整车上低压、上高压(IG电启动，动力电池主正继电器吸合，整车处于可行驶状态)。

而远程控制上下电时，需采用T-BOX、CTU等具备远程功能电器件接收远程唤醒信号后转化为VCU CAN唤醒信号，VCU接收CAN唤醒信号后，VCU唤醒，VCU控制闭合IG继电器，整车上低压电、高压电，其他电器件均唤醒，实现远程高低压上电功能。上电后，如果接收到远程下电信号，同样将其转化为VCU CAN下电信号，VCU接收CAN下电信号后，VCU控制断开IG继电器，整车下低压电、高压电，VCU和其他电器件均休眠，实现远程高低压下电功能。

但目前的低速无人驾驶车辆无法兼容机械开关上下电功能和远程上下电功能。即，目前的低速无人驾驶车辆仅能机械开关上电后，再机械开关下电，或者远程上电后，再远程下电。而无法实现机械开关上电后，远程下电，或者远程上电后，机械开关下电。

实用新型内容

本实用新型提供一种整车控制器的外围电路、车辆兼容系统及车辆，提出了一种使得车辆兼容机械开关上下电功能和远程上下电功能的技术方案。

第一方面，提供了一种整车控制器的外围电路，所述外围电路包括：单通路自复位开关、辅助单元；

所述单通路自复位开关与蓄电池电源线、所述整车控制器分别连接，并通过二极管与所述辅助单元连接；

所述辅助单元与所述蓄电池电源线、点火线、点火继电器以及所述整车控制器分别连接；

其中，所述单通路自复位开关在所述车辆未上电时被按下之后松开，所述辅助单元接收来自于所述蓄电池电源线的电能，变更自身工作状态，导通所述蓄电池电源线至所述点火线的电能传输回路，且所述点火继电器吸合，进而完成车辆的机械开关上电；

所述单通路自复位开关在所述车辆上电时被按下之后松开，所述整车控制器与所述辅助单元配合工作，断开所述电能传输回路，且所述点火继电器失电断开，进而完成所述车辆的机械开关下电；

所述整车控制器在所述车辆未上电时接收到唤醒信号，所述整车控制器被唤醒并与所述辅助单元配合工作，导通所述电能传输回路，且所述点火继电器吸合，进而完成车辆的远程上电；

所述整车控制器在所述车辆上电时接收到下电信号，所述整车控制器与所述辅助单元配合工作，断开所述电能传输回路，且所述点火继电器失电断开，进而完成所述车辆的远程下电。

可选地，所述辅助单元包括：第一辅助子单元、第二辅助子单元；

所述第一辅助子单元与所述第二辅助子单元、所述蓄电池电源线以及所述整车控制器分别连接，并通过所述二极管与所述单通路自复位开关连接；

所述第二辅助子单元与所述点火线、点火继电器以及所述整车控制器分别连接；

所述点火继电器与所述蓄电池电源线、所述点火线分别连接。

可选地，所述整车控制器通过自身的第一针脚与所述单通路自复位开关、所述二极管分别连接，所述第一针脚为输入针脚；

所述整车控制器通过自身的第二针脚与所述第一辅助子单元连接，所述第二针脚为输出针脚；

所述整车控制器通过自身的第三针脚与所述第二辅助子单元连接，所述第三针脚为输出针脚。

可选地，所述单通路自复位开关在所述车辆未上电时被按下，则所述第一辅助子单元接收来自于所述蓄电池电源线的电能，变更为第一状态，并将所述电能传输至所述第二辅助子单元，所述第一状态为所述辅助单元受电时的工作状态；

所述电能通过处于第二状态的所述第二辅助子单元传输至所述点火线和所述点火继电器，导通所述电能传输回路，且所述点火继电器吸合，所述第二状态为所述辅助单元不受电时的工作状态；

所述点火继电器吸合，且所述单通路自复位开关被松开，所述整车控制器的第四针脚接收到所述电能，同时所述第一辅助子单元变更为所述第二状态，所述点火继电器基于所述第二辅助子单元、所述点火线、所述蓄电池电源线维持所述电能传输回路，完成所述车辆的机械开关上电。

可选地，所述单通路自复位开关在所述车辆上电时被按下之后松开，则所述整车控制器通过所述第一针脚，接收来自于所述蓄电池电源线的电能，所述整车控制器保持自身当前状态预设时长后，控制所述第三针脚向所述第二辅助子单元输出第一信号；

所述第二辅助子单元接收所述第一信号，变更为所述第一状态；

所述第二辅助子单元变更为所述第一状态，断开所述电能传输回路，且所述点火继电器失电断开；

所述点火继电器失电断开，所述整车控制器的第四针脚接收不到所述电能，所述整车控制器控制所述第三针脚置空，则所述第二辅助子单元变更为所述第二状态，完成所述车辆的机械开关下电。

可选地，所述整车控制器在所述车辆未上电时接收到唤醒信号，则所述整车控制器被唤醒，并控制所述第二针脚向所述第一辅助子单元输出第二信号；

所述第一辅助子单元接收所述第二信号，变更为所述第一状态；

所述第一辅助子单元变更为所述第一状态，所述电能通过处于第二状态的所述第二辅助子单元传输至所述点火线和所述点火继电器，导通所述电能传输回路，且所述点火继电器吸合；

所述点火继电器吸合，所述整车控制器的第四针脚接收到所述电能，所述点火继电器基于所述第二辅助子单元、所述点火线、所述蓄电池电源线维持所述电能传输回路，完成所述车辆的远程上电；

所述第四针脚接收到所述电能，所述整车控制器控制所述第二针脚置空，则所述第一辅助子单元变更为所述第二状态。

可选地，所述整车控制器在所述车辆上电时接收到下电信号，则所述整车控制器控制所述第三针脚向所述第二辅助子单元输出所述第一信号；

所述第二辅助子单元接收所述第一信号，变更为所述第一状态；

所述第二辅助子单元变更为所述第一状态，断开所述电能传输回路，且所述点火继电器失电断开；

所述点火继电器失电断开，所述整车控制器的第四针脚接收不到所述电能，所述整车控制器控制所述第三针脚置空，则所述第二辅助子单元变更为所述第二状态，完成所述车辆远程下电。

可选地，所述第一辅助子单元包括：第一继电器；

所述第二辅助子单元包括：第二继电器；

所述第一继电器中线圈的第一端与所述二极管、所述第二针脚分别连接；

所述第一继电器中线圈的第二端接地；

所述第一继电器中常闭触点的第一端与所述蓄电池电源线连接，所述第一继电器中常闭触点的第二端与所述第二继电器中线圈的第一端连接；

所述第一继电器中常开触点的第一端与所述蓄电池电源线连接，所述第一继电器中常开触点的第二端与所述第二继电器中常闭触点的第一端、所述点火继电器中线圈的第一端分别连接；

所述第二继电器中线圈的第二端与所述第三针脚连接；

所述第二继电器中常闭触点的第二端与所述点火继电器中常开触点的第二端、所述点火线分别连接；

所述第二继电器中常开触点的第一端与所述第一继电器中常开触点的第二端连接，所述第二继电器中常开触点的第二端置空；

所述点火继电器中线圈的第二端接地；

所述点火继电器中常开触点的第一端与所述蓄电池电源线连接。

第二方面，提供一种车辆兼容系统，所述车辆兼容系统包括：整车控制器以及如第一方面任一所述的外围电路；

所述外围电路和所述整车控制器配合工作，基于蓄电池电源线和点火线，使得所述车辆兼容机械开关上下电功能和远程上下电功能。

第三方面，提供一种车辆，所述车辆包括：整车控制器以及如第一方面任一所述的外围电路；

所述外围电路和所述整车控制器配合工作，基于蓄电池电源线和点火线，使得所述车辆兼容机械开关上下电功能和远程上下电功能。

本实用新型提供的整车控制器的外围电路，将目前的普通机械开关更改为单通路自复位开关，改变VCU的控制程序，同时增加一个辅助单元。单通路自复位开关与蓄电池电源线、整车控制器分别连接，并通过二极管与辅助单元连接；辅助单元与蓄电池电源线、点火线、点火继电器以及整车控制器分别连接。

单通路自复位开关在车辆未上电时被按下之后松开，此时VCU没有被唤醒，因此无法工作，而辅助单元接收来自于蓄电池电源线的电能，变更自身工作状态，即可导通蓄电池电源线至点火线的电能传输回路，且点火继电器吸合，进而使得点火继电器基于辅助单元、点火线、蓄电池电源线维持电能传输回路，完成车辆的机械开关上电。单通路自复位开关在车辆上电时被按下之后松开，整车控制器与辅助单元配合工作，断开所述电能传输回路，且点火继电器失电断开，进而完成车辆的机械开关下电。

整车控制器在车辆未上电时接收到唤醒信号，整车控制器被唤醒并与辅助单元配合工作，导通电能传输回路，且点火继电器吸合，进而使得点火继电器基于辅助单元、点火线、蓄电池电源线维持电能传输回路，完成车辆的远程上电。整车控制器在车辆上电时接收到下电信号，整车控制器与辅助单元配合工作，断开电能传输回路，且点火继电器失电断开，进而完成车辆的远程下电。

本实用新型的外围电路，使得低速无人驾驶车辆的机械开关上电、机械开关下电、远程上电、远程下电均为独立完成状态，从而可以实现机械开关上电后，远程下电，或者远程上电后，机械开关下电。达到了低速无人驾驶车辆兼容机械开关上下电功能和远程上下电功能的目标，具有较高的实用性价值。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对本实用新型实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是目前低速无人驾驶车辆的VCU及外围电路结构示意图；

图2是本实用新型一种优选的VCU的外围电路的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

发明人发现目前低速无人驾驶车辆仅能机械开关上电后，再机械开关下电，或者远程上电后，再远程下电。而无法实现机械开关上电后，远程下电，或者远程上电后，机械开关下电。一般机械开关上电过程：操作人员通过控制start开关(即机械开关)，使VCU的唤醒针脚接收常电12V(由蓄电池电源线提供)，VCU被唤醒，之后VCU控制IG继电器吸合，整车上低压电，BMS、MCU等均唤醒，整车上高压电，完成整个上电过程。而远程上电过程：VCU通过CAN接收到唤醒信号，VCU被唤醒，之后VCU控制IG继电器吸合，整车上低压电，BMS、MCU等均唤醒，整车上高压电，完成整个上电过程。

发明人进一步研究发现，造成这一问题的原因是：低速无人驾驶车辆上下电是由VCU及外围电路完成。其使用的VCU多为整车级VCU，为降低成本，通常低速无人驾驶车辆只变更VCU的软件程序，而不再变更VCU的硬件。现有整车级VCU通常只有一个唤醒针脚(一般为VCU的11脚)，在不变更硬件的情况下，无法增加唤醒针脚，因此VCU只能简单的改变输入针脚输入信号的检测方式(边沿变化或持续高电平信号输入)、输出针脚的输出高低电平变化(持续高电平或者持续低电平)以及VCU CAN协议的变化。

例如：参照图1，示例性的示出了目前低速无人驾驶车辆的VCU及外围电路结构示意图，机械开关(图1中SS)一端通过保险F131与蓄电池电源线(图1中BAT)连接，另一端与VCU的针脚11连接，IGK(即点火继电器)中线圈的一端通过保险F132与BAT连接，另一端与VCU的针脚13连接，IGK中常开触点的一端通过保险F133与BAT连接，另一端与点火线(图1中IG)。针脚11被定义为VCU唤醒针脚，在SS闭合后，接收到BAT上的12V电，之后VCU被唤醒，VCU将针脚13置为低电平，则IGK中线圈吸合，其常开触点闭合，整车上低压电，BMS、MCU(图1中未示出)等均唤醒，整车上高压电，完成机械开关上电过程。

远程上电时，VCU通过CAN接收到唤醒信息，被唤醒后同样将针脚13置为低电平，则IGK中线圈吸合，其常开触点闭合，整车上低压电，BMS、MCU等均唤醒，整车上高压电，完成远程上电过程。该VCU及其外围电路，VCU只能简单的改变输入针脚输入信号的检测方式(边沿变化或持续高电平信号输入)、输出针脚的输出高低电平变化(持续高电平或者持续低电平)以及VCU CAN协议的变化，从而导致目前的低速无人驾驶车辆无法兼容机械开关上下电功能和远程上下电功能。需要说明的是，图1中VCU及其外围电路中其它部分结构，例如：K1(主继电器)、K2(倒车灯继电器)等等，VCU针脚以及对应外围电路功能的实现参照目前已知结构以及功能即可，不做赘述。

为了解决上述问题，发明人经过大量研究、设计、测试，创造性的提出本实用新型的整车控制器的外围电路，解决了该问题。以下对本实用新型的技术方案进行详细解释和说明。

本实用新型整车控制器的外围电路包括：单通路自复位开关、辅助单元；单通路自复位开关与蓄电池电源线、整车控制器分别连接，并通过二极管与辅助单元连接；辅助单元与蓄电池电源线、点火线、点火继电器以及整车控制器分别连接。

本实用新型的外围电路中，需要将目前的普通机械开关变更为单通路自复位开关，具体原因在下文说明，先不赘述。实际完成机械开关上下电的过程中有：

单通路自复位开关在车辆未上电时被按下之后松开，辅助单元接收来自于蓄电池电源线的电能，变更自身工作状态，导通蓄电池电源线至点火线的电能传输回路，且使得点火继电器吸合，点火继电器吸合后，其可基于辅助单元、点火线、蓄电池电源线维持电能传输回路，完成车辆的机械开关上电；单通路自复位开关在车辆上电时被按下之后松开，整车控制器与辅助单元配合工作，断开电能传输回路，且使得点火继电器失电断开，进而完成车辆的机械开关下电。

实际完成远程上下电的过程中有：

整车控制器在车辆未上电时接收到唤醒信号，整车控制器被唤醒并与辅助单元配合工作，导通电能传输回路，且使得点火继电器吸合，进而使得点火继电器基于辅助单元、点火线、蓄电池电源线维持电能传输回路，完成车辆的远程上电；整车控制器在车辆上电时接收到下电信号，整车控制器与辅助单元配合工作，断开电能传输回路，且使得点火继电器失电断开，进而完成车辆的远程下电。

本实用新型的外围电路，通过增加辅助单元，配合VCU共体工作，使得低速无人驾驶车辆的机械开关上电、机械开关下电、远程上电、远程下电均为独立完成状态，从而可以实现机械开关上电后，远程下电，或者远程上电后，机械开关下电。

本实用新型中，辅助单元的具体结构，可以包括：第一辅助子单元、第二辅助子单元；第一辅助子单元与第二辅助子单元、蓄电池电源线以及整车控制器分别连接，并通过二极管与单通路自复位开关连接；第二辅助子单元与点火线、点火继电器以及整车控制器分别连接。另外，点火继电器的连接方式上与目前的连接方式稍有不同，其与第二辅助子单元、蓄电池电源线、点火线分别连接，不再与VCU连接。

由于增加了辅助单元，因此需要重新定义VCU的针脚以及连接关系。因此有：

整车控制器通过自身的第一针脚与单通路自复位开关、二极管分别连接，第一针脚为输入针脚；整车控制器通过自身的第二针脚与第一辅助子单元连接，第二针脚为输出针脚；整车控制器通过自身的第三针脚与第二辅助子单元连接，第三针脚为输出针脚。即，在原本被使用的两个针脚(图1中针脚11、13)基础上，新增一个针脚，重新定义三个针脚的功能以及与辅助单元连接关系，再结合单通路自复位开关，实现兼容机械开关上下电功能和远程上下电功能。

在具体的操作中，对于机械开关上电：

单通路自复位开关肯定是在车辆未上电时被按下，此时第一辅助子单元即可接收来自于蓄电池电源线，即来自于BAT的电能，第一辅助子单元将会变更为第一状态，并将电能传输至第二辅助子单元，所谓第一状态是指辅助单元受电时的工作状态。同时由于VCU的第一针脚也与单通路自复位开关连接，自然第一针脚也会接收到来自于BAT的电能，但因此时VCU还没有被唤醒，对第一针脚的任何状态变化均不会有反应，所以VCU不进行任何操作。

传输至第二辅助子单元的电能，通过处于第二状态的第二辅助子单元传输至点火线和点火继电器，即可导通电能传输回路，且使得点火继电器吸合，所谓第二状态是指辅助单元不受电时的工作状态。

点火继电器吸合，且单通路自复位开关被松开，此时单通路自复位开关将自动恢复原状态，即断开状态，第一针脚也不会再接收电能。而第一辅助子单元将变更为第二状态，即第一辅助单元将重新处于不受电时的工作状态。整车控制器的第四针脚接收到电能，第四针脚作为VCU的IG电唤醒针脚，当其接收到电能时，即可唤醒VCU，而点火继电器基于第二辅助子单元、点火线、蓄电池电源线保持电能传输回路自锁持续有电，完成车辆的机械开关上电。

整个机械上电过程中，VCU的唤醒是利用VCU的外围电路完成，即利用单通路自复位开关和辅助单元完成。

对于机械开关下电：

单通路自复位开关在车辆上电时被按下之后松开，则整车控制器通过第一针脚接收来自于蓄电池电源线的电能，虽然第一针脚接收到电能的时长很短，但由于VCU当前处于被唤醒状态，因此当第一针脚的状态出现变化时，VCU可以准确的获取，并按照设定的程序进行对应的下电操作。

首先整车控制器保持自身当前状态预设时长后，控制第三针脚向第二辅助子单元输出第一信号；输出第一信号是为了使得第二辅助子单元在接收第一信号后，变更为第一状态。第二辅助子单元变更为第一状态后，才可以断开电能传输回路，且使得点火继电器失电断开。

VCU之所以需要保持自身当前状态预设时长后，再控制第三针脚向第二辅助子单元输出第一信号，是因为单通路自复位开关在车辆上电时被按下之后松开，虽然时间很短，但第一辅助单元可能会变更为第一状态，再恢复到第二状态需要一定的时间，而如果第一辅助子单元为第一状态，则无论第二辅助单元为哪种状态，点火继电器均无法失电断开。仅有第一辅助子单元为第二状态，且第二辅助单元为第一状态，点火继电器才可以失电断开。为了确保第一辅助子单元为第二状态，且第二辅助单元为第一状态，VCU需要在保持自身当前状态预设时长后，再控制第三针脚向第二辅助子单元输出第一信号。

断开电能传输回路，点火继电器失电断开，整车控制器的第四针脚接收不到电能，即VCU的IG唤醒针脚接收不到电能后，VCU控制第三针脚置空，则第二辅助子单元变更为第二状态，之后VCU休眠，BMS、MCU等下电，即高低压均下电，完成车辆的机械开关下电。

上述过程中，假设机械开关不是单通路自复位开关，而是普通的机械开关，则普通的机械开关打至闭合状态后，其不能自动恢复至断开状态，第一针脚将始终接收到来自于BAT的电能，第一辅助子单元将始终处于第一状态，那么整车将无法下电。并且，之后即使再将普通的机械开关打至断开状态，第一辅助子单元变更为第二状态，但由于第一针脚接收不到电能，VCU无法控制第三针脚向第二辅助子单元输出第一信号，点火继电器仍然无法失电断开，整车仍然无法下电。因此不能采用普通的机械开关加辅助单元的外围电路结构，必须采用单通路自复位开关加辅助单元的外围电路结构。

对于远程上电：

整车控制器是在车辆未上电时接收到唤醒信号，该唤醒信号由CAN传输至VCU，则VCU被唤醒，VCU被唤醒后可以控制第二针脚向第一辅助子单元输出第二信号；输出第二信号是为了使得第一辅助子单元接收第二信号后变更为第一状态。此步相当于机械开关上电中的单通路自复位开关被按下后第一辅助单元的状态。

之后的工作原理与机械开关上电的相同，第一辅助子单元变更为第一状态后，电能通过处于第二状态的第二辅助子单元传输至点火线和点火继电器，导通电能传输回路，且使得点火继电器吸合。点火继电器吸合后，整车控制器的第四针脚接收到电能，点火继电器基于第二辅助子单元、点火线、蓄电池电源线维持导通电能传输回路，完成车辆的远程上电。

由于是远程上电，还需要控制第一辅助子单元变更回第二状态，因此第四针脚接收到电能的同时，整车控制器控制第二针脚置空，则第一辅助子单元变更为第二状态。完成远程上电。

对于远程下电：

整车控制器在车辆上电时接收到下电信号，同样的，下电信号也是通过CAN传输至VCU，则VCU控制第三针脚向第二辅助子单元输出第一信号。此步相当于机械开关下电中的单通路自复位开关在车里上电时被按下之后松开，VCU控制第三针脚向第二辅助子单元输出第一信号。

之后的工作原理与机械开关下电的相似，由于第一针脚没有接收到电能，第一辅助子单元也没有状态变化。因此VCU无需保持预设时长，第二辅助子单元接收第一信号后直接变更为第一状态；第二辅助子单元变更为第一状态，断开电能传输回路，且点火继电器失电断开；点火继电器失电断开后，整车控制器的第四针脚接收不到电能，整车控制器控制第三针脚置空，则第二辅助子单元重新变更为第二状态，VCU休眠，BMS、MCU等下电，即高低压均下电，完成车辆远程下电。

由上说明可知，低速无人驾驶车辆的机械开关上电、机械开关下电、远程上电、远程下电均为独立完成状态，机械开关上电后，可以采用机械开关下电，也可以采用远程下电，而远程上电后，可以采用远程下电，也可以采用机械开关下电，达到了低速无人驾驶车辆兼容机械开关上下电功能和远程上下电功能的目标。

本实用新型中，第一辅助子单元和第二辅助子单元的具体元器件可以按照前述说明的技术方案选择，一种较优的选择为：

第一辅助子单元包括：第一继电器；第二辅助子单元包括：第二继电器。第一继电器和第二继电器均可以采用车辆上常用的V4继电器。为了更清楚的说明本实用新型的外围电路，参照图2，示出了一种优选的VCU的外围电路的结构示意图。图2中包括：单通路自复位开关DSS、二极管D、第一继电器K100、第二继电器K200、点火继电器IGK、主继电器K1、倒车灯继电器K2、制动灯继电器K3、第一碰撞开关PSS1、第二碰撞开关PSS2、急停开关PS。蓄电池电源线BAT、点火线IG、地线GND、整车控制器VCU、蓄电池E。

图2中仅示例性的示出部分结构，其中主继电器K1、倒车灯继电器K2、制动灯继电器K3、第一碰撞开关PSS1、第二碰撞开关PSS2、急停开关PS。蓄电池电源线BAT、点火线IG、地线GND，以及对应的VCU针脚1、2、3、4、5、15、16、17、27、28、47、48、52、54，并未变动，其功能参照目前已知结构即可。

单通路自复位开关DSS的一端通过保险F137与BAT连接，另一端与第一针脚11、二极管D的阳极分别连接。

第一继电器K100中线圈的第一端与二极管D的阴极、第二针脚13分别连接；第一继电器K100中线圈的第二端接地；第一继电器K100中常闭触点的第一端通过保险F132与蓄电池电源线BAT连接，第一继电器K100中常闭触点的第二端与第二继电器K200中线圈的第一端连接；第一继电器K100中常开触点的第一端与蓄电池电源线BAT连接，第一继电器K100中常开触点的第二端与第二继电器K200中常闭触点的第一端、点火继电器IGK中线圈的第一端分别连接。

第二继电器K200中线圈的第二端与第三针脚12连接；第二继电器K200中常闭触点的第二端与点火继电器IGK中常开触点的第二端、点火线IG分别连接；第二继电器K200中常开触点的第一端与第一继电器K100中常开触点的第二端连接，第二继电器K200中常开触点的第二端置空。

点火继电器IGK中线圈的第二端接地；点火继电器IGK中常开触点的第一端通过保险F133与蓄电池电源线BAT连接。

在车辆未上电时，单通路自复位开关DSS被按下，此时第一继电器K100接收来自于蓄电池电源线BAT的电能，第一继电器K100将会变更为第一状态，即第一继电器K100的线圈吸合，BAT的电能通过二极管D传输至第二继电器K200，同时还传输给第一针脚11，但由于VCU此时处于休眠，不作任何反应。

传输至第二继电器K200的电能，通过处于第二状态的第二继电器K200，即第二继电器K200的线圈未吸合，传输至点火线IG和点火继电器IGK，即可导通电能传输回路，且使得点火继电器IGK吸合。

点火继电器IGK吸合，且单通路自复位开关被松开，此时单通路自复位开关DSS将自动恢复原状态，即断开状态，第一针脚11也不会再接收电能。而第一继电器K100将变更为第二状态。VCU的第四针脚6接收到电能，第四针脚6作为VCU的IG电唤醒针脚，当其接收到电能时，即可唤醒VCU，而点火继电器IGK基于第二继电器K200、点火线IG、蓄电池电源线BAT保持电能传输回路自锁持续有电，完成车辆的机械开关上电。

在车辆上电时，单通路自复位开关DSS被按下之后松开，则VCU通过第一针脚11接收来自于蓄电池电源线BAT的电能，虽然第一针脚11接收到电能的时长很短，但由于VCU当前处于被唤醒状态，因此当第一针脚11的状态出现变化时，VCU可以准确的获取，并按照设定的程序进行对应的下电操作。

VCU保持自身当前状态预设时长后，控制第三针脚12向第二继电器K200输出第一信号，第一信号为低电平；第二继电器K200在接收低电平信号后，其线圈吸合变更为第一状态。断开电能传输回路，且点火继电器失电断开。

点火继电器失电断开，VCU的第四针脚6接收不到电能，即VCU的IG电唤醒针脚接收不到电能后，VCU控制第三针脚12置空，则第二继电器K200变更为第二状态，之后VCU休眠，BMS、MCU等下电，即高低压均下电，完成车辆的机械开关下电。

在车辆未上电时，VCU接收到由CAN传输来的唤醒信号被唤醒，VCU被唤醒后可以控制第二针脚13向第一继电器K100输出第二信号，第二信号为高电平信号。

第一继电器K100接收高电平信号后变更为第一状态，电能通过处于第二状态的第二继电器K200传输至点火线ID和点火继电器IGK，导通电能传输回路，且使得点火继电器IGK吸合。点火继电器IGK吸合后，VCU的第四针脚6接收到电能，点火继电器IGK基于第二继电器K200、点火线IG、蓄电池电源线BAT维持导通电能传输回路，完成车辆的远程上电。

VCU第四针脚6接收到电能的同时，控制第二针脚13置空，则第一继电器K100变更为第二状态。完成远程上电。

在车辆上电时，VCU接收到CAN传输来的下电信号，则控制第三针脚12向第二继电器K200输出第一信号。由于第一针脚11没有接收到电能，第一继电器K100没有状态变化。因此VCU无需保持预设时长，第二继电器K200接收第一信号后直接变更为第一状态，断开电能传输回路，且点火继电器IGK失电断开；点火继电器IGK失电断开后，VCU的第四针脚6接收不到电能，VCU控制第三针脚12置空，则第二继电器K200重新变更为第二状态，VCU休眠，BMS、MCU等下电，即高低压均下电，完成车辆远程下电。

基于上述外围电路，本实用新型还提供一种车辆兼容系统，所述车辆兼容系统包括：整车控制器以及如上任一所述的外围电路；所述外围电路和所述整车控制器配合工作，基于蓄电池电源线和点火线，使得所述车辆兼容机械开关上下电功能和远程上下电功能。

基于上述外围电路，本实用新型还提供一种车辆，所述车辆包括：整车控制器以及如上任一所述的外围电路；所述外围电路和所述整车控制器配合工作，基于蓄电池电源线和点火线，使得所述车辆兼容机械开关上下电功能和远程上下电功能。

通过上述实施例，本实用新型的整车控制器的外围电路，使得低速无人驾驶车辆的机械开关上电、机械开关下电、远程上电、远程下电均为独立完成状态，从而可以实现机械开关上电后，远程下电，或者远程上电后，机械开关下电。达到了低速无人驾驶车辆兼容机械开关上下电功能和远程上下电功能的目标，具有较高的实用性价值。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上面结合附图对本实用新型的实施例进行了描述，但是本实用新型并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本实用新型的启示下，在不脱离本实用新型宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本实用新型的保护之内。

Claims (10)

1.一种整车控制器的外围电路，其特征在于，所述外围电路包括：单通路自复位开关、辅助单元；

所述单通路自复位开关与蓄电池电源线、所述整车控制器分别连接，并通过二极管与所述辅助单元连接；

所述辅助单元与所述蓄电池电源线、点火线、点火继电器以及所述整车控制器分别连接；

其中，所述单通路自复位开关在车辆未上电时被按下之后松开，所述辅助单元接收来自于所述蓄电池电源线的电能，变更自身工作状态，导通所述蓄电池电源线至所述点火线的电能传输回路，且所述点火继电器吸合，进而完成车辆的机械开关上电；

所述单通路自复位开关在所述车辆上电时被按下之后松开，所述整车控制器与所述辅助单元配合工作，断开所述电能传输回路，且所述点火继电器失电断开，进而完成所述车辆的机械开关下电；

所述整车控制器在所述车辆未上电时接收到唤醒信号，所述整车控制器被唤醒并与所述辅助单元配合工作，导通所述电能传输回路，且所述点火继电器吸合，进而完成车辆的远程上电；

所述整车控制器在所述车辆上电时接收到下电信号，所述整车控制器与所述辅助单元配合工作，断开所述电能传输回路，且所述点火继电器失电断开，进而完成所述车辆的远程下电。

2.根据权利要求1所述的外围电路，其特征在于，所述辅助单元包括：第一辅助子单元、第二辅助子单元；

所述第一辅助子单元与所述第二辅助子单元、所述蓄电池电源线以及所述整车控制器分别连接，并通过所述二极管与所述单通路自复位开关连接；

所述第二辅助子单元与所述点火线、点火继电器以及所述整车控制器分别连接；

所述点火继电器与所述蓄电池电源线、所述点火线分别连接。

3.根据权利要求2所述的外围电路，其特征在于，所述整车控制器通过自身的第一针脚与所述单通路自复位开关、所述二极管分别连接，所述第一针脚为输入针脚；

所述整车控制器通过自身的第二针脚与所述第一辅助子单元连接，所述第二针脚为输出针脚；

所述整车控制器通过自身的第三针脚与所述第二辅助子单元连接，所述第三针脚为输出针脚。

4.根据权利要求3所述的外围电路，其特征在于，所述单通路自复位开关在所述车辆未上电时被按下，则所述第一辅助子单元接收来自于所述蓄电池电源线的电能，变更为第一状态，并将所述电能传输至所述第二辅助子单元，所述第一状态为所述辅助单元受电时的工作状态；

所述电能通过处于第二状态的所述第二辅助子单元传输至所述点火线和所述点火继电器，导通所述电能传输回路，且所述点火继电器吸合，所述第二状态为所述辅助单元不受电时的工作状态；

所述点火继电器吸合，且所述单通路自复位开关被松开，所述整车控制器的第四针脚接收到所述电能，同时所述第一辅助子单元变更为所述第二状态，所述点火继电器基于所述第二辅助子单元、所述点火线、所述蓄电池电源线维持所述电能传输回路，完成所述车辆的机械开关上电。

5.根据权利要求4所述的外围电路，其特征在于，所述单通路自复位开关在所述车辆上电时被按下之后松开，则所述整车控制器通过所述第一针脚，接收来自于所述蓄电池电源线的电能，所述整车控制器保持自身当前状态预设时长后，控制所述第三针脚向所述第二辅助子单元输出第一信号；

所述第二辅助子单元接收所述第一信号，变更为所述第一状态；

所述第二辅助子单元变更为所述第一状态，断开所述电能传输回路，且所述点火继电器失电断开；

所述点火继电器失电断开，所述整车控制器的第四针脚接收不到所述电能，所述整车控制器控制所述第三针脚置空，则所述第二辅助子单元变更为所述第二状态，完成所述车辆的机械开关下电。

6.根据权利要求4所述的外围电路，其特征在于，所述整车控制器在所述车辆未上电时接收到唤醒信号，则所述整车控制器被唤醒，并控制所述第二针脚向所述第一辅助子单元输出第二信号；

所述第一辅助子单元接收所述第二信号，变更为所述第一状态；

所述第一辅助子单元变更为所述第一状态，所述电能通过处于第二状态的所述第二辅助子单元传输至所述点火线和所述点火继电器，导通所述电能传输回路，且所述点火继电器吸合；

所述点火继电器吸合，所述整车控制器的第四针脚接收到所述电能，所述点火继电器基于所述第二辅助子单元、所述点火线、所述蓄电池电源线维持所述电能传输回路，完成所述车辆的远程上电；

所述第四针脚接收到所述电能，所述整车控制器控制所述第二针脚置空，则所述第一辅助子单元变更为所述第二状态。

7.根据权利要求5所述的外围电路，其特征在于，所述整车控制器在所述车辆上电时接收到下电信号，则所述整车控制器控制所述第三针脚向所述第二辅助子单元输出所述第一信号；

所述第二辅助子单元接收所述第一信号，变更为所述第一状态；

所述第二辅助子单元变更为所述第一状态，断开所述电能传输回路，且所述点火继电器失电断开；

所述点火继电器失电断开，所述整车控制器的第四针脚接收不到所述电能，所述整车控制器控制所述第三针脚置空，则所述第二辅助子单元变更为所述第二状态，完成所述车辆远程下电。

8.根据权利要求3所述的外围电路，其特征在于，所述第一辅助子单元包括：第一继电器；

所述第二辅助子单元包括：第二继电器；

所述第一继电器中线圈的第一端与所述二极管、所述第二针脚分别连接；

所述第一继电器中线圈的第二端接地；

所述第一继电器中常闭触点的第一端与所述蓄电池电源线连接，所述第一继电器中常闭触点的第二端与所述第二继电器中线圈的第一端连接；

所述第一继电器中常开触点的第一端与所述蓄电池电源线连接，所述第一继电器中常开触点的第二端与所述第二继电器中常闭触点的第一端、所述点火继电器中线圈的第一端分别连接；

所述第二继电器中线圈的第二端与所述第三针脚连接；

所述第二继电器中常闭触点的第二端与所述点火继电器中常开触点的第二端、所述点火线分别连接；

所述第二继电器中常开触点的第一端与所述第一继电器中常开触点的第二端连接，所述第二继电器中常开触点的第二端置空；

所述点火继电器中线圈的第二端接地；

所述点火继电器中常开触点的第一端与所述蓄电池电源线连接。

9.一种车辆兼容系统，其特征在于，所述车辆兼容系统包括：整车控制器以及如权利要求1-8任一所述的外围电路；

所述外围电路和所述整车控制器配合工作，基于蓄电池电源线和点火线，使得所述车辆兼容机械开关上下电功能和远程上下电功能。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：整车控制器以及如权利要求1-8任一所述的外围电路；

所述外围电路和所述整车控制器配合工作，基于蓄电池电源线和点火线，使得所述车辆兼容机械开关上下电功能和远程上下电功能。

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