CN217195427U - 一种机械人用机械臂关节 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及机械臂领域，具体涉及一种机械人用机械臂关节，包括旋转座和设置在旋转座上的U形架，U形架的内侧相向设置有用于机械臂进行装配的柱状定位基座，还包括相向设置在U形架内的用于提高机械臂运行时的稳定性的稳定平衡机构；稳定平衡机构均包括环形座和设置在环形座侧端面的转动式弹性张紧组件，环形座竖直设置在U形架的内侧壁上，转动式弹性张紧组件包括弹性张紧支撑组件和转动压环，弹性张紧支撑组件安装在环形座的侧端，转动压环通过转动轴承安装在所述弹性张紧支撑组件的端部，通过上述的设置，既可以对机械臂进行稳定的定位和限位，在使用时，使得机械臂的耐磨性达到显著的提高，提高了机械臂在使用时的稳定性和使用寿命。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械臂领域，具体涉及一种机械人用机械臂关节。
背景技术
机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。在机械臂中，机械臂关节是实现机械臂运动的核心，因此机械臂关节尤为重要；现有的机械臂关节中，机械臂之间简单的连接，相互之间不存在耐磨和保证稳定性的结构，导致机械臂关节处使用时存在一定的局限性。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种机械人用机械臂关节。
为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：
提供一种机械人用机械臂关节，包括旋转座和设置在旋转座上的U形架，所述U形架的内侧相向设置有用于机械臂进行装配的柱状定位基座，还包括相向设置在U形架内的用于提高机械臂运行时的稳定性的稳定平衡机构，且稳定平衡机构与所述柱状定位基座同轴分布；
每个所述稳定平衡机构均包括环形座和设置在环形座侧端面的转动式弹性张紧组件，所述环形座竖直设置在U形架的内侧壁上，且与柱状定位基座同轴分布，所述转动式弹性张紧组件包括弹性张紧支撑组件和转动压环，所述弹性张紧支撑组件安装在环形座的侧端，并与环形座同轴分布，所述转动压环通过转动轴承安装在所述弹性张紧支撑组件的端部，且与环形座同轴分布；
当机械臂装配在两个所述柱状定位基座之间时，所述转动压环的外侧端面与机械臂的外侧端面紧密贴合，且弹性张紧支撑组件处于压缩状态。
优选的，所述弹性张紧支撑组件包括环形支座和设置在环形支座的侧端面的多根导杆，所述环形座的端面上设有与导杆一一对应的柱状槽，每个所述柱状槽中均安装有一个弹性组件，所述导杆的端部滑动安装在对应的所述柱状槽中，且导杆的端部与弹性组件相连接；
所述转动压环通过转动轴承安装在环形支座上。
优选的，所述柱状定位基座的横向跨度大于所述环形座的横向跨度；
所述柱状定位基座的外径小于所述环形座的内径。
优选的，所述转动压环的外侧端面粘结有橡胶垫片。
优选的，所述环形座与所述U形架为一体件。
优选的，每个所述环形座的端面上设置的柱状槽的数量不少于3个。
本实用新型在使用时，本实用新型相相对于现有技术中的机械臂关节具有以下优点：
首先通过设置环形座、弹性张紧支撑组件和转动压轮，当机械臂安装在本实用新型中后，转动压环的外壁与机械臂的外壁处于紧密接触状态，且弹性组件处于紧密压缩状态，通过弹性组件提供的反作用力，可以对机械臂的外壁施加压力，提高了机械臂在使用时的稳定性；
其次为了解决机械臂在转动时的磨损问题，转动压环通过转动轴承安装在环形支座的端部，当机械臂在进行回转时，会带动转动压环同步转动，由于有转动轴承的存在，使得环形支座的支撑状态不会产生变化，机械臂不会与环形支座和U形架产生接触，不会出现现有技术中机械臂易磨损的现象；
此外，当需要进行机械臂的装配式，通过按压环形支座向靠近环形座的方向运动，使得弹性组件处于紧密按压的状态，从而使得柱状定位基座的端部“裸露”在外部，便可以方便的实现机械臂的组装，组装完成后，撤除对环形支座的按压，在弹性组件的复位属性下，转动压环的外侧端面与机械臂的外侧端面紧密接触，且此时弹性组件依旧处于压缩状态，上述的方式使得机械臂的组装较为方便。
通过上述的设置，既可以对机械臂进行稳定的定位和限位，在使用时，使得机械臂的耐磨性达到显著的提高，提高了机械臂在使用时的稳定性和使用寿命。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面对本实用新型实施例中的附图作简单地介绍。
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为图1的局部示意图；
1-旋转座，2-U形架，3-柱状定位基座，4-环形座，5-柱状槽，6-弹性组件，7-环形支座，8-导杆，9-转动轴承，10-转动压环。
具体实施方式
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。
其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本实用新型的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸。
参照图1和图2所示的一种机械人用机械臂关节，包括旋转座1和设置在旋转座1上的U形架2，所述U形架2的内侧相向设置有用于机械臂进行装配的柱状定位基座3，还包括相向设置在U形架2内的用于提高机械臂运行时的稳定性的稳定平衡机构，且稳定平衡机构与所述柱状定位基座3同轴分布；
每个所述稳定平衡机构均包括环形座4和设置在环形座4侧端面的转动式弹性张紧组件，所述环形座4竖直设置在U形架2的内侧壁上，且与柱状定位基座3同轴分布，所述转动式弹性张紧组件包括弹性张紧支撑组件和转动压环10，所述弹性张紧支撑组件安装在环形座4的侧端，并与环形座4同轴分布，所述转动压环10通过转动轴承9安装在所述弹性张紧支撑组件的端部，且与环形座4同轴分布；
当机械臂装配在两个所述柱状定位基座3之间时，所述转动压环10的外侧端面与机械臂的外侧端面紧密贴合，且弹性张紧支撑组件处于压缩状态。
在本实施例中，所述弹性张紧支撑组件包括环形支座7和设置在环形支座7的侧端面的多根导杆8，所述环形座4的端面上设有与导杆8一一对应的柱状槽5，每个所述柱状槽5中均安装有一个弹性组件6，所述导杆8的端部滑动安装在对应的所述柱状槽5中，且导杆8的端部与弹性组件6相连接；
所述转动压环10通过转动轴承9安装在环形支座7上。
在本实施例中，所述柱状定位基座3的横向跨度大于所述环形座4的横向跨度；
所述柱状定位基座3的外径小于所述环形座4的内径。
在本实施例中，所述转动压环10的外侧端面粘结有橡胶垫片(图中未示出)，提高耐磨效果。
在本实施例中，所述环形座4与所述U形架2为一体件，保证结构强度。
在本实施例中，每个所述环形座4的端面上设置的柱状槽5的数量不少于3个，保证支撑稳定性。
本实用新型在使用时，本实用新型相相对于现有技术中的机械臂关节具有以下优点：
首先通过设置环形座4、弹性张紧支撑组件和转动压轮10，当机械臂安装在本实用新型中后，转动压环10的外壁与机械臂的外壁处于紧密接触状态，且弹性组件6处于紧密压缩状态，通过弹性组件6提供的反作用力，可以对机械臂的外壁施加压力，提高了机械臂在使用时的稳定性；
其次为了解决机械臂在转动时的磨损问题，转动压环10通过转动轴承9安装在环形支座7的端部，当机械臂在进行回转时，会带动转动压环10同步转动，由于有转动轴承9的存在，使得环形支座7的支撑状态不会产生变化，机械臂不会与环形支座7和U形架2产生接触，不会出现现有技术中机械臂易磨损的现象；
此外，当需要进行机械臂的装配式，通过按压环形支座7向靠近环形座4的方向运动，使得弹性组件6处于紧密按压的状态，从而使得柱状定位基座3的端部“裸露”在外部，便可以方便的实现机械臂的组装，组装完成后，撤除对环形支座7的按压，在弹性组件6的复位属性下，转动压环10的外侧端面与机械臂的外侧端面紧密接触，且此时弹性组件6依旧处于压缩状态，上述的方式使得机械臂的组装较为方便。
通过上述的设置，既可以对机械臂进行稳定的定位和限位，在使用时，使得机械臂的耐磨性达到显著的提高，提高了机械臂在使用时的稳定性和使用寿命。
以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (6)
1.一种机械人用机械臂关节，包括旋转座(1)和设置在旋转座(1)上的U形架(2)，所述U形架(2)的内侧相向设置有用于机械臂进行装配的柱状定位基座(3)，其特征在于，还包括相向设置在U形架(2)内的用于提高机械臂运行时的稳定性的稳定平衡机构，且稳定平衡机构与所述柱状定位基座(3)同轴分布；
每个所述稳定平衡机构均包括环形座(4)和设置在环形座(4)侧端面的转动式弹性张紧组件，所述环形座(4)竖直设置在U形架(2)的内侧壁上，且与柱状定位基座(3)同轴分布，所述转动式弹性张紧组件包括弹性张紧支撑组件和转动压环(10)，所述弹性张紧支撑组件安装在环形座(4)的侧端，并与环形座(4)同轴分布，所述转动压环(10)通过转动轴承(9)安装在所述弹性张紧支撑组件的端部，且与环形座(4)同轴分布；
当机械臂装配在两个所述柱状定位基座(3)之间时，所述转动压环(10)的外侧端面与机械臂的外侧端面紧密贴合，且弹性张紧支撑组件处于压缩状态。
2.根据权利要求1所述的一种机械人用机械臂关节，其特征在于，所述弹性张紧支撑组件包括环形支座(7)和设置在环形支座(7)的侧端面的多根导杆(8)，所述环形座(4)的端面上设有与导杆(8)一一对应的柱状槽(5)，每个所述柱状槽(5)中均安装有一个弹性组件(6)，所述导杆(8)的端部滑动安装在对应的所述柱状槽(5)中，且导杆(8)的端部与弹性组件(6)相连接；
所述转动压环(10)通过转动轴承(9)安装在环形支座(7)上。
3.根据权利要求2所述的一种机械人用机械臂关节，其特征在于，所述柱状定位基座(3)的横向跨度大于所述环形座(4)的横向跨度；
所述柱状定位基座(3)的外径小于所述环形座(4)的内径。
4.根据权利要求1所述的一种机械人用机械臂关节，其特征在于，所述转动压环(10)的外侧端面粘结有橡胶垫片。
5.根据权利要求2所述的一种机械人用机械臂关节，其特征在于，所述环形座(4)与所述U形架(2)为一体件。
6.根据权利要求2所述的一种机械人用机械臂关节，其特征在于，每个所述环形座(4)的端面上设置的柱状槽(5)的数量不少于3个。
Priority Applications (1)
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| CN202123446265.9U CN217195427U (zh) | 2021-12-28 | 2021-12-28 | 一种机械人用机械臂关节 |
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| CN202123446265.9U Active CN217195427U (zh) | 2021-12-28 | 2021-12-28 | 一种机械人用机械臂关节 |
Country Status (1)
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2021
- 2021-12-28 CN CN202123446265.9U patent/CN217195427U/zh active Active
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