CN217097837U - 变速箱箱体夹具、机器人和变速箱箱体密封系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种变速箱箱体夹具、机器人和变速箱箱体密封系统，包括勾爪机构。所述勾爪机构包括夹爪、支撑件、驱动单元和弹性件。其中，所述夹爪转接于所述支撑件。所述夹爪相对于所述支撑件转动存在夹紧位置和释放位置，夹紧变速箱箱体的位置为所述夹紧位置，释放变速箱箱体的位置为所述释放位置。所述弹性件直接或间接设置于所述夹爪与所述支撑件之间，驱使所述夹爪处于所述夹紧位置。所述驱动单元设置于所述支撑件与所述夹爪之间，以驱动所述夹爪克服所述弹性件的弹力而转动至所述释放位置。即使所述驱动单元出现故障，所述弹性件也能够为所述夹爪提供力矩，使得所述夹爪保持在所述夹紧位置，变速箱箱体不会从夹具中脱落，提升加工安全性。

Description

变速箱箱体夹具、机器人和变速箱箱体密封系统

技术领域

本实用新型涉及变速箱加工设备技术领域，特别是涉及变速箱箱体夹具、机器人和变速箱箱体密封系统。

背景技术

变速箱是汽车中的一核心部件，变速箱箱体将各个用于变更转速比和运动方向的传动组件遮蔽在内侧，起到防尘和保护的作用。因此变速箱箱体的密封性直接影响着变速箱的使用寿命。在变速箱箱体封装和变速箱箱体密封性检测等工艺过程中均需要将变速箱箱体夹持固定。一般的用于夹持变速箱箱体的夹具依赖于电气元件，一旦这些电气元件发生故障则存在变速箱箱体脱落的风险，存在一定安全风险。

实用新型内容

本实用新型针对以上问题，提出了一种变速箱箱体夹具、机器人和变速箱箱体密封系统，能够有效降低变速箱箱体脱落的风险，提升加工安全性。

一种变速箱箱体夹具，包括勾爪机构，所述勾爪机构包括：

夹爪；

支撑件，所述夹爪转接于所述支撑件，所述夹爪相对于所述支撑件转动存在夹紧位置和释放位置，夹紧变速箱箱体的位置为所述夹紧位置，释放变速箱箱体的位置为所述释放位置；

弹性件，所述弹性件直接或间接设置于所述夹爪与所述支撑件之间，驱使所述夹爪处于所述夹紧位置；

驱动单元，所述驱动单元设置于所述支撑件与所述夹爪之间，以驱动所述夹爪克服所述弹性件的弹力而转动至所述释放位置。

在其中一个实施例中，在所述夹爪处于所述夹紧位置和所述释放位置时，所述弹性件均处于变形状态，为所述夹爪提供趋向于所述夹紧位置的力矩，且所述夹爪处于所述夹紧位置时所述弹性件的变形量小于所述夹爪处于所述释放位置时所述弹性件的变形量；

或者，所述驱动单元在一工作模式下还可为所述夹爪提供保持在所述夹紧位置的作用力，所述夹爪处于夹紧位置时，所述弹性件处于自然伸展状态；

所述夹爪处于释放位置时，所述弹性件处于变形状态，为所述夹爪提供向所述夹紧位置转动的力矩。

在其中一个实施例中，所述驱动单元包括气缸，所述气缸的缸体与所述支撑件直接或间接连接，所述气缸的伸缩杆直接或间接与所述夹爪转动连接，所述弹性件包括压缩弹簧，所述压缩弹簧的伸缩方向与所述伸缩杆的轴向一致，所述夹爪与所述支撑件之间设有连杆，所述连杆的两端分别与所述夹爪和所述支撑件转动连接。

在其中一个实施例中，伸缩杆与所述夹爪之间设有过渡杆，所述过渡杆与所述伸缩杆同轴布置，所述过渡杆与所述夹爪转动连接，所述压缩弹簧套在所述过渡杆外，且所述压缩弹簧的较靠近所述夹爪的一端与所述过渡杆连接或抵接，所述压缩弹簧的较远离所述夹爪的一端与所述支撑件连接或抵接。

在其中一个实施例中，所述支撑件设有限位块，所述限位块设有限位通孔，所述过渡杆插设于所述限位通孔中，所述压缩弹簧的较远离所述夹爪的一端与所述限位块抵接。

在其中一个实施例中，所述变速箱箱体夹具包括夹具座和多个所述勾爪机构，各个所述勾爪机构的所述支撑件均连接于所述夹具座，各个所述勾爪机构的所述夹爪位于所述夹具座的同一侧，多个所述勾爪机构间隔布置并围成用于放置变速箱箱体的夹持空间，所述夹爪的主动端直接或间接与所述驱动单元转动连接，所述夹爪的从动端用于抵压于变速箱箱体上背向所述夹具座的表面上。

在其中一个实施例中，所述夹具座上面向所述夹爪的侧面设有弹性感应端子，所述弹性感应端子能够与所述夹持空间中的变速箱箱体抵接。

在其中一个实施例中，所述夹具座上面向所述夹爪的侧面还设有多个顶杆，所述夹持空间中的变速箱箱体抵压在所述顶杆与所述夹爪之间；

和/或，所述夹具座上面向所述夹爪的侧面设有定位销，所述定位销能够插入所述夹持空间中变速箱箱体上的定位孔中。

一种机器人，包括机械臂和上述的变速箱箱体夹具，所述变速箱箱体夹具连接于所述机械臂的自由端。

一种变速箱箱体密封系统，包括上述的机器人。

上述方案提供了一种变速箱箱体、机器人和变速箱箱体密封系统，夹爪夹紧变速箱箱体的受力来源为所述弹性件，所以当所述驱动单元不给所述夹爪施加驱动力时，所述夹爪会在所述弹性件的作用下保持在所述夹紧位置。从而即使所述驱动单元在工作过程中出现故障，所述弹性件也能够为所述夹爪提供力矩，使得所述夹爪保持在夹紧位置，变速箱箱体不会从夹具中脱落，提升加工安全性。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实施例所述变速箱箱体夹具的结构示意图；

图2为一视角下所述变速箱箱体夹具夹紧变速箱箱体时的结构示意图；

图3为另一视角下所述变速箱箱体夹具夹紧变速箱箱体时的结构示意图；

图4为本实施例所述机器人的结构示意图。

附图标记说明：

10、变速箱箱体夹具；11、勾爪机构；111、夹爪；112、驱动单元；1121、缸体；1122、伸缩杆；1123、过渡杆；113、弹性件；114、支撑件；1141、限位块；115、连杆；12、夹具座；13、弹性感应端子；14、顶杆；15、定位销；20、变速箱箱体；30、机器人；31、机械臂。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

如图1所示，在一个实施例中，提供了一种变速箱箱体夹具10，包括勾爪机构11。所述勾爪机构11包括夹爪111、支撑件114、驱动单元112和弹性件113。其中，所述夹爪111转接于所述支撑件114。所述夹爪111相对于所述支撑件114转动存在夹紧位置和释放位置，夹紧变速箱箱体20的位置为所述夹紧位置，释放变速箱箱体20的位置为所述释放位置。

所述弹性件113直接或间接设置于所述夹爪111与所述支撑件114之间，驱使所述夹爪111处于所述夹紧位置。

所述驱动单元112设置于所述支撑件114与所述夹爪111之间，以驱动所述夹爪111克服所述弹性件113的弹力而转动至所述释放位置。

所述驱动单元112不给所述夹爪111施加作用力时，所述夹爪111会在所述弹性件113的作用下处于所述夹紧位置。当需要释放变速箱箱体20时，所述驱动单元112启动，克服所述弹性件113的作用力，而驱使所述夹爪111转动到所述释放位置。可以理解为夹紧变速箱箱体20的力量来源为所述弹性件113，释放所述变速箱箱体20的力量来源为所述驱动单元112。

所以，在使用过程中即使所述驱动单元112出现故障丧失驱动夹爪111的作用力，所述夹爪111也会在所述弹性件113的作用下保持在所述夹紧位置，变速箱箱体20不会从变速箱箱体夹具10中脱落，提高加工安全性。

在一些实施例中，在所述夹爪111处于所述夹紧位置和所述释放位置时，所述弹性件113均处于变形状态，为所述夹爪111提供沿第一转向转动的力矩，使得所述夹爪趋向于所述夹紧位置。且所述夹爪111处于所述夹紧位置时所述弹性件113的变形量小于所述夹爪111处于所述释放位置时所述弹性件113的变形量。可以理解为夹爪111处于所述夹紧位置时所述弹性件113为所述夹爪111提供的力矩稍小一些，但仍然能够将变速箱箱体20维持在被夹紧的状态。当需要释放变速箱箱体20时，所述驱动单元112运作，夹爪111逐渐向释放位置转动，所述弹性件113为所述夹爪111提供的上述力矩逐渐增加。在此过程中，所述驱动单元112需要克服所述弹性件113所提供的力矩而驱动夹爪111转动。

进一步地，在另一实施例中，所述驱动单元112在一工作模式下还可为所述夹爪111提供保持在所述夹紧位置的作用力。可以理解为所述驱动单元112存在至少两种工作模式，一工作模式是为夹爪111提供转动到所述释放位置的作用力，另一工作模式是为夹爪111提供转动到所述夹紧位置的作用力。在此种情况下，所述夹爪111处于夹紧位置时，所述弹性件113可处于自然伸展状态，此时所述弹性件113未发生变形，进而未给所述夹爪111施加上述力矩。

所述夹爪111处于释放位置时，所述弹性件113处于变形状态，为所述夹爪111提供向所述夹紧位置转动的力矩。

当所述夹爪111处于夹紧位置时所述弹性件113处于自然伸展状态。当所述驱动单元112出现故障，无法为夹爪111提供保持在所述夹紧位置的作用力时。夹爪111首先受到变速箱箱体20的下压，具有从夹紧位置向释放位置转动的趋势，在此过程中弹性件113的变形量逐渐增加。换言之，只有夹爪111处于所述夹紧位置时，所述弹性件113才不会给所述夹爪111施加力矩，只要所述夹爪111稍微向趋于释放位置的方向转动些许角度，所述弹性件113即会发生变形而为夹爪111提供力矩，阻止夹爪111向释放位置转动，从而阻止变速箱箱体20掉落。

而具体地，所述弹性件113可以为作用在所述支撑件114与所述夹爪111之间的扭簧，也可以为作用在所述支撑件114与所述夹爪111之间的压缩弹簧，等等。

如图1所示，在一些实施例中，所述驱动单元112包括气缸，所述气缸的缸体1121与所述支撑件114直接或间接连接，所述气缸的伸缩杆1122直接或间接与所述夹爪111转动连接。所述夹爪111与所述支撑件114之间设有连杆115，所述连杆115的两端分别与所述夹爪111和所述支撑件114转动连接。所述伸缩杆1122伸缩时带动所述夹爪111相对所述支撑件114转动，同时所述连杆115发生转动。

所述弹性件113包括压缩弹簧，所述压缩弹簧的伸缩方向与所述伸缩杆1122的轴向一致。所述伸缩杆1122伸缩的过程中，所述压缩弹簧同步变形。

在如图2和图3所示视角下，所述夹爪111勾在所述变速箱箱体20的底面或者朝下的表面上，总之为变速箱箱体20提供的是向上的支撑力。所述夹爪111上能够抵接于所述变速箱箱体20的一端为从动端，所述夹爪111的另一端为主动端。所述伸缩杆1122与所述夹爪111的主动端转动连接，比如铰接。所述伸缩杆1122伸缩时，所述主动端运动，所述从动端跟随运动。

如图1和图3所示，在一些实施例中，伸缩杆1122与所述夹爪111之间设有过渡杆1123，所述过渡杆1123与所述伸缩杆1122同轴布置，所述过渡杆1123与所述夹爪111转动连接。伸缩杆1122伸缩时，所述过渡杆1123跟随伸缩杆1122移动，从而带着所述夹爪111的主动端沿所述过渡杆1123轴向移动。同时所述连杆115与所述夹爪111之间发生转动，所述连杆115与所述支撑件114之间发生转动，所述夹爪111的从动端运动，使得所述夹爪111能够在夹紧位置和释放位置间切换。

而所述压缩弹簧套在所述过渡杆1123外，且所述压缩弹簧的较靠近所述夹爪111的一端与所述过渡杆1123连接或抵接，所述压缩弹簧的较远离所述夹爪111的一端与所述支撑件114连接或抵接。所述过渡杆1123在跟随所述伸缩杆1122移动的过程中，套在所述过渡杆1123外的压缩弹簧发生形变。

进一步具体地，如图1至图3所示，在一个实施例中，所述支撑件114设有限位块1141，所述限位块1141设有限位通孔，所述过渡杆1123插设于所述限位通孔中，所述压缩弹簧的较远离所述夹爪111的一端与所述限位块1141抵接。所述气缸的伸缩杆1122伸缩时，所述压缩弹簧的变形量发生改变。

在如图1至图3所示角度下，假设所述气缸的伸缩杆1122的伸缩方向为纵向。

当缸体1121内排气后不给所述伸缩杆1122施加作用力时，之前被压缩的所述弹性件113伸展，带着所述伸缩杆1122下移，驱使所述夹爪111转动到所述夹紧位置。

当需要释放变速箱箱体20时，向所述缸体1121内通气，伸缩杆1122向上缩回，在此过程中所述弹性件113的变形量增加，所述气缸需要克服弹性件113的弹性力后才能够带着夹爪111向释放位置转动。

具体在一实施例中，如图1至图3所示，所述变速箱箱体夹具10包括夹具座12和多个所述勾爪机构11。各个所述勾爪机构11的所述支撑件114均连接于所述夹具座12，各个所述勾爪机构11的所述夹爪111位于所述夹具座12的同一侧，多个所述勾爪机构11间隔布置并围成用于放置变速箱箱体20的夹持空间。所述夹爪111的主动端直接或间接与所述驱动单元112转动连接，所述夹爪111的从动端用于抵压于变速箱箱体20上背向所述夹具座12的表面上。最终被夹持的变速箱箱体20位于所述夹具座12与多个所述勾爪机构11之间。

如图1至图3所示，所述气缸的缸体1121连接于所述夹具座12。所述缸体1121、支撑件114和限位块1141均相对于所述夹具座12静止，所述伸缩杆1122、过渡杆1123、连杆115和所述夹爪111均相对于所述夹具座12可运动。

进一步地，如图1所示，在一个实施例中，所述夹具座12上面向所述夹爪111的侧面设有弹性感应端子13，所述弹性感应端子13能够与所述夹持空间中的变速箱箱体20抵接。

当变速箱箱体20被夹紧在所述夹持空间中时，所述弹性感应端子13与所述变速箱箱体20抵接，进而将抵压受到的压力传导至感应传感器，感应传感器将其反馈到控制中心，以此为依据判断变速箱箱体20的存在。

具体地，所述弹性感应端子13与感应模块连接，此感应模块与上述感应传感器匹配。当所述弹性感应端子13受到挤压移动时，所述感应模块跟随移动到感应传感器的感应范围内，进而所述感应传感器被触发并将其反馈到控制中心。

所述弹性感应端子13具有弹性变形能力，且其弹性变形方向与变速箱箱体20抵压时所述弹性感应端子13的移动方向平行，从而扩大整个传感器组件的感应范围。

变速箱箱体20抵压的初期，所述弹性感应端子13将力传递给所述感应模块，所述感应模块和所述弹性感应端子13一起向靠近所述感应范围的方向移动。

随着变速箱箱体20移动距离的增加，感应模块移动到感应传感器的感应范围内，感应传感器被触发。

当感应模块运动到感应范围内并无法继续向前推进时，若所变速箱箱体20继续下压，则弹性感应端子13将发生弹性变形以适应变速箱箱体20的位移。在此过程中感应模块处于感应范围内，所以感应传感器所反馈到控制中心的信息表示夹持空间中夹持有变速箱箱体20。

综上所述，整个传感器组件的感应范围由感应模块在感应范围内可移动的距离，以及所述弹性感应端子13的弹性变形量决定，扩大了传感器的感应范围。

更进一步地，如图1和图2所示，在一个实施例中，所述夹具座12上面向所述夹爪111的侧面还设有多个顶杆14，所述夹持空间中的变速箱箱体20抵压在所述顶杆14与所述夹爪111之间。

如图1和图3所示，所述夹具座12上面向所述夹爪111的侧面设有定位销15，所述定位销15能够插入所述夹持空间中变速箱箱体20上的定位孔中。

在顶杆14、定位销15和勾爪机构11的共同限位下，所述变速箱箱体20与所述变速箱箱体夹具10之间的相对位置固定。

进一步地，如图4所示，在又一实施例中，提供了一种机器人30，包括机械臂31和所述的变速箱箱体夹具10，所述变速箱箱体夹具10连接于所述机械臂31的自由端。

具体地，所述变速箱箱体夹具10的夹具座12与所述机械臂31的自由端间接连接。

更进一步地，在一实施例中，提供了一种变速箱箱体密封系统，包括上述的机器人30。

夹爪111夹紧变速箱箱体20的受力来源为所述弹性件113即使所述驱动单元112出现故障而丧失驱动夹爪111保持在夹紧变速箱箱体20位置的作用力，所述弹性件113也能够为所述夹爪111提供力矩，使得所述夹爪111具有保持在夹紧变速箱箱体20这一位置的趋势，变速箱箱体20不会迅速从变速箱箱体夹具10中脱落，提升加工安全性。

所述变速箱箱体夹具10夹持住变速箱箱体20后，所述机械臂31可运动进而将变速箱箱体20在各个工位间搬运，同时也可以结合其他加工设备完成复杂加工步骤。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种变速箱箱体夹具，其特征在于，包括勾爪机构，所述勾爪机构包括：

夹爪；

支撑件，所述夹爪转接于所述支撑件，所述夹爪相对于所述支撑件转动存在夹紧位置和释放位置，夹紧变速箱箱体的位置为所述夹紧位置，释放变速箱箱体的位置为所述释放位置；

弹性件，所述弹性件直接或间接设置于所述夹爪与所述支撑件之间，驱使所述夹爪处于所述夹紧位置；

驱动单元，所述驱动单元设置于所述支撑件与所述夹爪之间，以驱动所述夹爪克服所述弹性件的弹力而转动至所述释放位置。

2.根据权利要求1所述的变速箱箱体夹具，其特征在于，在所述夹爪处于所述夹紧位置和所述释放位置时，所述弹性件均处于变形状态，为所述夹爪提供趋向于所述夹紧位置的力矩，且所述夹爪处于所述夹紧位置时所述弹性件的变形量小于所述夹爪处于所述释放位置时所述弹性件的变形量；

或者，所述驱动单元在一工作模式下还可为所述夹爪提供保持在所述夹紧位置的作用力，所述夹爪处于夹紧位置时，所述弹性件处于自然伸展状态；

所述夹爪处于释放位置时，所述弹性件处于变形状态，为所述夹爪提供向所述夹紧位置转动的力矩。

3.根据权利要求1所述的变速箱箱体夹具，其特征在于，所述驱动单元包括气缸，所述气缸的缸体与所述支撑件直接或间接连接，所述气缸的伸缩杆直接或间接与所述夹爪转动连接，所述弹性件包括压缩弹簧，所述压缩弹簧的伸缩方向与所述伸缩杆的轴向一致，所述夹爪与所述支撑件之间设有连杆，所述连杆的两端分别与所述夹爪和所述支撑件转动连接。

4.根据权利要求3所述的变速箱箱体夹具，其特征在于，伸缩杆与所述夹爪之间设有过渡杆，所述过渡杆与所述伸缩杆同轴布置，所述过渡杆与所述夹爪转动连接，所述压缩弹簧套在所述过渡杆外，且所述压缩弹簧的较靠近所述夹爪的一端与所述过渡杆连接或抵接，所述压缩弹簧的较远离所述夹爪的一端与所述支撑件连接或抵接。

5.根据权利要求4所述的变速箱箱体夹具，其特征在于，所述支撑件设有限位块，所述限位块设有限位通孔，所述过渡杆插设于所述限位通孔中，所述压缩弹簧的较远离所述夹爪的一端与所述限位块抵接。

6.根据权利要求1至5任一项所述的变速箱箱体夹具，其特征在于，所述变速箱箱体夹具包括夹具座和多个所述勾爪机构，各个所述勾爪机构的所述支撑件均连接于所述夹具座，各个所述勾爪机构的所述夹爪位于所述夹具座的同一侧，多个所述勾爪机构间隔布置并围成用于放置变速箱箱体的夹持空间，所述夹爪的主动端直接或间接与所述驱动单元转动连接，所述夹爪的从动端用于抵压于变速箱箱体上背向所述夹具座的表面上。

7.根据权利要求6所述的变速箱箱体夹具，其特征在于，所述夹具座上面向所述夹爪的侧面设有弹性感应端子，所述弹性感应端子能够与所述夹持空间中的变速箱箱体抵接。

8.根据权利要求6所述的变速箱箱体夹具，其特征在于，所述夹具座上面向所述夹爪的侧面还设有多个顶杆，所述夹持空间中的变速箱箱体抵压在所述顶杆与所述夹爪之间；

和/或，所述夹具座上面向所述夹爪的侧面设有定位销，所述定位销能够插入所述夹持空间中变速箱箱体上的定位孔中。

9.一种机器人，其特征在于，包括机械臂和权利要求1至8任一项所述的变速箱箱体夹具，所述变速箱箱体夹具连接于所述机械臂的自由端。

10.一种变速箱箱体密封系统，其特征在于，包括权利要求9所述的机器人。

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