CN217066570U - 无菌保护套及手术机器人系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及医疗器械领域，公开一种无菌保护套及手术机器人系统，所述无菌保护套，包括保护套主体、至少一个紧固件、至少一个第一连接件和至少一个第二连接件。保护套主体的至少一端包括开口，至少一个紧固件设置在开口处。至少一个第一连接件设置在至少一个紧固件的一端，至少一个第二连接件设置在至少一个紧固件的与一端相对的另一端。第二连接件与第一连接件可拆卸地连接，以将开口收紧。无菌保护套安装操作更简单便捷，能防止细菌及纤维灰尘落入无菌区域。

Description

无菌保护套及手术机器人系统

技术领域

本实用新型涉及医疗器械领域，尤其涉及一种无菌保护套及手术机器人系统。

背景技术

在手术机器人系统中，通常手术器械设置于定位臂上，定位臂设置于手术机器人基座上。定位臂上设置的伺服电机可以控制定位臂的运动，并且向手术器械提供输入扭矩和载荷，从而对手术器械进行控制。手术时，将手术器械通过鞘套深入人体内，并通过控制手术器械末端的手术执行器实现不同部位的外科手术。

在手术过程中，定位臂处在手术室中。但是，手术器械及定位臂包含电气和机械模块，一般不能用蒸气、热压或化学制品等常规方法灭菌。因此，通常利用无菌保护套将非无菌的定位臂与无菌的手术器械以及操作环境隔离开。

但是，操作者很难将无菌保护套可拆卸地紧固在定位臂上。现有的无菌保护套在覆盖定位臂时，难于安装且操作费时，也容易使细菌及纤维灰尘落入无菌区域。而且，操作者在安装过程中，其手接触无菌保护套的区域，也容易造成无菌区的污染。另外，现有的无菌保护套容易在定位臂或手术器械运动时被卷入，从而阻挠限制手术器械的运动。

实用新型内容

在一些实施例中，本公开提供了一种无菌保护套，包括：保护套主体，所述保护套主体的至少一端包括开口；至少一个紧固件，设置在所述开口处；至少一个第一连接件，设置在所述至少一个紧固件的一端；至少一个第二连接件，设置在所述至少一个紧固件的与所述一端相对的另一端，所述第二连接件与所述第一连接件可拆卸地连接，以将所述开口收紧。

在一些实施例中，本公开提供了一种手术机器人系统，至少一个手术台车；至少一个定位臂，设置在至少一个手术台车上；至少一个手术器械；至少一个适配器，用于可释放地将至少一个手术器械固定设置在定位臂的远端；以及至少一个如上所述的无菌保护套，用于部分或全部地覆盖至少一个定位臂。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对本实用新型实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。下面描述中的附图仅仅示出本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本实用新型实施例的内容和这些附图获得其他的实施例。

图1示出根据本公开一些实施例的手术机器人系统的结构示意图；

图2示出根据本公开一些实施例的无菌保护套覆盖手术定位臂的结构示意图；

图3示出根据本公开一些实施例的无菌保护套的结构示意图；

图4示出根据本公开一些实施例的保护套主体的开口部分的结构示意图；

图5示出根据本公开一些实施例的保护套主体的开口部分的俯视图；

图6(a)示出根据本公开一些实施例的第一连接件闭合时的结构示意图；

图6(b)示出根据本公开一些实施例的第一连接件张开时的结构示意图；

图7示出根据本公开一些实施例的鞘套连接底座的结构示意图；

图8示出根据本公开一些实施例的适配器和环状件配合的局部示意图；

图9示出根据本公开一些实施例的适配器和环状件配合的局部截面示意图；

图10示出根据本公开一些实施例的适配器的结构示意图。

附图标记列表：

10、手术机器人系统；11、手术台车；12、定位臂；13、适配器；131、卡合凹槽；1311、导向斜面；14、手术器械；141、末端装置；

100、无菌保护套；

110、保护套主体；111、开口；112、第一手放置区域；113、第二手放置区域；114、标记；115、容纳通道；116、贴片；117、条带；

120、紧固件；

130、第一连接件；131、第二连接件；1301、连接孔；1302、扣合环；

140、鞘套连接底座；

150、环状件；151、第一卡合特征；152、卡合台阶；1521、倒角。

具体实施方式

为使本实用新型解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型示例性实施例，而不是全部的实施例。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“耦合”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连；可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。在本实用新型中，定义靠近操作者(例如医生)的一端为近端、近部或后端、后部，靠近手术患者的一端为远端、远部或前端、前部。本领域技术人员可以理解，本公开的实施例可以用于医疗器械或手术机器人，也可以用于其他非医疗装置。

图1示出根据本公开一些实施例的手术机器人系统10的结构示意图，图2示出根据本公开一些实施例的无菌保护套100覆盖手术定位臂12的结构示意图，图3示出根据本公开一些实施例的无菌保护套100的结构示意图。如图1-图3所示，本实施例提供一种无菌保护套100，可以包括保护套主体110。保护套主体110可以用于覆盖在手术机器人系统10的定位臂12上，以使无菌保护套100的外表面邻近无菌区域，而内表面邻近非无菌的区域，例如定位臂12。应当理解，无菌保护套100可以根据定位臂12的形状裁剪为相应的片状或袋状，无菌保护套100完全延伸展开后，能将定位臂12全部覆盖(如图2所示)或者部分表面(如图1所示)覆盖。在一些实施例中，无菌保护套100还可以覆盖在手术机器人系统10的手术台车11的基座上。

图4示出根据本公开一些实施例的保护套主体110的开口部分的结构示意图。在一些实施例中，如图4所示，保护套主体110的至少一端包括开口111，至少一个紧固件120设置在开口111处，至少一个第一连接件130和至少一个第二连接件131分别设置在至少一个紧固件120的两端。第二连接件131与第一连接件130可拆卸地连接，以将开口111收紧，以将保护套主体110的开口端固定在定位臂12上，从而可以防止无菌保护套100滑脱。通过第二连接件131与第一连接件130可拆卸地连接，以使安装操作更简单便捷。

在一些实施例中，保护套主体110可以呈袋状结构(例如袋状的塑料膜)，袋状结构包括腔室。腔室的一端包括开口111。保护套主体110通过开口111套设在定位臂12的远端，并从定位臂12的远端向近端展开，以使腔室逐渐延伸展开，从而容纳并覆盖定位臂12。待保护套主体110完全延伸展开后，将开口111通过第二连接件131与第一连接件130连接而收紧，从而使保护套主体110的开口111固定在定位臂12上，从而可以防止保护套主体110滑脱，且能防止非无菌区域的细菌通过开口111进入到无菌区域，造成无菌区域的污染。在一些实施例中，保护套主体110可以具有冗余的部分，从而避免定位臂12在运动的过程中拉扯无菌保护套100，影响其覆盖效果。在一些实施例中，保护套主体110还可以呈特定形状的片状结构，开口111可以为保护套主体110的一侧边缘，位于开口111两侧的边缘可以设有连接件，例如拉链、即撕即贴粘条或者涂有胶水的表面等，其沿无菌保护套100的两侧边缘延伸。通过连接件可以使保护套主体110的两侧边缘连接，以形成容纳定位臂12的腔室，从而可以覆盖在定位臂12上。

在一些实施例中，如图4所示，保护套主体110在开口111处的外表面可以设有第一手放置区域112和第二手放置区域113。第一手放置区域112和第二手放置区域113用于供操作者的左手和右手伸入放置。在一些实施例中，保护套主体110在开口111处的部分内表面可以向外翻折，并与对应的至少部分外表面粘合，例如通过胶水粘合或者加热粘合，以形成位置相对且彼此隔离的第一手放置区域112和第二手放置区域113，例如具有伸入开口的矩形区域或袋状区域。在实际应用中，操作者的左手和右分别伸入相应的第一手放置区域112和第二手放置区域113内，从而带动保护套主体110沿定位臂12延伸展开。设置手放置区域可以使操作者的手一直放置在特定的封闭区域，从而避免对其他无菌区域造成污染。

在一些实施例中，如图4所示，第一手放置区域112和第二手放置区域113可以设有带颜色的标记114。标记114用于提示操作者放置手的位置，从而便于操作者快速的找到手放置区域。在一些实施例中，标记114可以为人手形状的标记114，如图4所示。人手形状的标记114可以为例如蓝色、绿色或黄色等等。应当理解，标记114的颜色包括但不限于上述列举的颜色，只要与保护套主体110的颜色不同，都落入本公开的保护范围。

在一些实施例中，如图4所示，至少一个紧固件120沿开口111的周向延伸，设置在保护套主体110的外表面、内表面或内外表面交接处。在一些实施例中，保护套主体110在开口111的内表面沿周向设有至少一个容纳通道115，至少一个紧固件120贯穿设置在至少一个容纳通道115内，且第一连接件130和第二连接件131位于容纳通道115外。在一些实施例中，可以将保护套主体110的内表面部分沿周向折叠，通过粘合(例如胶水、加热等等)，以形成容纳通道115。在一些实施例中，可以在保护套主体110的开口111的内表面沿周向粘合另一片状膜，将片状膜折叠粘合在保护套主体110的内表面上，也可以形成容纳通道115。在一些实施例中，可以将保护套主体110在开口111处向外翻折，在内外表面交接处形成容纳通道115。应当理解，容纳通道115还可以由其他方式形成。

在一些实施例中，紧固件120可以包括绳、带或可伸缩延伸条中的至少一种。在一些实施例中，紧固件120可以包括硅胶材料，例如可以为硅胶绳。硅胶材料可以满足医用材料要求。紧固件120贯穿设置在容纳通道115中，紧固件120的两端分别位于容纳通道115外。图5示出根据本公开一些实施例的保护套主体110的开口111部分的俯视图。在一些实施例中，如图5所示。保护套主体110沿开口111的周向间隔设有相对的两个容纳通道115，两个紧固件120分别设置在对应的容纳通道115中。通过设置相对的两个紧固件120，从而可以更好的实现对开口111的收紧，以避免细菌及纤维灰尘在绑扎过程中通过开口111落入无菌区域。

在一些实施例中，如图3所示，保护套主体110还可以包括至少一个条带117。条带117的一端可以通过粘合或一体成型于保护套主体110的外表面上。条带117可以位于保护套主体110的中部，并且具有一定长度。保护套主体110通过紧固件120定位在定位臂12上，通过条带117缠绕保护套主体110，以使保护套主体110捆扎覆盖在定位臂12上。在一些实施例中，条带117的另一端上设有即撕即贴粘片(图中未示)，当条带117缠绕保护套主体110后，通过即撕即贴粘片使条带117的另一端固定于保护套主体110上，从而可以防止条带117散开，影响缠绕定位的效果。还应理解，条带117还可以为系绳或者挠性可延伸条。在一些实施例中，条带117可以通过连接孔或连接件(例如粘扣、子母扣等等)附连到保护套主体110上。

在一些实施例中，第一连接件130和/或第二连接件131可以包括扣合件、粘合件、吸合件等等。例如，图6(a)和图6(b)分别示出根据本公开一些实施例的第一连接件130(或第二连接件131)闭合时的结构示意图和张开时的结构示意图。在一些实施例中，如图6(a)和图6(b)所示，第一连接件130或第二连接件131可以包括扣环、彼此配合的卡扣、彼此配合的插扣或魔术贴中的一种。在一些实施例中，第一连接件130和第二连接件131分别设置在紧固件120的两端。例如，第一连接件130或第二连接件131的一端包括连接孔1301，另一端包括可开合的扣合环1302，如图6(a)和图6(b)所示。紧固件120的两端分别穿过对应的连接孔1301，并与第一连接件130和第二连接件131连接，第一连接件130和第二连接件131的另一端可通过扣合环1302彼此扣合连接。通过第一连接件130和第二连接件131可拆卸地扣合或松开，从而实现对开口111的收紧和释放，操作简单方便，从而加快安装和拆卸过程。在一些实施例中，第一连接件130可以包括扣合环1302，而第二连接件131可以包括与扣合环1302配合的环状件(未示出)。

在一些实施例中，如图3所示，无菌保护套100还可以包括鞘套连接底座140和环状件150。图7示出根据本公开一些实施例的鞘套连接底座140的结构示意图。保护套主体110上设有第一开口，鞘套连接底座140穿过第一开口，且鞘套连接底座140(例如上、下表面)与第一开口周向密封连接(例如胶水或加热粘合)。鞘套连接底座140用于将鞘套固定连接在定位臂末端，从而便于手术器械14通过鞘套伸入病人体内。

在一些实施例中，保护套主体110上设有第二开口，环状件150沿第二开口周向设置，且环状件150的外周面与第二开口密封连接(例如胶水或加热粘合)。环状件150可以与适配器13连接，适配器13将手术器械连接到定位臂12。

图8和图9分别示出根据本公开一些实施例的适配器13和环状件150配合的局部示意图和局部截面示意图。在一些实施例中，如图8和图9所示，环状件150的一侧设有第一卡合特征151，以使环状件150与定位臂12的远端可拆卸连接。在一些实施例中，如图8所示，环状件150的近端表面设有第一卡合特征151，定位臂12的远端设有第二卡合特征，第一卡合特征151和第二卡合特征中的一个可以为凸起，另一个为凹槽。在一些实施例中，环状件150的近端表面沿周向间隔有多个第一卡合特征151，例如凸起，各凸起沿周向延伸。定位臂12的远端设有与凸起数量相等且形状适配的第二卡合特征，例如凹槽，凸起与凹槽卡合，以使环状件150可拆卸地紧固设置在定位臂12的远端。值得说明的是，第一卡合特征151还可以为凹槽，第二卡合特征为凸起。应理解，第一卡合特征151和第二卡合特征也可以为其他的卡合结构，例如卡扣，只要能实现两者卡合紧固的结构均不脱离本发明的范围。

在一些实施例中，环状件150的另一侧(例如环状件150的远端)用于与适配器13连接。适配器13用于可释放地将手术器械14固定设置在定位臂12的远端。通过环状件150一侧与定位臂12可拆卸地固定连接，以及另一侧与适配器13可旋转地连接，从而保证手术器械14和适配器13在无菌侧，且不影响手术器械14的旋转运动。图10示出根据本公开一些实施例的适配器13的结构示意图。在一些实施例中，如图9和图10所示，环状件150的远端沿轴向设有卡合台阶152，卡合台阶152的内周面设有倒角1521。适配器13的近端设有卡合凹槽131，卡合凹槽131的内周面端部设有导向斜面1311，导向斜面1311与卡合台阶152的内周面的倒角1521配合，以使卡合台阶152能沿单一方向顺利滑入卡合凹槽131与其卡合，且彼此之间能够旋转。适配器13可相对环状件150进行旋转运动，从而不影响手术器械14的旋转运动，而环状件150不发生旋转，进而从环状件150周向延伸的无菌保护套100也不发生旋转，从而能够避免手术器械14在旋转运动时将无菌保护套100卷入其中。

在一些实施例中，如图3所示，保护套主体110上可以设有多个间隔设置的贴片116，而定位臂12上固定设有多个间隔设置的贴块，贴片116与贴块彼此对应贴合。在一些实施例中，多个贴片116可以设置在保护套主体110的内表面上。在一些实施例中，贴片116可以为铁片，贴块为磁铁块，两者通过磁铁吸附固定贴合连接，以将无菌保护套100定位在定位臂12上，从而防止无菌保护套100滑脱，影响覆盖效果。在一些实施例中，多个贴片116可以分别设置在无菌保护套100的各个端部。在一些实施例中，贴片116或贴块中的一个设有至少一个垂直于其表面的凸起，贴片116或贴块中的另一个设有与凸起适配的凹槽。通过凸起和凹槽配合，从而使贴片和贴块更紧固的贴合。在一些实施例中，该凹槽可以包括弧形凹槽，例如半圆形凹槽，凸起可以包括与该弧形凹槽配合的柱形凸起。

在一些实施例中，本公开还提供一种手术机器人系统10，可以包括至少一个上述实施例中的无菌保护套100。在一些实施例中，如图1所示，手术机器人系统10还可以包括至少一个手术台车11、至少一个定位臂12、至少一个适配器13和至少一个手术器械14。至少一个定位臂12可活动设置在至少一个手术台车11上，至少一个适配器13用于可释放地将至少一个手术器械14固定设置在定位臂12的远端，至少一个无菌保护套100用于部分或全部地覆盖至少一个定位臂12。手术器械14包括手术器械14臂体以及设置在手术器械14臂体的远端的末端装置141。应当理解，手术器械14可以包括手术工具和内窥镜。对于手术工具，末端装置141可以包括末端手术执行器，而对于内窥镜，末端装置141可以包括成像装置和照明装置。无菌保护套100包括环状件150，环状件150一侧与定位臂12远端可拆卸地固定连接，另一侧与适配器13可旋转地连接。无菌保护套100从环状件150的周向延伸并覆盖定位臂12，以使无菌保护套100的外表面邻近无菌区域的手术器械14和适配器13，内表面邻近非无菌的定位臂12。在一些实施例中，手术机器人系统10可以包括多个无菌保护套100和多个定位臂12，多个无菌保护套100分别覆盖在多个定位臂12上，以使非无菌的定位臂12与无菌的手术器械14之间隔离开，从而避免在术中或术后定位臂12靠近手术器械14的部分受污染。在一些实施例中，无菌保护套100还可以包括手术台车保护套，手术台车保护套用于覆盖手术台车11的基座的全部或部分表面。

本公开还公开了以下实施例：

1.一种无菌保护套，包括：

保护套主体，所述保护套主体的至少一端包括开口；

至少一个紧固件，设置在所述开口处；

至少一个第一连接件，设置在所述至少一个紧固件的一端；

至少一个第二连接件，设置在所述至少一个紧固件的与所述一端相对的另一端，所述第二连接件与所述第一连接件可拆卸地连接，以将所述开口收紧。

2.根据第1项所述的无菌保护套，所述保护套主体呈片状和/或袋状结构。

3.根据第1项所述的无菌保护套，所述保护套主体在所述开口处的外表面设有第一手放置区域和第二手放置区域，所述第一手放置区域和第二手放置区域用于供操作者的左手和右手伸入放置。

4.根据第3项所述的无菌保护套，所述保护套主体在所述开口处向外翻折，并与对应的至少部分外表面粘合，以形成位置相对的所述第一手放置区域和第二手放置区域。

5.根据第3项所述的无菌保护套，所述第一手放置区域和第二手放置区域设有带颜色的标记，所述标记用于提示操作者放置手的位置。

6.根据第1项所述的无菌保护套，所述至少一个紧固件沿所述开口的周向延伸，设置在所述保护套主体的外表面、内表面或内外表面交接处。

7.根据第6项所述的无菌保护套，所述保护套主体在所述开口端的内表面或外表面沿周向设有至少一个容纳通道，所述至少一个紧固件贯穿设置在所述至少一个容纳通道内，且所述第一连接件和所述第二连接件位于所述容纳通道外。

8.根据第6项所述的无菌保护套，所述保护套主体在所述开口处向外翻折，在内外表面交接处形成至少一个容纳通道，所述至少一个紧固件贯穿设置在所述至少一个容纳通道内。

9.根据第1项所述的无菌保护套，所述紧固件包括绳、带或可伸缩条中的至少一种。

10.根据第9项所述的无菌保护套，所述紧固件包括硅胶材料。

11.根据第1-10中任一项所述的无菌保护套，所述第一连接件和/或所述第二连接件包括扣合件、粘合件或吸合件。

12.根据第1-10中任一项所述的无菌保护套，所述第一连接件和/或所述第二连接件包括扣环、卡扣、插扣或魔术贴中的一种。

13.根据第11项所述的无菌保护套，所述第一连接件或第二连接件的一端包括连接孔，另一端包括可开合的扣合环，所述第一连接件和所述第二连接件通过所述扣合环彼此扣合连接。

14.根据第2项所述的无菌保护套，所述保护套主体呈袋状结构，所述袋状结构包括腔室，所述腔室的一端包括所述开口，所述腔室用于容纳定位臂。

15.根据第1-10中任一项所述的无菌保护套，还包括：鞘套连接底座，所述保护套主体包括第一开口，所述鞘套连接底座穿过第一开口，且所述鞘套连接底座的表面与所述第一开口密封连接；和/或

环状件，所述保护套主体包括第二开口，所述环状件沿所述第二开口周向设置，且所述环状件的外周面与所述第二开口密封连接。

16.根据第15项所述的无菌保护套，所述环状件的一侧设有卡合特征；和/或

所述环状件沿轴向设有卡合台阶，所述卡合台阶的内周面设有倒角。

17.根据第2项所述的无菌保护套，所述保护套主体上设有多个间隔设置的贴片用于固定所述保护套主体。

18.根据第17项所述的无菌保护套，所述贴片设有至少一个凸起或凹槽。

19.根据第1-10中任一项所述的无菌保护套，所述保护套主体上设有至少一个条带。

20.一种手术机器人系统，包括：

至少一个手术台车；

至少一个定位臂，设置在所述至少一个手术台车上；

至少一个手术器械；

至少一个适配器，用于可释放地将所述至少一个手术器械固定设置在所述定位臂的远端；以及

至少一个如第1-19中任一项所述的无菌保护套，用于部分或全部地覆盖所述至少一个定位臂。

注意，上述仅为本实用新型的示例性实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (20)

1.一种无菌保护套，其特征在于，包括：

保护套主体，所述保护套主体的至少一端包括开口；

至少一个紧固件，设置在所述开口处；

至少一个第一连接件，设置在所述至少一个紧固件的一端；

至少一个第二连接件，设置在所述至少一个紧固件的与所述一端相对的另一端，所述第二连接件与所述第一连接件可拆卸地连接，以将所述开口收紧。

2.根据权利要求1所述的无菌保护套，其特征在于，所述保护套主体呈片状和/或袋状结构。

3.根据权利要求1所述的无菌保护套，其特征在于，所述保护套主体在所述开口处的外表面设有第一手放置区域和第二手放置区域，所述第一手放置区域和第二手放置区域用于供操作者的左手和右手伸入放置。

4.根据权利要求3所述的无菌保护套，其特征在于，所述保护套主体在所述开口处向外翻折，并与对应的至少部分外表面粘合，以形成位置相对的所述第一手放置区域和第二手放置区域。

5.根据权利要求3所述的无菌保护套，其特征在于，所述第一手放置区域和第二手放置区域设有带颜色的标记，所述标记用于提示操作者放置手的位置。

6.根据权利要求1所述的无菌保护套，其特征在于，所述至少一个紧固件沿所述开口的周向延伸，设置在所述保护套主体的外表面、内表面或内外表面交接处。

7.根据权利要求6所述的无菌保护套，其特征在于，所述保护套主体在所述开口端的内表面或外表面沿周向设有至少一个容纳通道，所述至少一个紧固件贯穿设置在所述至少一个容纳通道内，且所述第一连接件和所述第二连接件位于所述容纳通道外。

8.根据权利要求6所述的无菌保护套，其特征在于，所述保护套主体在所述开口处向外翻折，在内外表面交接处形成至少一个容纳通道，所述至少一个紧固件贯穿设置在所述至少一个容纳通道内。

9.根据权利要求1所述的无菌保护套，其特征在于，所述紧固件包括绳、带或可伸缩条中的至少一种。

10.根据权利要求9所述的无菌保护套，其特征在于，所述紧固件包括硅胶材料。

11.根据权利要求1-10中任一项所述的无菌保护套，其特征在于，所述第一连接件和/或所述第二连接件包括扣合件、粘合件或吸合件。

12.根据权利要求1-10中任一项所述的无菌保护套，其特征在于，所述第一连接件和/或所述第二连接件包括扣环、卡扣、插扣或魔术贴中的一种。

13.根据权利要求11所述的无菌保护套，其特征在于，所述第一连接件或第二连接件的一端包括连接孔，另一端包括可开合的扣合环，所述第一连接件和所述第二连接件通过所述扣合环彼此扣合连接。

14.根据权利要求2所述的无菌保护套，其特征在于，所述保护套主体呈袋状结构，所述袋状结构包括腔室，所述腔室的一端包括所述开口，所述腔室用于容纳定位臂。

15.根据权利要求1-10中任一项所述的无菌保护套，其特征在于，还包括：鞘套连接底座，所述保护套主体包括第一开口，所述鞘套连接底座穿过第一开口，且所述鞘套连接底座的表面与所述第一开口密封连接；和/或

环状件，所述保护套主体包括第二开口，所述环状件沿所述第二开口周向设置，且所述环状件的外周面与所述第二开口密封连接。

16.根据权利要求15所述的无菌保护套，其特征在于，所述环状件的一侧设有卡合特征；和/或

所述环状件沿轴向设有卡合台阶，所述卡合台阶的内周面设有倒角。

17.根据权利要求2所述的无菌保护套，其特征在于，所述保护套主体上设有多个间隔设置的贴片用于固定所述保护套主体。

18.根据权利要求17所述的无菌保护套，其特征在于，所述贴片设有至少一个凸起或凹槽。

19.根据权利要求1-10中任一项所述的无菌保护套，其特征在于，所述保护套主体上设有至少一个条带。

20.一种手术机器人系统，包括：

至少一个手术台车；

至少一个定位臂，设置在所述至少一个手术台车上；

至少一个手术器械；

至少一个适配器，用于可释放地将所述至少一个手术器械固定设置在所述定位臂的远端；以及

至少一个如权利要求1-19任一项所述的无菌保护套，用于部分或全部地覆盖所述至少一个定位臂。

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