CN218852815U - 包括双稳态收口件的无菌保护套及手术机器人系统 - Google Patents

Abstract

本公开涉及医疗器械领域，公开一种包括双稳态收口件的无菌保护套及手术机器人系统。该无菌保护套包括保护套主体，保护套主体的至少一端包括主开口，保护套主体用于至少部分地覆盖手术机器人的至少一个定位臂。至少一个收口件，设置在主开口处，收口件包括能相互转换的展开结构状态和弯曲结构状态，至少一个收口件用于在弯曲结构状态下使主开口变小。通过将主开口收紧以将保护套主体可拆卸地定位在定位臂上，安装操作简单便捷。

Description

包括双稳态收口件的无菌保护套及手术机器人系统

技术领域

本公开涉及医疗器械领域，尤其涉及一种包括双稳态收口件的无菌保护套及手术机器人系统。

背景技术

在手术机器人系统中，通常手术器械设置于定位臂上，定位臂设置于手术机器人基座上。定位臂上设置的伺服电机可以控制定位臂的运动，并且向手术器械提供输入扭矩和载荷，从而对手术器械进行控制。手术时，将手术器械通过鞘套深入人体内，并通过控制手术器械末端的手术执行器实现不同部位的外科手术。

在手术过程中，定位臂处在手术室中。但是，手术器械及定位臂包含电气和机械模块，一般不能用蒸气、热压或化学制品等常规方法灭菌。因此，通常利用无菌保护套将非无菌的定位臂与无菌的手术器械以及操作环境隔离开。

但是，操作者很难将无菌保护套可拆卸地紧固在定位臂上。现有的无菌保护套在覆盖定位臂时，难于安装且操作费时，也容易使细菌及纤维灰尘落入无菌区域。而且，操作者在安装过程中，其手接触无菌保护套的区域，也容易造成无菌区的污染。另外，现有的无菌保护套容易在定位臂或手术器械运动时被卷入，从而阻挠限制手术器械的运动。

实用新型内容

基于以上问题，本公开的目的在于提供一种包括双稳态收口件的无菌保护套，包括：

保护套主体，所述保护套主体的至少一端包括主开口，所述保护套主体用于至少部分地覆盖手术机器人的至少一个定位臂；

至少一个收口件，设置在所述主开口处，所述收口件包括能相互转换的展开结构状态和弯曲结构状态，所述至少一个收口件用于在所述弯曲结构状态下使所述主开口变小。

在一些实施例中，所述收口件在所述展开结构状态下呈条状，并且所述收口件在所述弯曲结构状态下呈弯曲状，以将所述主开口收紧定位在所述至少一个定位臂的第一臂体上。

在一些实施例中，所述收口件在所述展开结构状态下，包括沿长度方向延伸的弧形凸面和与所述弧形凸面相对的弧形凹面。

在一些实施例中，所述收口件用于沿所述弧形凸面一侧弯曲的情况下，以由所述展开结构状态转换成所述弯曲结构状态。

在一些实施例中，所述至少一个收口件包括一个沿周向设置的收口件，所述收口件在所述弯曲结构状态下至少包围所述至少一个定位臂的所述第一臂体的周向长度的一半、三分之二或全部；或者

所述至少一个收口件包括沿周向相对设置的第一收口件和第二收口件，所述第一收口件和第二所述收口件在所述弯曲结构状态下至少共同包围所述至少一个定位臂的所述第一臂体的周向长度的一半、三分之二或全部。

在一些实施例中，所述收口件包括第一端部和与所述第一端部相对的第二端部，所述第一端部和所述第二端部包括圆角。

在一些实施例中，所述收口件包括双稳态结构本体以及包覆在所述双稳态结构本体表面的硅胶层。

在一些实施例中，所述收口件沿所述主开口的周向延伸，设置在所述保护套主体的外表面、内表面或内外表面交接处。

在一些实施例中，所述保护套主体在所述主开口端的内表面或外表面沿周向设有容纳通道，所述收口件设置在所述容纳通道内。

在一些实施例中，所述保护套主体在所述主开口处向外翻折，在内外表面交接处形成容纳通道，所述收口件设置在所述容纳通道内。

在一些实施例中，所述保护套主体呈袋状结构，所述袋状结构包括腔室，所述腔室的一端包括所述主开口，所述腔室用于容纳所述至少一个定位臂。

在一些实施例中，所述保护套主体上设有至少一个条带，所述至少一个条带的一端与所述保护套主体的外表面粘合或一体成型，所述至少一个条带的另一端包括即撕即贴粘片。

在一些实施例中，还包括：

适配块，所述保护套主体包括第一辅助开口，所述适配块穿过所述第一辅助开口，且所述适配块与所述第一辅助开口密封连接；和/或

环状件，所述保护套主体包括第二辅助开口，所述环状件沿所述第二辅助开口周向设置，且所述环状件的外周面与所述第二辅助开口密封连接。

在一些实施例中，所述环状件包括：

第一卡合特征，设置在所述环状件的近端，用于与手术机器人的定位臂可拆卸地连接；和/或

第二卡合特征，设置在所述环状件的远端，用于与适配器可旋转地连接。

在一些实施例中，所述第二卡合特征包括卡合台阶以及设置在所述卡合台阶的内周面上的倒角。

本公开还提供了一种手术机器人系统，包括：

至少一个定位臂；

至少一个手术器械；

至少一个适配器，用于可拆卸地将所述至少一个手术器械固定设置在所述至少一个定位臂的远端；以及

至少一个如上述任意公开实施例中的所述的无菌保护套，用于至少部分地覆盖所述至少一个定位臂。

本公开的一些实施例包括下列有益效果中的一项或多项：1.通过收口件，可以更容易地实现对无菌保护套的开口的收紧，使无菌保护套可拆卸地定位安装在定位臂上，安装操作简单便捷；2.无菌保护套上设有条带，条带的端部设有即撕即贴粘片，以通过条带捆扎使保护套主体更贴合地覆盖于定位臂上，即撕即贴粘片可以快速实现条带的固定，操作简单便捷；3.通过在无菌保护套上设置环状件，以使适配器可相对环状件进行旋转运动，从而不影响手术器械的旋转运动，环状件相对定位臂固定而不发生旋转，以使从环状件周向延伸的无菌保护套也不发生旋转，从而能够避免手术器械在旋转运动时将无菌保护套卷入其中。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对本公开实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。下面描述中的附图仅仅示出本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本公开实施例的内容和这些附图获得其他的实施例。

图1示出根据本公开一些实施例的手术机器人系统的结构示意图；

图2示出根据本公开一些实施例的无菌保护套覆盖手术定位臂的结构示意图；

图3示出根据本公开一些实施例的无菌保护套的结构示意图；

图4示出根据本公开一些实施例的保护套主体的主开口部分在展开状态下的结构示意图；

图5示出根据本公开一些实施例的保护套主体的主开口部分在收口状态下的结构示意图；

图6(a)示出根据本公开一些实施例的收口件在展开结构状态下的结构示意图；

图6(b)示出根据本公开一些实施例的收口件在弯曲结构状态下的结构示意图；

图7示出根据本公开一些实施例的适配块的结构示意图；

图8示出根据本公开一些实施例的适配器和环状件配合的局部示意图；

图9示出根据本公开一些实施例的适配器和环状件配合的局部截面示意图；

图10示出根据本公开一些实施例的适配器的结构示意图。

附图标记列表：

10、手术机器人系统；11、手术台车；12、定位臂；13、适配器；131、卡合凹

槽；1311、导向斜面；14、手术器械；15、末端装置；

100、无菌保护套；

110、保护套主体；111、主开口；117、条带；

120、收口件；121、弧形凸面；122、弧形凹面；

140、适配块；141、上表面；142、下表面；

150、环状件；151、第一卡合特征；152、卡合台阶；1521、倒角；153、外周面。

具体实施方式

为使本公开解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本公开实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开示例性实施例，而不是全部的实施例。

在本公开的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本公开的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“耦合”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连；可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。在本公开中，定义靠近操作者(例如医生)的一端为近端、近部或后端、后部，靠近手术患者的一端为远端、远部或前端、前部。本领域技术人员可以理解，本公开的实施例可以用于医疗器械或手术机器人，也可以用于其他非医疗装置。

图1示出根据本公开一些实施例的手术机器人系统10的结构示意图，图2示出根据本公开一些实施例的无菌保护套100覆盖手术定位臂12的结构示意图，图3示出根据本公开一些实施例的无菌保护套100的结构示意图。如图1-图3所示，本实施例提供一种无菌保护套100，可以包括保护套主体110。保护套主体110可以用于覆盖在手术机器人系统10的定位臂12上，以使无菌保护套100的外表面邻近无菌区域，而内表面邻近非无菌的区域，例如定位臂12。应当理解，无菌保护套100可以根据定位臂12的形状裁剪为相应的片状或袋状，无菌保护套100完全延伸展开后，能将定位臂12全部覆盖(如图2所示)或者部分表面(如图1所示)覆盖。在一些实施例中，无菌保护套100还可以覆盖在手术机器人系统10的手术台车11的基座上。

应当理解，定位臂12被覆盖的部分，至少包括驱动传动模块和控制模块。例如，驱动传动模块可以包括电机和精密传动器械等。控制模块可以包括芯片和传感器等。由于定位臂12的驱动传动模块和控制模块无法采用常规方式清洗消毒灭菌，通过无菌保护套100将这部分覆盖，以将非无菌的定位臂12与无菌的手术器械以及操作环境隔离开，以避免对定位臂12的驱动传动模块和控制模块的清洗消毒灭菌。

图4和图5分别示出根据本公开一些实施例的保护套主体110的主开口部分在展开状态下和在收口状态下的结构示意图。在一些实施例中，如图4和图5所示，保护套主体110的至少一端包括主开口111，至少一个收口件120设置在主开口111处。至少一个收口件120包括能相互转换的展开结构状态和弯曲结构状态，至少一个收口件120用于在弯曲结构状态下使主开口111变小。例如，操作者(例如护士、医生)可以对收口件120施加一定作用力，以使收口件120在展开结构状态和弯曲结构状态之间切换，以实现开口的收紧或松开。应当理解，在不受到外力(例如，能使收口件120的结构状态发生改变的外力)的作用下，收口件120的展开结构状态和弯曲结构状态都可以是稳定结构状态。例如，在保护套主体110安装过程中，使收口件120处于展开结构状态，便于保护套主体110快速地覆盖定位臂12。在保护套主体110完全延展并覆盖定位臂12后，使收口件120处于弯曲结构状态，以将保护套主体110的主开口111收紧，以固定在定位臂12上，从而可以防止无菌保护套100滑脱。待手术结束后，再次使收口件120从弯曲结构状态进入展开结构状态，以将主开口111松开，从而便于拆卸无菌保护套100。通过收口件120在不同的结构状态的转变，可以容易地实现对主开口111的收紧，以将保护套主体110可拆卸地定位在定位臂12上，以避免保护套主体110滑脱，且安装操作更简单便捷。

在一些实施例中，收口件120在展开结构状态下呈条状，并且收口件120在弯曲结构状态下呈弯曲状，以将主开口111收紧定位在至少一个定位臂12的第一臂体上。应当理解，定位臂12的第一臂体可以是圆柱形臂体。操作者可以沿第一方向施加外力(例如沿第一方向弯折或掰扯收口件120)，以使收口件120从条状变成弯曲状。例如，收口件120可以沿圆柱形臂体的表面弯曲，以紧密贴合在圆柱形臂体上。操作者可以沿与第一方向相反的第二方向施加外力(例如沿第二方向弯折或掰扯收口件120)，以使收口件120从弯曲状变成条状。

图6(a)和图6(b)分别示出根据本公开一些实施例的收口件120在展开结构状态下和弯曲结构状态下的结构示意图。在一些实施例中，如图6(a)和图6(b)所示，收口件120在展开结构状态下，包括沿长度方向延伸的弧形凸面121和与弧形凸面121相对的弧形凹面122。收口件120可以沿弧形凸面121一侧弯曲，以由展开结构状态转换成弯曲结构状态。如图6(b)所示，在弯曲结构状态，弧形凸面121变成弧形凹面或弧形平面，弧形凹面122变成弧形凸面或弧形平面。例如，弧形凸面121和弧形凹面122的弯曲弧度可以根据实际需求(例如定位臂12的圆柱形臂体的尺寸)确定。应当理解，操作者可以沿弧形凸面121一侧弯折收口件120，以使收口件120由展开结构状态转换成弯曲结构状态。同理，沿相反的方向弯折收口件120，以使收口件120由弯曲结构状态转换成展开结构状态。

在一些实施例中，至少一个收口件120可以包括一个沿周向设置的收口件，如图4、图5所示。收口件120在弯曲结构状态下至少包围至少一个定位臂12的第一臂体的周向长度的一半、三分之二或全部。应当理解，收口件120在展开结构状态的长度可以大于或等于二分之一的第一臂体的周向长度，例如，收口件120在展开结构状态的长度可以等于第一臂体的三分之二、或者全部周向长度。这样，收口件120在弯曲结构状态下可以部分或完全包覆在第一臂体的周向上，使保护套主体110稳定的定位在定位臂12上。以上仅作为示例，收口件120在弯曲结构状态下包围定位臂12的第一臂体的周向长度还可以为其他长度。

在一些实施例中，至少一个收口件120可以包括沿周向相对设置的第一收口件和第二收口件，第一收口件和第二收口件在弯曲结构状态下至少共同包围至少一个定位臂的第一臂体的周向长度的一半、三分之二或全部。例如，第一收口件和第二收口件在展开结构状态的长度可以小于第一臂体的周向长度，且第一收口件和第二收口件在展开结构状态的长度之和可以大于或等于第一臂体的周向长度。

应当理解，至少一个收口件120还可以包括沿周向设置的多个收口件，多个收口件120弯曲，以使主开口111变小。例如，通过多个弯曲的收口件120沿周向分布抵持定位臂12的表面，以实现将保护套主体110定位在定位臂12上。

在一些实施例中，收口件120包括第一端部和与第一端部相对的第二端部，第一端部和第二端部包括圆角，例如可以整体上呈圆弧形。例如，收口件120的端部呈圆弧形以避免收口件120在展开结构状态和弯曲结构状态之间转化时，对保护套主体110造成破坏。

在一些实施例中，收口件120可以包括双稳态结构本体以及包覆在双稳态结构本体表面的硅胶层。应当理解，双稳态结构本体可以由双稳态特性的材料制成。在双稳态结构本体表面包覆硅胶层，可以便于收口件120在生产包装时清洁灭菌，满足医用材料要求。另外，还可以避免收口件120在结构状态之间转化时，对保护套主体110造成破坏。应当理解，也在双稳态结构本体表面包覆其他能够满足医用材料要求的塑料制品。

在一些实施例中，如图4所示，收口件120沿主开口111的周向延伸，设置在保护套主体110的外表面、内表面或内外表面交接处。在一些实施例中，收口件120可以贴附在保护套主体110在主开口111处的内表面或外表面上。在一些实施例中，保护套主体110在主开口111的内表面沿周向设有至少一个容纳通道，至少一个收口件120设置在至少一个容纳通道内。例如，容纳通道可以围绕主开口111的周边或者，多个容纳通道可以是围绕主开口111的周边间隔设置的多段。收口件120沿多个容纳通道延伸。

在一些实施例中，可以将保护套主体110的内表面部分沿周向折叠，通过粘合(例如胶水、加热粘合等等)，以形成容纳通道。在一些实施例中，可以在保护套主体110的主开口111的内表面沿周向粘合另一片状膜，将片状膜折叠粘合在保护套主体110的内表面上，也可以形成容纳通道。在一些实施例中，可以将保护套主体110在主开口111处向外翻折，在内外表面交接处形成容纳通道。应当理解，容纳通道还可以由其他方式形成。

在一些实施例中，保护套主体110可以呈袋状结构(例如袋状的塑料膜，袋的形状可以根据定位臂12的形状设计)，袋状结构包括腔室。腔室的一端包括主开口111。保护套主体110通过主开口111套设在定位臂12的远端，并从定位臂12的远端向近端展开，以使腔室逐渐延伸展开，从而容纳并覆盖定位臂12。待保护套主体110完全延伸展开后，将主开口111通过收口件120收紧，从而使保护套主体110固定在定位臂12上，从而可以防止保护套主体110滑脱，且能防止非无菌区域的细菌通过主开口111进入到无菌区域，造成无菌区域的污染。在一些实施例中，保护套主体110可以具有冗余的部分，从而避免定位臂12在运动的过程中拉扯无菌保护套100，影响其覆盖效果。在一些实施例中，保护套主体110还可以呈特定形状的片状结构，主开口111可以为保护套主体110的一侧边缘，位于主开口111两侧的边缘可以设有连接件，例如拉链、即撕即贴粘条或者涂有胶水的表面等，其沿无菌保护套100的两侧边缘延伸。通过连接件可以使保护套主体110的两侧边缘连接，以形成容纳定位臂12的腔室，从而可以覆盖在定位臂12上。

在一些实施例中，如图3所示，保护套主体110还可以包括至少一个条带117。条带117的一端可以通过粘合或一体成型于保护套主体110的外表面上。条带117可以位于保护套主体110的中部，并且具有一定长度。保护套主体110通过收口件120定位在定位臂12上，通过条带117缠绕保护套主体110，以使保护套主体110捆扎覆盖在定位臂12上。在一些实施例中，条带117的另一端上设有即撕即贴粘片(图中未示)，当条带117缠绕保护套主体110后，通过即撕即贴粘片使条带117的另一端固定于保护套主体110上，从而可以防止条带117散开，影响缠绕定位的效果。还应理解，条带117还可以为系绳或者挠性可延伸条。在一些实施例中，条带117可以通过连接孔或连接件(例如粘扣、子母扣等等)附连到保护套主体110上。应当理解，条带117还可以设置在保护套主体110的其他位置上，例如近端部分、远端部分等。

在一些实施例中，如图3所示，无菌保护套100还可以包括适配块140和环状件150。图7示出根据本公开一些实施例的适配块140的结构示意图。保护套主体110上设有第一开口，适配块140穿过第一辅助开口，且适配块140(例如适配块140的上表面141或下表面142)与第一辅助开口周向密封连接(例如胶水或加热粘合)。适配块140用于将鞘套固定连接在定位臂12的末端，从而便于手术器械14通过鞘套伸入病人体内。

图8和图9分别示出根据本公开一些实施例的适配器13和环状件150配合的局部示意图和局部截面示意图。在一些实施例中，保护套主体110上设有第二辅助开口，环状件150沿第二辅助开口周向设置，且环状件150的外周面(例如外周面153)与第二辅助开口密封连接(例如胶水或加热粘合)。环状件150可以与适配器13连接，适配器13将手术器械连接到定位臂12。

在一些实施例中，如图8和图9所示，环状件150的一侧设有第一卡合特征151，以使环状件150与定位臂12的远端可拆卸连接。在一些实施例中，如图8所示，环状件150的近端表面设有第一卡合特征151，定位臂12的远端设有定位臂卡合特征，第一卡合特征151和定位臂卡合特征中的一个可以为凸起，另一个为凹槽。在一些实施例中，环状件150的近端表面沿周向间隔有多个第一卡合特征151，例如凸起，各凸起沿周向延伸。定位臂12的远端设有与凸起数量相等且形状适配的定位臂卡合特征，例如凹槽，凸起与凹槽卡合，以使环状件150可拆卸地紧固设置在定位臂12的远端。值得说明的是，第一卡合特征151还可以为凹槽，定位臂卡合特征为凸起。应理解，第一卡合特征151和定位臂卡合特征也可以为其他的卡合结构，例如卡扣，只要能实现两者卡合紧固的结构均不脱离本发明的范围。

在一些实施例中，环状件150的另一侧(例如环状件150的远端)包括第二卡合特征，用于与适配器13可旋转地连接。图10示出根据本公开一些实施例的适配器13的结构示意图。适配器13用于可拆卸地将手术器械14固定设置在定位臂12的远端。通过环状件150一侧与定位臂12可拆卸地固定连接，以及另一侧与适配器13可旋转地连接，从而保证手术器械14和适配器13在无菌侧，且不影响手术器械14的旋转运动。在一些实施例中，如图9和图10所示，环状件150远端的第二卡合特征包括沿周向设置的卡合台阶152，卡合台阶152的内周面设有倒角1521。适配器13的近端设有卡合凹槽131，卡合凹槽131的外周面端部设有导向斜面1311，导向斜面1311与卡合台阶152的内周面的倒角1521配合，以使卡合台阶152能沿单一方向顺利滑入卡合凹槽131与其卡合，且彼此之间能够旋转。适配器13可相对环状件150进行旋转运动，从而不影响手术器械14的旋转运动，而环状件150不发生旋转，进而从环状件150周向延伸的无菌保护套100也不发生旋转，从而能够避免手术器械14在旋转运动时将无菌保护套100卷入其中。

在一些实施例中，本公开还提供一种手术机器人系统10，可以包括至少一个上述实施例中的无菌保护套100。在一些实施例中，如图1所示，手术机器人系统10还可以包括至少一个手术台车11、至少一个定位臂12、至少一个适配器13和至少一个手术器械14。至少一个定位臂12可活动设置在至少一个手术台车11上。或者，在一些实施例中，手术机器人系统10可以不包括手术台车11，至少一个定位臂12可活动设置在基座或支架上。至少一个适配器13用于可拆卸地将至少一个手术器械14固定设置在定位臂12的远端，至少一个无菌保护套100用于部分地覆盖至少一个定位臂12。手术器械14包括手术器械臂体以及设置在手术器械臂体的远端的末端装置15。应当理解，手术器械14可以包括手术工具和内窥镜。对于手术工具，末端装置15可以包括末端手术执行器(例如，手术钳、弯剪、电刀、电钩等)，而对于内窥镜，末端装置15可以包括成像装置和照明装置。无菌保护套100包括环状件150，环状件150一侧与定位臂12远端可拆卸地固定连接，另一侧与适配器13可旋转地连接。无菌保护套100从环状件150的周向延伸并覆盖定位臂12，以使无菌保护套100的外表面邻近无菌区域的手术器械14和适配器13，内表面邻近非无菌的定位臂12。在一些实施例中，手术机器人系统10可以包括多个无菌保护套100和多个定位臂12，多个无菌保护套100分别覆盖在多个定位臂12上，以使非无菌的定位臂12与无菌的手术器械14之间隔离开，从而避免在术中或术后定位臂12靠近手术器械14的部分受污染。在一些实施例中，无菌保护套100还可以包括手术台车保护套，手术台车保护套用于覆盖手术台车11的基座的全部或部分表面。

注意，上述仅为本公开的示例性实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本公开不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本公开的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本公开进行了较为详细的说明，但是本公开不仅仅限于以上实施例，在不脱离本公开构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本公开的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (15)

1.一种包括双稳态收口件的无菌保护套，其特征在于，包括：

保护套主体，所述保护套主体的至少一端包括主开口，所述保护套主体用于至少部分地覆盖手术机器人的至少一个定位臂；

至少一个收口件，设置在所述主开口处，所述收口件包括能相互转换的展开结构状态和弯曲结构状态，所述至少一个收口件用于在所述弯曲结构状态下使所述主开口变小。

2.根据权利要求1所述的包括双稳态收口件的无菌保护套，其特征在于，所述收口件在所述展开结构状态下呈条状，并且所述收口件在所述弯曲结构状态下呈弯曲状，以将所述主开口收紧定位在所述至少一个定位臂的第一臂体上。

3.根据权利要求2所述的包括双稳态收口件的无菌保护套，其特征在于，所述收口件在所述展开结构状态下，包括沿长度方向延伸的弧形凸面和与所述弧形凸面相对的弧形凹面。

4.根据权利要求3所述的包括双稳态收口件的无菌保护套，其特征在于，所述收口件用于沿所述弧形凸面一侧弯曲的情况下，由所述展开结构状态转换成所述弯曲结构状态。

5.根据权利要求2所述的包括双稳态收口件的无菌保护套，其特征在于，所述至少一个收口件包括一个沿周向设置的收口件，所述收口件在所述弯曲结构状态下至少包围所述至少一个定位臂的所述第一臂体的周向长度的一半、三分之二或全部；或者

所述至少一个收口件包括沿周向相对设置的第一收口件和第二收口件，所述第一收口件和所述第二收口件在所述弯曲结构状态下至少共同包围所述至少一个定位臂的所述第一臂体的周向长度的一半、三分之二或全部。

6.根据权利要求1-5中的任一项所述的包括双稳态收口件的无菌保护套，其特征在于，所述收口件包括第一端部和与所述第一端部相对的第二端部，所述第一端部和所述第二端部包括圆角。

7.根据权利要求1-5中的任一项所述的包括双稳态收口件的无菌保护套，其特征在于，所述收口件包括双稳态结构本体以及包覆在所述双稳态结构本体表面的硅胶层。

8.根据权利要求1-5中的任一项所述的包括双稳态收口件的无菌保护套，其特征在于，所述收口件沿所述主开口的周向延伸，设置在所述保护套主体的外表面、内表面或内外表面交接处。

9.根据权利要求8所述的包括双稳态收口件的无菌保护套，其特征在于，

所述收口件贴附在所述保护套主体在所述主开口处的内表面或外表面上；或者

所述保护套主体在所述主开口处的内表面或外表面沿周向设有容纳通道，所述收口件设置在所述容纳通道内；或者

所述保护套主体在所述主开口处向外翻折，在内外表面交接处形成容纳通道，所述收口件设置在所述容纳通道内。

10.根据权利要求1-5中的任一项所述的包括双稳态收口件的无菌保护套，其特征在于，所述保护套主体呈袋状结构，所述袋状结构包括腔室，所述腔室的一端包括所述主开口，所述腔室用于容纳所述至少一个定位臂。

11.根据权利要求1-5中的任一项所述的包括双稳态收口件的无菌保护套，其特征在于，所述保护套主体上设有至少一个条带，所述至少一个条带的一端与所述保护套主体的外表面粘合或一体成型，所述至少一个条带的另一端包括即撕即贴粘片。

12.根据权利要求1-5中的任一项所述的包括双稳态收口件的无菌保护套，其特征在于，还包括：

适配块，所述保护套主体包括第一辅助开口，所述适配块穿过所述第一辅助开口，且所述适配块与所述第一辅助开口密封连接；和/或

环状件，所述保护套主体包括第二辅助开口，所述环状件沿第二开口周向设置，且所述环状件的外周面与所述第二辅助开口密封连接。

13.根据权利要求12所述的包括双稳态收口件的无菌保护套，其特征在于，所述环状件包括：

第一卡合特征，设置在所述环状件的近端，用于与手术机器人的定位臂可拆卸地连接；和/或

第二卡合特征，设置在所述环状件的远端，用于与适配器可旋转地连接。

14.根据权利要求13所述的包括双稳态收口件的无菌保护套，其特征在于，所述第二卡合特征包括卡合台阶以及设置在所述卡合台阶的内周面上的倒角。

15.一种手术机器人系统，其特征在于，包括：

至少一个定位臂；

至少一个手术器械；

至少一个适配器，用于可拆卸地将所述至少一个手术器械固定设置在所述至少一个定位臂的远端；以及

至少一个如权利要求1-14中的任一项所述的包括双稳态收口件的无菌保护套，用于至少部分地覆盖所述至少一个定位臂。

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