CN109715105B - 包装嵌件 - Google Patents

Abstract

一种包装嵌件，其构造成接合手术盖布的一部分，用于将所述盖布定位在机器人臂上，所述盖布包括用于在所述机器人手臂和手术器械之间传递驱动的驱动传递元件，所述包装嵌件包括：本体；以及保持部分，其可与所述驱动传递元件接合，用于将所述驱动传递元件保持在期望位置。

Description

包装嵌件

背景技术

已知使用机器人来辅助和进行手术。图1示出了典型的手术机器人100，其包括基座108、臂102和器械105。基座支撑机器人，并且其本身刚性地附接到例如手术室地板、手术室天花板或手推车。臂在基座和器械之间延伸。臂借助沿其长度设置的多个柔性接头103铰接，这些柔性接头用于将手术器械定位在相对于患者的期望位置。手术器械附接到机器人臂的远端104。手术器械在端口107处穿透患者101的身体，以进入手术部位。器械包括位于其远端的用于参与医疗程序的端部执行器106。

图2示出了用于进行机器人腹腔镜手术的典型手术器械200。手术器械包括基座201，手术器械借助该基座201连接到机器人臂。轴202在基座201和关节203之间延伸。关节203终止于端部执行器204。在图2中，一对锯齿状钳口被示为端部执行器204。关节203允许端部执行器204相对于轴202移动。期望借助关节为端部执行器204的运动提供至少两个自由度。

外科医生在典型的腹腔镜手术过程中使用许多器械。由于这个原因，期望器械能够以容易和快速的方式从机器人臂的端部拆卸和附接到机器人臂的端部，这使得能够在操作中更换器械。因此，期望使所花费的时间最小化并使从机器人臂上拆卸一个器械并附接不同器械的容易程度最大化。

手术室是无菌的环境。手术器械在用于操作之前进行消毒。希望用无菌盖布遮盖机器人臂，以避免在使用前需要对其进行消毒。现有的无菌盖布使用起来会很麻烦，并且可能需要很长时间才能施加在机器人臂上。需要一种用于在机器人臂上施加无菌盖布的改进机构。

发明内容

根据本发明的一个方面，提供了一种包装嵌件，其构造成接合手术盖布的一部分，用于将所述盖布定位在机器人臂上，所述盖布包括用于在所述机器人手臂和手术器械之间传递驱动的驱动传递元件，所述包装嵌件包括：本体；以及保持部分，其能够与所述驱动传递元件接合，用于将所述驱动传递元件保持在期望位置。

合适地，所述包装嵌件包括能够与所述盖布可释放地接合的接合部分。合适地，所述保持部分包括凹口、孔和突出部分中的至少一者。

合适地，所述保持部分包括位于所述本体中的孔，所述孔包括第一边缘，并且所述第一边缘构造成将所述驱动传递元件保持在所述期望位置。合适地，所述孔包括与所述第一边缘相对的第二边缘，所述第一边缘和所述第二边缘间隔开，以便能够与所述驱动传递元件的相对两侧进行摩擦接合。

合适地，所述盖布包括三个驱动传递元件，并且所述包装嵌件包括位于所述本体中的三个孔，每个孔均构造成接纳穿过孔的驱动传递元件中的相应一者并且包括相应的边缘，该相应的边缘构造成将所述相应的驱动传递元件保持在所述期望位置。

合适地，所述的包装嵌件包括手柄。

合适地，所述接合部分设置在所述本体的下侧。合适地，所述接合部分包括能够与设置在所述盖布上的盖布唇接合的唇。合适地，所述接合部分包括用于与设置在所述盖布上的多个盖布唇中的相应一者接合的多个唇。

合适地，所述包装嵌件包括可变形部分，所述可变形部分构造成变形，以使至少一个唇从所述唇与所述相应的盖布唇接合的位置移动到所述唇脱离所述相应的盖布唇的位置。合适地，所述包装嵌件包括对应于每个唇的可变形部分，所述可变形部分构造成变形以使所述相应的唇从所述唇与所述相应的盖布唇接合的位置移动到所述唇脱离所述相应的盖布唇的位置。

合适地，所述接合部分包括粘合剂部分，所述粘合剂部分可释放地粘附到所述盖布。

合适地，所述包装嵌件包括侧部分，所述接合部分设置在所述侧部分上。合适地，所述包装嵌件包括到所述本体的两侧上的两个侧部分，所述包装嵌件包括两个接合部分，在所述侧部分上的每一者上设置一个接合部分。

合适地，所述接合部分包括突起，所述突起构造成突出到位于所述盖布上的相应凹口中，所述突起的尺寸设计成与所述凹口以过盈配合接合，以便与其摩擦接合。

合适地，所述接合部分构造成以比所述盖布和所述机器人臂之间的接合更弱的接合与所述盖布接合，使得所述盖布优选地保持在所述机器人臂上。

合适地，所述包装嵌件由单件材料通过冲压和弯曲中的至少一种而形成。合适地，所述包装嵌件包括刚性和/或半刚性材料。

合适地，所述包装嵌件构造成与所述盖布一起包装。

根据本发明的另一方面，提供一种手术盖布组件，包括用于覆盖手术机器人的盖布和如上所述的包装嵌件。合适地，所述盖布包括加强部分。

以上任何方面的任何一个或多个特征可以与该方面和/或以上任何其它方面的任何一个或多个特征组合。在任何可能的情况下，任何设备特征都可以被写为方法特征，反之亦然。仅仅为了简洁起见而没有将这些完全写出来。

提供本发明内容是为了以简化的形式介绍一些概念，这些概念将在下面的具体实施方式中进一步描述。本发明内容中提到的特征并不表示它们是本发明或所要求保护的主题的关键特征或必要特征，也不应视为限制所要求保护的主题的范围。

附图说明

现在将参照附图以实施例的方式描述本发明。在图中：

图1示出了进行手术治疗的手术机器人；

图2示出了已知的手术器械；

图3示出了手术机器人；

图4示出了手术机器人臂的驱动组件接口；

图5示出了手术器械的器械接口；

图6示出了具有附接器械的机器人臂的驱动组件接口；

图7a示出了接口结构的一侧；

图7b示出了图7a的接口结构的另一侧；

图8示出了包装嵌件的示意性平面图；

图9示出了另一包装嵌件的示意性平面图；

图10a示出了另一包装嵌件的示意性平面图；

图10b示出了图10a的包装嵌件的示意性侧视图；

图11a示出了另一包装嵌件的示意性平面图；

图11b示出了图11a的包装嵌件的示意性局部侧视图；

图11c示出了包装嵌件的示意性侧视图；

图12示出了另一包装嵌件的示意性侧视图；

图13示出了另一包装嵌件的示意性侧视图；以及

图14示出了利用盖布包装的包装嵌件的示意性平面图。

具体实施方式

图3示出了具有臂300的手术机器人，臂300从基座301延伸。臂包括若干刚性肢302。肢借助旋动接头303联接。最近端肢302a借助近端接头303a联接到基座。该肢和其它肢借助另外的接头303串联联接。适当地，腕304由四个单独的旋动接头构成。腕304将一个肢302b联接到臂的最远端肢302c。最远端肢302c承载用于手术器械306的附件305。臂的每个接头303具有：一个或多个马达307，其能操作成在相应的接头处引起旋转运动；以及一个或多个位置和/或扭矩传感器308，其提供关于该接头处的当前构造和/或负载的信息。适当地，马达布置为靠近接头，该接头的运动受马达驱动，以改善重量分布。为清楚起见，图3中仅示出了一些马达和传感器。该臂总体可以如我们的共同未决专利申请PCT/GB2014/053523中所述。

臂终止于附件305，该附件用于与器械306对接。适当地，器械306采用参照图2描述的形式。该器械具有小于8mm的直径。适当地，该器械具有5mm的直径。器械的直径可小于5mm。器械直径可以是轴的直径。器械直径可以是关节的轮廓的直径。适当地，关节的轮廓的直径匹配或窄于轴的直径。附件305包括用于驱动器械的关节的驱动组件。驱动组件接口的可移动接口元件机械地接合器械接口的相应可移动接口元件，以便将驱动从机器人臂传递到器械。在典型操作期间，一个器械数次由另一器械更换。因此，在操作期间，器械可附接到机器人臂并且可从机器人臂拆卸。驱动组件接口和器械接口的特征在彼此接合时有助于它们的对准，从而降低了它们需要由使用者对准的精度。

器械306包括用于进行操作的端部执行器。端部执行器可以采用任何合适的形式。例如，端部执行器可以是光滑的钳口、锯齿状的钳口、夹具、一把剪刀、用于缝合的针、相机、激光器、刀、吻合器、烧灼器，抽吸器。如关于图2所描述的，器械包括位于器械轴和端部执行器之间的关节。关节包括若干接头，这些接头允许端部执行器相对于器械的轴移动。关节中的接头由诸如缆线之类的驱动元件致动。这些驱动元件在器械轴的另一端固定到器械接口的接口元件。因此，机器人臂按以下所述将驱动传递到端部执行器：驱动组件接口元件的移动使器械接口元件移动，该器械接口元件移动驱动元件，该驱动元件移动关节的接头，该关节的接头移动端部执行器。

用于马达、扭矩传感器和编码器的控制器分布在机器人臂内。控制器经由通信总线连接到控制单元309。控制单元309包括处理器310和存储器311。存储器311以非暂时方式存储软件，该软件可由处理器执行以控制马达307的操作，以使臂300以本文中所述的方式操作。特别地，软件能控制处理器310以使马达(例如经由分布的控制器)根据来自传感器308和外科医生命令接口312的输入来驱动。控制单元309联接到马达307，用于根据软件的执行二产生的输出来驱动这些马达。控制单元309联接到传感器308，用于接收来自传感器的感测输入，并且联接到命令接口312，用于接收来自该命令接口的输入。各个联接器例如可以是电缆或光缆，或者可以通过无线连接提供。命令接口312包括一个或多个输入装置，由此使用者能请求端部执行器以期望的方式运动。输入装置例如可以是诸如控制手柄或操纵杆之类的可手动操作的机械输入装置或者诸如光学手势传感器之类的非接触式输入装置。存储在存储器311中的软件构造成响应那些输入并使臂和器械的接头因此符合预定控制策略地移动。控制策略可以包括安全特征，其响应于命令输入而缓和臂和器械的运动。因此，总之，命令接口312处的外科医生能控制器械306以执行期望的手术治疗的方式移动。控制单元309和/或命令接口312可以远离臂300。

图4和图5示出了驱动组件接口和器械接口的示例性机械互连，以便将驱动从机器人臂传递到器械。图6示出了安装到驱动组件的器械。图4示出了位于机器人臂404的端部处的示例性驱动组件接口400。驱动组件接口400包括多个驱动组件接口元件401、402、403。图4示出了三个驱动器组件接口元件。在其它实施例中，可以存在大于或少于三个的驱动组件接口元件。驱动组件接口元件401、402、403可在驱动组件接口400内沿线性路径409、410、411移动。在所示的实施例中，线性路径409、410、411布置在两个平行的平面上。中心线性路径410布置在平面407上，与布置有外部两个线性路径409、411的平面相比，平面407被设置到驱动组件接口400中。在其它实施中，三个线性路径409、410、411可以布置在同一平面上，或者全部布置在不同平面上。

在操作或手术治疗过程中，手术机器人被遮盖在无菌盖布中，以在非无菌手术机器人和无菌操作环境之间提供无菌屏障。手术器械在附接到手术机器人之前被杀菌。无菌盖布通常由塑料片构成，例如由聚酯、聚丙烯、聚乙烯或聚四氟乙烯(PTFE)制成。适当地，盖布是柔性的和/或可变形的。希望无菌盖布容易且快速地放置在机器人臂上方的适当位置。还希望盖布易于与机器人臂接合，以有效地与机器人臂对接。这能有助于减少准备机器人手臂进行手术所需的时间。在机器人臂上使用这种盖布可以意味着患者不暴露于非无菌手术机器人臂。当在操作中间更换器械时，希望维持无菌屏障。

无菌盖布不直接穿过驱动组件接口400和器械接口500之间。盖布包括用于在驱动组件接口400和器械接口500之间对接的接口结构700。图7a和图7b示出了孤立的示例性接口结构700。接口结构700也在图6中示出，该接口结构附接到驱动组件接口400和器械接口500。接口结构700可以与盖布一体地形成。另选地，接口结构700可以与盖布分开形成，并随后附接到盖布。无论哪种方式，接口结构700都是无菌的。接口结构700的一侧701直接接触驱动组件接口。接口结构700的另一侧702直接接触器械接口。因此，接口结构700防止非无菌驱动组件接口直接碰触无菌器械接口并因此维持两个部件之间的无菌屏障。

接口结构700包括主体704和驱动传递元件706、707、708。驱动传递元件可相对于主体移动。驱动传递元件可沿线性路径移动。方便地，当接口结构700附接到手术机器人臂时，主体704平行于驱动组件接口400的表面。适当地，在该附接构造中，主体704与驱动组件接口对准。

如上所提到的，接口结构700包括驱动传递元件。在图7a和图7b中所示的实施例中，接口结构包括三个驱动传递元件：第一驱动传递元件706；第二驱动传递元件707；和第三驱动传递元件708。第一驱动传递元件706可滑动地被接纳在第一狭槽726中。第二驱动传递元件707可滑动地被接纳在第二狭槽727中。第三驱动传递元件708可滑动地被接纳在第三狭槽728中。每个驱动传递元件均沿其相应的狭槽可滑动地移动。

第一驱动传递元件706的中央部分736包括突出到接口结构700的第二侧702的突起。如能从图7a看到的，每个驱动传递元件均包括中央部分，该中央部分包括突出到接口结构700的第二侧702的突起。在此实施例中，驱动传递元件的中央部分包括凹陷到接口结构700的第一侧701的凹口(在图7b中可见)，用于与相应的驱动组件接口元件的翅片接合。

在其它实施例中，驱动传递元件的中央部分可以相反地布置。换言之，可以朝第二侧设置凹口，并且可以朝第一侧设置突起。另选地，可以提供突起和凹口的任何组合。这可以包括这样的一个驱动传递元件，其包括朝第一侧的突起和朝第二侧的突起两者，或者朝第一侧的凹口和朝第二侧的凹口。所采用的构造将合适地匹配驱动组件接口400和器械接口500的构造。换言之，在驱动组件接口元件包括突出的翅片的情况下，相应的驱动传递元件的中央部分朝第一侧将包括用于接纳翅片的凹口。在驱动组件接口元件包括凹口的情况下，相应的驱动传递元件的中央部分朝第一侧将包括用于接合凹口的突起。类似地，在器械接口元件包括突出的翅片的情况下，相应的驱动传递元件的中央部分朝第二侧将包括用于接纳翅片的凹口。在器械接口元件包括凹口的情况下，相应的驱动传递元件的中央部分朝第二侧将包括用于与凹口接合的突起。

通常，每个驱动传递元件均包括第一部分和第二部分。中央部分适当地包括第一部分和第二部分。第一部分可与机器人臂接合。例如，第一部分可与驱动组件接口接合，例如可与驱动组件接口元件接合。第二部分可与器械接合。例如，第二部分可与器械接口接合，例如可与器械接口元件接合。

换言之，第一部分和第二部分中的至少一者可以是驱动传递元件凹口或者驱动传递元件中的凹口。第一部分和第二部分中的至少一者可以是驱动传递元件突起或者驱动传递元件的突出部分。优选地，驱动传递元件包括驱动传递元件凹口和驱动传递元件突起两者。

驱动传递元件凹口可与接口突起(例如驱动组件接口元件上的突起或器械接口元件上的突起)接合。驱动传递元件突起可与接口凹口(例如驱动组件接口元件中的凹口或器械接口元件中的凹口)接合。

接口结构包括第一紧固件740，用于在接口结构安装或附接到机器人臂时将接口结构700保持在机器人臂上。驱动组件接口400包括保持唇440。第一紧固件740可与保持唇440接合。第一紧固件740包括脊742。在接口结构700附接到驱动组件400期间，脊742越过保持唇440。第一紧固件是弹性的，以允许挠曲，使得脊742能越过保持唇440。一旦第一紧固件已经经过保持唇，第一紧固件的(在附接方向上的)后部处的扁平部分743抵接保持唇的还是在附接方向上的前部并且抵抗接口结构700沿着臂的远端404的纵轴线413在远离机器人臂的方向上的移动。以这种方式，接口结构700保持在附接到驱动组件接口400的位置。为了从机器人臂移除接口结构700，可以释放第一紧固件。可通过第一紧固件弹性变形而释放第一紧固件740，以便将脊742提升到保持唇440上方。在图7a和图7b中所示的示例中，第一紧固件包括凸片744。凸片744允许使用者提升第一紧固件以使脊742从保持唇440脱离。不需要所有示例中都提供凸片744。第一紧固件与保持唇的接合能提供接口结构正确地或适当地附接到机器人臂的触觉反馈。

在所示实施例中，在接口结构700的边缘750上设置有额外的保持特征。如图7b中所示，接口结构的一个边缘750在其内部面上包括两个凸耳751、752。凸耳751、752从接口结构700的边缘750的内部面向内突出。驱动组件接口400的外边缘上设置有协作保持特征。驱动组件接口400的外边缘上设置有两个通路451、452，它们与保持通道453连通。在所示的实施例中，公共保持通道与两个通路连通，但事实并不必如此。在另选中，每个通路均可以与相应的保持通道连通。通路451、452和保持通道453形成为驱动组件接口400的外边缘中的凹口。

当接口结构700安装到驱动组件接口400时，凸耳751、752将穿过通路451、452并进入保持通道453。接口结构700可以沿臂404的远端的纵轴线413移动。保持通道453平行于臂的远端的纵轴线413。接口结构在该方向上(即平行于纵轴线413)的移动使凸耳沿着保持通道453远离开口向通路451、452移动。同时，第一紧固件740移动成与保持唇440接合。当凸耳751、752远离开口向通路451、452移动时，接口结构将被限制成沿着臂404的纵轴线413移动。凸耳751、752将抵接保持通道453的上边缘454以限制接口结构700在横向于纵轴线413的方向上远离驱动组件接口400移动。换言之，凸耳在保持通道中的接合将阻止或限制接口结构被抬离驱动组件。

如能从图7b看到的，在该实施例中，凸耳751、752包括直立部分753、754。当接口结构沿着臂404的远端的纵轴线413移动以将凸耳接合在保持通道453中时，直立部分753、754的前面将移动成与通路451、452附近的面455、456抵接。直立部分753、754与面455、456之间的这种抵接用于限制接口结构的移动，并提供已达到行程极限的触觉反馈。不需要在每个实施例中设置直立部分753、754。

因此，接口结构700的保持特征(即第一紧固件740和凸耳751、752)的这种组合限制了接口结构700从机器人臂的移除。

在一个实施例中，在将接口结构附接到驱动组件接口之前，驱动组件接口元件被驱动到期望位置，例如对接位置。适当地，对接位置或期望位置用于使驱动组件接口元件与相应的驱动传递元件和/或相应的器械接口元件接合。该期望位置适合于驱动组件接口元件在其相应行程的一端，例如朝驱动组件接口的远离机器人臂的近端的那个端部。接口结构可以布置成使得驱动传递元件相应地处于它们相应行程内的协作位置处，例如其中一个驱动传递元件(适当地具有最短行程范围的驱动传递元件)位于其相应行程的一端处。以这种方式，可靠地实现驱动传递元件与驱动组件接口元件的接合。这种接合的方法能在不需要来回驱动或以其它方式移动驱动传递元件和/或驱动组件接口元件以实现接合的情况下完成。

以这种方式使接口结构与驱动组件接合会意味着接口结构的主体于是能够相对于驱动组件接口能够利用最短行程而移动达到驱动传递元件的完整行程。

手术盖布在使用前包装在无菌包装中。盖布可以与包装嵌件一起包装，图8至13中示意性地示出了包装嵌件的实施例。包装嵌件与盖布一起包装以便与盖布接合，例如通过与接口结构接合而与盖布接合。当盖布与机器人臂接合时，包装嵌件提供了一般保持和/或操纵盖布(特别是保持和/或操纵接口结构)的便利方式。

一旦盖布与机器人臂接合，就可以从盖布移除包装嵌件。在所示的实施例中，包装嵌件是一次性的，一旦从盖布被移除，就可以被丢弃。使用包装嵌件的一种方法如下。包装嵌件与盖布一起包装。当打开盖布包装时，使用者可以握持包装嵌件并使用它将盖布的接口结构定位到机器人臂的驱动组件接口上。如果合适的话，包装嵌件可以用于施加压力以例如通过将一个或多个驱动传递元件与相应的驱动组件接口元件接合而使接口结构与驱动组件接口接合。然后可以从接口结构移除包装嵌件并丢弃。然后，由包装嵌件保持的驱动传递元件(如下所述)将自由移动。然后，接口结构可以沿着驱动组件接口移动(例如朝臂的远端移动)，以使接口结构与驱动组件接口接合。然后，如下所述，可以将盖布的其余部分施加至机器人臂。

在盖布的用于定位在驱动组件接口和器械接口之间的部分是柔性和/或柔顺部分的情况下，包装嵌件可以引导柔性或柔顺部分与驱动组件接口进行接合。例如，在驱动组件接口元件包括杯状部或凹口的情况下，包装嵌件可以将盖布的柔性或柔顺部分引导成位于杯状部或凹口内。包装嵌件可以提供足够的盖布材料，使得相邻的驱动组件接口元件可以相对于彼此移动，而不会撕裂或撕开盖布的材料。包装嵌件适当地包括突出部分，柔性或柔顺部分围绕该突出部分定位，并且该突出部分将柔性或柔顺部分引导到杯状部或凹口中。

包装嵌件800包括本体802和接合部分804，接合部分804可与盖布可释放地接合，例如通过可释放地与接口结构接合而与盖布可释放地接合。在所示的实施例中，包装嵌件包括第二接合部分806。在其它实施例中，可以提供一个或多个接合部分。不是在所有实施例中都需要提供接合部分。当盖布与包装嵌件接合时，接合部分可以使盖布的一部分(例如接口结构)快速与包装嵌件保持。包装嵌件和盖布之间的接合允许通过操纵包装嵌件来操纵盖布。合适地，当盖布处于其无菌包装中时，接合部分与盖布接合。因此，在打开无菌包装时，使用者可以握持包装嵌件并且可以直接使用它来将盖布定位在机器人臂上。

适当地，包装嵌件800包括手柄808，用于允许使用者更容易地握持和/或操纵包装嵌件。在图8中所示的实施例中，手柄808呈突片的形式。突片设置在本体802附近。合适地，手柄可以包括凸起部分，允许使用者握持包装嵌件而无需碰触盖布本身。当它位于机器人臂上时，这有助于保持盖布的无菌性。手柄可以在包装嵌件的本体上和/或附近采用任何合适的形式。参照图8，手柄沿包装嵌件800的本体802的一侧设置。在其它实施例中，手柄可以沿着小于一侧的整个长度设置，例如设置到一端或另一端，或者中央。在其它实施例中，可以提供不只一个手柄。例如，可以沿本体802的一侧设置两个手柄，或者可以沿本体802的两个或更多个侧面设置至少一个手柄。一个或多个手柄可以与包装嵌件的本体是一体的。该构造可以便于制造。

适当地，使用者可以仅用一只手握持和操纵包装嵌件。手柄可以构造和/或尺寸设计成可由单只手握持。因此，使用者可以用一只手使用包装嵌件定位盖布，并且可以使用另一只手来操纵盖布的其余部分。以这种方式，单个使用者可以将盖布正确地定位在驱动组件接口上，并且还可以将盖布的其余部分定位在机器人臂的端部上。

接合部分与盖布的接合是可释放的。一旦盖布根据需要定位在机器人臂上，就将包装嵌件从盖布移除。如将在下面更详细地讨论的，这可以通过包装嵌件与盖布的接合比盖布与机器人臂的接合弱来实现。

接合部分可以包括粘合剂部分804。粘合剂部分可在盖布的包装之前或作为盖布的包装的一部分粘附到盖布。合适地，粘合剂部分粘附到接口结构700。粘合剂部分具有足够的强度以保持盖布并允许由包装嵌件操纵盖布。一旦例如通过接口结构与驱动组件接口接合(例如通过驱动传递元件与驱动组件接口元件接合)或接口结构借助紧固件740和/或凸耳751、752保持在驱动组件上而将盖布安装到机器人臂，就将包装嵌件800拉离驱动组件接口400，这将使得接合部分脱离盖布。换言之，粘合剂部分保持盖布的力比接口结构与驱动组件接口接合的力或者紧固件740和/或凸耳751、752将接口结构700保持在驱动组件上的力弱。

适当地，包装嵌件800包括多个接合部分。包装嵌件可以包括多个粘合剂部分。粘合剂部分804、806可以设置在包装嵌件800的相对的两侧上。这种构造允许包装嵌件和盖布之间更稳定地接合。在图8中所示的实施例中，包装嵌件包括两个粘合剂部分。第一粘合剂部分804朝包装嵌件800的第一边缘设置。第二粘合剂部分806朝包装嵌件800的第二边缘设置。在其它实施例中，可以提供不同数量的粘合剂部分。

包装嵌件800包括多个孔810、811、812。孔构造成接纳穿过孔的相应的驱动传递元件的一部分，例如驱动传递元件的中央部分的一部分。在图8中所示的实施例中，提供三个孔，对应于图7a中所示的三个驱动传递元件。第一驱动传递元件706的突出部分(例如翅片)可穿过第一孔810被接纳。第二驱动传递元件707的突出部分(例如翅片)可穿过第二孔811被接纳。第三驱动传递元件的突出部分(例如翅片)可穿过第三孔812被接纳。

孔包括相应的保持部分。参照图8，保持部分包括每个孔的前边缘(在图8的取向上的孔的最上边缘)。第一孔810包括第一前边缘813。第二孔811包括第二前边缘814。第三孔812包括第三前边缘815。

保持部分保持驱动传递元件。例如，保持部分将驱动传递元件保持在与驱动组件接口元件对接的期望位置。在驱动传递元件被保持在其相应行程的一端的情况下，包装嵌件仅需要包括用于每个孔和/或用于每个驱动传递元件的一个保持部分。换言之，相应的驱动传递元件仅需要被保持在孔的相应前边缘的后方。在这种构造中，驱动传递元件可以通过其位于其相应行程的端部处而被限制移动离开保持部分。保持部分限制驱动传递元件使之不能向前移动(即，在图8的取向上向上的方向)，并确保当接口结构放置在驱动组件接口上的合适位置时，驱动传递元件与驱动组件接口元件对准。

在驱动传递元件的期望(或对接)位置不在其行程的端部的情况下，包装嵌件的孔有用地包括与前边缘相对的后边缘。后边缘与前边缘间隔开可穿过孔被接纳的驱动传递元件(例如突出部分或翅片)的长度(沿着运动方向)。驱动传递元件保持在前边缘和后边缘之间。第一孔810包括第一后边缘816。第二孔811包括第二后边缘817。第三孔812包括第三后边缘818。每个孔810、811、812的尺寸均设计成经由过盈配合保持驱动传递元件。因此，在驱动传递元件以过盈配合被包装嵌件的孔保持的情况下，孔可以用作接合部分。

在图8中所示的实施例中，三个孔810、811、812横跨包装嵌件的本体布置在一条线上。也就是说，孔彼此对准。不一定是这种情况。在其它实施例中，驱动传递元件的对接位置不需要对准，因此孔也因而不需要对准。孔可以设置在包装嵌件的本体上的任何合适的位置。

在其它实施例中，可以提供更多或更少数量的孔。在图9中所示的实施例中，提供单个孔901。每个驱动传递元件均可穿过该公共孔901被接纳。在每个驱动传递元件均在对接位置对准的情况下可以使用这种构造。该实施例中的保持部分包括单个孔901的前边缘903。

在其它实施例中，可以提供任何合适数量的孔。适当地，每个驱动传递元件均可穿过设置在包装嵌件中的一个或多个孔中的一者被接纳。

在器械接口的一个实施例中，提供了三个驱动传递元件。外部两个驱动传递元件具有例如10.2mm的运动范围。中央驱动传递元件具有例如6mm的运动范围。因此，适当地，中央驱动传递元件由包装嵌件保持在其运动范围的一个端部，使得接口结构可以在附接期间沿驱动组件接口移动达6mm。外部的两个驱动传递元件适当地由包装嵌件保持，使得它们也能够移动最多6mm。如果由比6mm更短的行程实现接口结构与驱动组件接口的附接，则一旦接口结构已经安装到驱动组件接口上，驱动传递元件因此可以保持在允许这种较短行程的构造中。

上面已经讨论了包装嵌件包括一个或多个孔，以接纳穿过孔的相应驱动传递元件的突出部分。在驱动传递元件包括凹口而不是突起的情况下，包装嵌件可以包括与凹口接合的突出部分。包装嵌件可以包括孔和/或突起，以与接口结构的构造相对应。换言之，在驱动传递元件包括到第二侧702的突起(即，接口结构700的接合有包装嵌件的侧)的情况下，包装嵌件可以包括相应的凹口或孔。在驱动传递元件包括到第二侧702的凹口的情况下，包装嵌件可以包括相应的突起。适当地，在包装嵌件包括突起的情况下，保持部分包括突起的前边缘。与上述讨论类似，这允许驱动传递元件借助包装嵌件保持在适当位置，即在期望的或对接位置。

图8中所示的粘合剂部分804、806设置在包装嵌件800的本体802上。在图9中所示的另一个实施例中，包装嵌件900包括设置在本体902的相对侧的两个侧折叠部912、914。第一侧折叠部912包括两个粘合剂部分904、906。第二侧折叠部包括另外两个粘合剂部分908、910。在包装嵌件的侧折叠部上提供粘合剂部分允许粘合剂部分粘附到接口结构的侧面而不是接口结构的主体。这允许包装嵌件和接口结构之间的稳定接合。这种结构还允许当包装嵌件的本体将接口结构保持在合适位置时粘合剂部分脱离盖布。一旦脱离，就可以快速和/或容易地移除包装嵌件而不会干扰接口结构的位置。因此，这有助于确保当移除包装嵌件时接口结构保持在正确的位置。

在一个实施例中，本体802、902本身可以是粘合剂。例如，整个本体可以是粘合剂。

粘合力或吸引力可以通过“平滑-平滑”接触来提供。例如，包装嵌件的本体的面向接口结构的至少一部分可以是平滑的，并且接口结构的面向包装嵌件的至少一部分可以是平滑的。平滑部分适当地布置成彼此面对，使得当包装嵌件附接到接口结构时它们接触。这些平滑表面的紧密接近可以提供足够的粘合力以将包装嵌件保持在接口结构上。

在图9中所示的实施例中，侧折叠部912、914沿着本体902的长度设置。不一定是这种情况。在其它实施例中，侧折叠部可以比包装嵌件的本体的长度短。侧折叠部不必长度相等。一个侧折叠部可以比另一个侧折叠部短。例如，第一侧折叠部可以沿本体的长度延伸并包括两个粘合剂部分。第二侧折叠部可以邻近本体的较短中央部分延伸并且包括单个粘合剂部分。以这种方式，提供三个粘合剂部分，其可以以稳定的方式与接口结构接合。侧折叠部的长度、每个侧折叠部上的粘合剂部分的数量以及粘合剂部分在侧折叠部上的定位的其它组合也是可能的。

现在参照图10a和图10b，在一个实施例中，接合部分包括突起1004，突起1004从包装嵌件1000的本体1002的下侧突出。突起1004的尺寸和形状设计成经由过盈配合而与接口结构中的凹进部712接合。突起1004可适当地变形以配合在凹进部712内并且足够坚硬以能够与凹进部712(例如与凹进部712的壁)摩擦接合，以便将包装嵌件1000与接口结构700保持在一起。

在另一实施例中，如图11a和图11b中所示，包装嵌件1100的接合部分包括唇1103。唇1103邻近包装嵌件1100的本体1102设置在侧折叠部上。唇可以替代地设置在包装嵌件1100的本体1102上。如所示，唇1103面向内(即朝向包装嵌件1100的中央部分)。面向内的唇1103构造成与设置在接口结构上的相应的面向外的唇或L形伸出部(未示出)接合。接口结构上的面向外的唇的一部分可被接纳到与面向内的唇1103相邻的凹口1104中。适当地，一对相对的唇1103、1105设置在包装嵌件上，这对唇可与设置在接口结构上的相应的一对相对唇接合。

唇1103适当地是弹性的和/或可变形的。唇1103可以通过推动附接与接口结构唇接合，这可以使唇1103越过接口结构唇并由此与其接合以将包装嵌件与接口结构保持在一起。唇可以在其下边缘上包括倒角部分或引入部分，以有助于以推入配合将包装嵌件与接口结构接合。

通过使唇1103与接口结构唇脱离，可以使包装嵌件与接口结构脱离。如上所提到的，唇1103可以是弹性的和/或可变形的。使唇1103弹性变形以使包装嵌件与接口结构脱离所需的力优选小于接口结构(例如借助紧固件740和/或凸耳751、752)被保持到驱动组件接口的力。

参照图11c，包装嵌件1100包括连接到唇1103的突片1106。突片1106设置在包装嵌件的上侧。包装嵌件包括枢轴部分1108，唇1103可以绕该枢轴部分1108相对于包装嵌件的其余部分枢转。枢轴部分1108可以是折痕或折叠部，或包装嵌件的其它弱化部分。包装嵌件构造成使得当唇1103绕枢轴部分1108枢转时，唇1103与接口结构的唇脱离。突片设置在枢轴部分1108的一侧，使得在突片1106上的侧向按压导致唇1103绕枢轴部分1108枢转。以此方式，唇1103可以经由突片1106的移动而脱离接口结构唇。

适当地，第二突片1110邻近第二唇1105设置到第二枢轴部分1112的一侧。第二突片1110的移动同样使第二唇1105绕第二枢轴部分1112枢转。这使第二唇1105脱离相应的接口结构唇。

适当地，提供突片1106、1110，使得突片的远端部朝向彼此的移动导致唇1103、1105脱离接口结构。换言之，使用者可以使用挤压运动使包装嵌件1100与接口结构700脱离。这种挤压运动可以用单只手完成。突片1106、1110和枢轴部分1108、1112是可变形部分的实施例，该可变形部分可以变形以使唇1103从其与接口结构的相应唇接合的位置移动到其脱离接口结构的相应唇的位置。

包装嵌件1100上的唇或凸缘1103、1105不需要面向内。在其它实施例中，包装嵌件1100上的唇1103、1105可以是面向外的唇，其可与接口结构上的面向内的唇接合。

图12和图13中示出了这种构造的实施例。图12中所示的包装嵌件1200包括两个面向外的唇1204、1206。图13中所示的包装嵌件1300包括两个面向外的唇1304、1306。

图12和图13还示出了另选的可变形部分的实施例。可变形部分可以采取单个折叠部(如图12中，1210处)或多个折叠部(例如两个折叠部)的形式(如图13中，1310、1312处)。折叠部优选从包装嵌件的顶侧延伸，以允许使用者容易握持。

折叠部构造成使得在挤压折叠部时，折叠部的最下部分被弄到一起。这使得面向外的唇1204、1206、1304、1306从它们可与接口结构的相应唇接合的接合位置移动到它们与接口结构的相应唇脱离的脱离位置。因此，挤压折叠部可以使包装嵌件1200、1300脱离接口结构。

在图11所示的实施例中，唇1103、1105沿包装嵌件1100的本体1102的侧面的整个长度延伸。类似地，唇1204、1304可以沿图12和图13中所示的包装嵌件1200、1300的本体1202、1302的侧面的整个长度延伸。优选地，唇1204、1304不沿本体的侧面的整个长度延伸。这可以意味着可变形部分(即折叠部)不需要沿本体的侧面的整个长度延伸。这可以允许其它接合部分(例如一个或多个粘合剂部分)设置在本体上，用于与盖布接合。它还允许保持部分以更方便的方式设置在本体上。

如上所述的唇和折叠部的设置有利地允许通过冲压和/或弯曲工艺由一片材料形成包装嵌件。这允许通过成本有效的方法形成包装嵌件。包装嵌件适当地由弹性和/或可变形材料制成。优选地，包装嵌件由片材制成。合适地，包装嵌件由纸板制成。用纸板制成包装嵌件允许包装嵌件易于折叠和/或切割成所需的形状，并使包装插件能够以低成本的方式形成，这便于允许包装插件是一次性部件。可以与标准手术废物一起处理(例如通过焚烧)包装嵌件。

接合部分可以以上面提到的接合部分的实施例的任何组合提供。任何类型的接合部分中的任何一个或多个可以与任何其它类型的接合部分中的任何一个或多个一起提供。类似地，保持部分可以以上面提到的保持部分的实施例的任何组合提供。任何类型的保持部分中的任何一个或多个可以与任何其它类型的保持部分中的任何一个或多个一起提供。

合适地，包装嵌件包括取向指示。这可以防止盖布错误地定位在机器人臂上。例如，包装嵌件可以包括指示相对于机器人臂和/或驱动组件接口的特定取向的特征。优选地，包装嵌件包括这样的取向特征，该取向特征允许盖布以正确的取向定位在机器人臂上并且限制盖布以不正确的取向定位在机器人臂上。

适当地，取向特征包括如下的一种或多种：孔901或孔810、811、812；侧折叠部912、914；突起1004；和手柄808。

上面已经讨论了仅包括包装嵌件的一个或一些特征的实施例。同样地，所示实施例包括包装嵌件的特征的子集。这是为了便于理解。应该理解，任何特征都可以根据需要与任何其它特征组合。

手术盖布组件可以包括盖布和如上所述的与盖布一起包装的包装嵌件。如上所讨论的，包装嵌件构造成用一只手握持。因此，使用者可以用一只手将盖布(例如盖布的接口结构)定位在机器人臂的驱动组件上。另一方面，使用者可以将盖布的其余部分(例如盖布的柔性材料)放置在机器人臂的其余部分上。

合适地，盖布包括一个或多个加强部分。加强部分可以包括盖布的加强或硬化部分。适当地，加强部分包括环或部分环，例如马蹄形。加强部分允许使用者用一只手握持加强部分并使用它将盖布放置在机器人臂上。图14中示出了包括加强部分的包装的盖布组件的实例。所示的盖布组件包括与盖布的一部分接合的包装嵌件的本体1402。盖布包括两个加强部分。内加强部分包括环1403。方便地，内加强部分1403是柔性的。外加强部分包括部分环1404。适当地，外加强部分1404是柔性的。外部加强部分可以变形以允许盖布容易地定位在机器人臂上。外加强部分1404中的弹性还提供与机器人臂的接合。例如，外加强部分1404可以用作用于将盖布保持在机器人臂上的夹子。

附加地或另选地，盖布可以包括附接特征，例如一个或多个诸如夹子或磁性附件之类的紧固件，其夹住或附接到机器人臂。附接特征优选构造成附接到机器人臂的特定特征。适当地，紧固件紧固到机器人臂上的互补紧固件(例如互补形状的紧固件)。例如，加强部分上的紧固件可以是夹子，其紧固到机器人臂的表面中的互补形状的凹口。紧固件可以采用任何合适的形式，例如夹子、卡环、带扣、闩锁、插头、插座，钩、眼、弹簧、孔眼、纽扣和/或诸如维可牢尼龙搭扣(Velcro)之类的钩环紧固件，只要它们能够在臂被操纵时将加强部分固定到臂即可。

盖布适当地包括一系列附接特征，这些附接特征构造成越过沿机器人臂和围绕机器人臂的至少一部分。换言之，盖布可以包括一系列附接特征，这些附接特征构造成附接到机器人臂上的位于机器人臂的远端部和基座之间的一系列连续点。附加地或另选地，盖布可以包括一系列附接特征，这些附接特征构造成附接到围绕机器人臂的圆周的一系列点(例如邻近机器人臂的接头)。

以此方式，盖布可以方便地位于机器人臂上。盖布每次施加到机器人臂(适当地，盖布每次都是新盖布，因为每个盖布适当地均是一次性的)时，盖布可以可重复地定位在机器人臂上。盖布在机器人臂上的位置的这种一致性可以帮助确保允许足够的移动自由度以确保机器人臂在其期望的移动中不受阻碍。

在一些实施例中，盖布包括第一部分和第二部分。盖布可以包括位于第一部分的端部处的第一加强部分和位于第二部分的端部处的第二加强部分。第一加强部分和第二加强部分适当地构造成可以以密封方式彼此接合，以允许盖布的第一部分和盖布的第二部分彼此连结，从而维持无菌屏障。例如，第一部分可以是大致圆锥形的，用于覆盖机器人臂的远端部分。第二部分可以是大致圆柱形的，用于覆盖机器人臂的更近端部分。

在一些实施例中，加强部分是中空的。适当地，加强部分包括用于冷却机器人臂的冷却结构的至少一部分。加强部分的中空部分适当地与冷却流体源连通。冷却流体可以是空气或任何其它合适的流体。方便地，使用空气作为冷却流体意味着冷却流体可以安全地排放到机器人臂的周围。

加强部分适当地具有一系列孔口。这些孔口是加强部分的外表面中的开口，其穿过中空部分。换言之，它们是通孔。加强部分内的冷却流体穿过这些孔口到达加强部分的外部。因此，孔口是用于冷却流体的排出口。孔口是定向的。它们使冷却流体能够瞄准特定方向。适当地，孔口朝向机器人臂，以便将冷却流体从加强部分朝向机器人臂供给。

孔口可以绕加强部分的面向机器人臂的表面规则地间隔开。另选地，孔口可以绕加强部分的面向机器人臂的表面布置，使得仅位于加强部分的指向机器人臂的待冷却部分的那些部分上。

加强部分适当地包括偏置伸出部。每个偏置伸出部指向机器人臂，并且构造成接触机器人臂，使得将加强部分与机器人臂间隔开。因此，偏置伸出部支撑加强部分。它们防止加强部分直接接触机器人臂。因此，它们防止加强部分阻碍机器人臂的移动。适当地，每个加强部分具有至少两个偏置伸出部。每个加强部分均可以有不只两个偏置伸出部。每个偏置伸出部均可以采用任何合适的形式，例如片簧。偏置伸出部可以包括诸如紧固件之类的附接特征。

该器械可以用于非手术目的。例如，它可以用于整容过程。

申请人在此独立地公开了本文中所述的每个单独的特征以及两个或更多个这样的特征的任何组合，只要根据本领域技术人员的共同的一般性知识能够整体上基于本说明书来执行这些特征或组合即可，不管这些特征或特征的组合是否解决了本文中公开的任何问题，并且不限制权利要求的范围。申请人指出，本发明的各方面可以包括任何这样的单独特征或特征组合。鉴于前面的描述，对于本领域技术人员显而易见的是，可以在本发明的范围内作出各种变型。

Claims (19)

1.一种手术盖布组件，该手术盖布组件包括：

手术盖布，该手术盖布包括用于在手术器械和手术机器人手臂之间传递驱动的驱动传递元件；

包装嵌件，该包装嵌件构造成接合所述手术盖布的一部分，用于将所述手术盖布定位在所述手术机器人臂上，所述包装嵌件以可释放的方式与所述手术盖布接合并且包括：

本体；以及

保持部分，所述保持部分能够与所述驱动传递元件接合，用于将所述驱动传递元件保持在期望位置。

2.根据权利要求1所述的手术盖布组件，其中，该包装嵌件包括能够以可释放的方式与所述手术盖布接合的接合部分。

3.根据权利要求1或2所述的手术盖布组件，其中，所述保持部分包括凹口、孔和突出部分中的至少一者。

4.根据权利要求1或2所述的手术盖布组件，其中，所述保持部分包括位于所述本体中的孔，所述孔包括前边缘，并且所述前边缘构造成将所述驱动传递元件保持在所述期望位置。

5.根据权利要求4所述的手术盖布组件，其中，所述孔包括与所述前边缘相对的后边缘，所述前边缘和所述后边缘间隔开，使得所述孔与所述驱动传递元件形成过盈配合。

6.根据权利要求4所述的手术盖布组件，其中，所述手术盖布包括三个驱动传递元件，并且所述包装嵌件包括位于所述本体中的三个孔，每个孔均构造成接纳穿过所述孔的驱动传递元件中的相应的驱动传递元件并且包括相应的边缘，该相应的边缘构造成将所述相应的驱动传递元件保持在所述期望位置。

7.根据权利要求1或2所述的手术盖布组件，其中，该包装嵌件包括手柄。

8.根据权利要求2所述的手术盖布组件，其中，所述接合部分设置在所述本体的下侧。

9.根据权利要求8所述的手术盖布组件，其中，所述接合部分包括至少一个唇，所述至少一个唇能够与设置在所述手术盖布上的相应的盖布唇接合。

10.根据权利要求9所述的手术盖布组件，该包装嵌件包括可变形部分，所述可变形部分构造成变形，以使至少一个唇从所述唇与所述相应的盖布唇接合的位置移动到所述唇脱离所述相应的盖布唇的位置。

11.根据权利要求9或10所述的手术盖布组件，其中，所述包装嵌件包括对应于每个唇的可变形部分，所述可变形部分构造成变形以使相应的唇从所述相应的唇与所述相应的盖布唇接合的位置移动到所述相应的唇脱离所述相应的盖布唇的位置。

12.根据权利要求2所述的手术盖布组件，其中，所述接合部分包括粘合剂部分，所述粘合剂部分以可释放的方式粘附到所述手术盖布。

13.根据权利要求2所述的手术盖布组件，其中，该包装嵌件包括到所述本体的相应侧的至少一个侧部分，相应的接合部分设置在每个侧部分上。

14.根据权利要求8、9、10、12或13所述的手术盖布组件，其中，所述接合部分包括突起，所述突起构造成突出到所述手术盖布上的相应凹口中，所述突起的尺寸设计成与所述凹口以过盈配合接合，以便与其进行摩擦接合。

15.根据权利要求2所述的手术盖布组件，其中，所述接合部分构造成以比所述手术盖布和所述机器人臂之间的接合更弱的接合与所述手术盖布接合，使得所述手术盖布优先保持在所述机器人臂上。

16.根据权利要求1或2所述的手术盖布组件，其中，所述包装嵌件由单件材料通过冲压和弯曲中的至少一种而形成。

17.根据权利要求1或2所述的手术盖布组件，其中，所述包装嵌件包括刚性和/或半刚性材料。

18.根据权利要求1或2所述的手术盖布组件，其中，所述包装嵌件构造成与所述手术盖布一起包装。

19.根据权利要求1或2所述的手术盖布组件，所述手术盖布包括加强部分。

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