CN217036962U - 动力模组和动力设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种动力模组和动力设备，动力模组包括包括机壳、定子、转子、端盖、法兰盘、行星架、多个行星轮、太阳轮和位置检测组件。端盖和机壳固定连接，法兰盘与端盖转动连接，行星架与法兰盘固定连接且设于机壳内，端盖朝向转子的一侧固定安装有内齿圈，多个行星轮安装在行星架和法兰盘之间，太阳轮在转子的带动下能够带动多个行星轮转动从而带动行星架和法兰盘转动。位置检测组件包括磁性件和感测件，磁性件安装在行星架上，感测件安装在端盖朝向转子的一侧上且与磁性件间隔相对设置，感测件与磁性件配合检测行星架的转动位置信息。如此，可通过感测件和磁性件的配合来直接检测行星架和法兰盘的转动位置从而实现位置信号的精确检测。

Description

动力模组和动力设备

技术领域

本申请涉及动力传输技术领域，尤其涉及一种动力模组和动力设备。

背景技术

在机器人等机器中，通常用到动力模组驱动机器运动。例如，在机器人中，动力模组可以安装在机器人的关节处，动力模组构成机器人的关节，以驱动机器人运动。为了实现对动力模组中的转子以及输出件的转动进行精准的控制，通常对转子以及输出件的转动位置进行检测，因此，如何对动力模组的转子和输出件的位置信号进行精确的检测成为待解决的技术问题。

实用新型内容

本申请提供一种动力模组和动力设备。

本申请实施方式的动力模组包括：

机壳，设有一开口；

定子，所述定子固定安装在所述机壳内；

转子，所述转子可转动地安装在所述机壳内，所述定子用于驱动所述转子相对所述机壳转动；

端盖，所述端盖设于所述开口处，并和所述机壳固定连接；

法兰盘，所述法兰盘与所述端盖转动连接；

行星架，所述行星架与所述法兰盘固定连接，且设于所述机壳内；

所述端盖朝向所述转子的一侧固定安装有内齿圈，多个行星轮安装在所述行星架和所述法兰盘之间，且所述多个行星轮与所述内齿圈啮合；

太阳轮，所述太阳轮的一端与所述转子固定连接，另一端与所述多个行星轮啮合，所述太阳轮在所述转子的带动下能够带动所述多个行星轮转动从而带动所述行星架和所述法兰盘转动；和

位置检测组件，包括磁性件和感测件，所述磁性件安装在所述行星架上，所述感测件安装在所述端盖朝向所述转子的一侧上且与所述磁性件间隔相对设置，所述感测件与所述磁性件配合检测所述行星架的转动位置信息。

在某些实施方式中，所述磁性件为径向磁铁；或者

所述磁性件为霍尔磁环；或者

所述磁性件为轴向磁铁。

在某些实施方式中，所述行星架朝向所述端盖的一侧开设有第一环形安装槽，所述磁性件为径向磁铁或者霍尔磁环，所述磁性件安装在所述第一环形安装槽内。

在某些实施方式中，所述行星架包括本体和环形安装部，所述环形安装部环绕所述本体设置，所述环形安装部和所述本体通过若干间隔设置的连接杆固定连接；

其中，所述本体与所述法兰盘固定连接，所述环形安装部朝向所述端盖的一侧形成有所述第一环形安装槽。

在某些实施方式中，所述行星架包括本体和安装部，所述安装部沿径向方向凸设在所述本体上，所述本体与所述法兰盘固定连接，磁性件安装在所述安装部朝向所述端盖的一侧，所述磁性件为轴向磁铁。

在某些实施方式中，所述感测件包括电路板和设置在所述电路板上的感测单元，所述电路板安装在所述端盖朝向所述转子一侧，所述感测单元与所述磁性件间隔相对设置。

在某些实施方式中，所述端盖朝向所述转子一侧上形成有第一环形凸起，所述内齿圈固定安装在所述第一环形凸起的内壁上，所述电路板环绕所述第一环形凸起设置。

在某些实施方式中，所述端盖朝向所述转子一侧的边缘形成有第二环形凸起，所述第二环形凸起环绕所述第一环形凸起设置，所述第一环形凸起和所述第二环形凸起之间形成第二环形安装槽，所述电路板安装在所述第二环形安装槽内。

在某些实施方式中，所述磁性件与所述感测件之间的间隔距离为0.25mm-3mm。

在某些实施方式中，所述法兰盘与所述端盖之间设有支撑轴承，所述支撑轴承的外圈与所述端盖固定连接，所述支撑轴承的内圈与所述法兰盘固定连接；

所述动力模组还包括轴承压盖，所述轴承压盖沿周向方向均匀间隔形成有多个螺纹孔，所述轴承压盖通过穿设所述螺纹孔的紧固件安装在端盖上且抵持所述支撑轴承的外圈。

在某些实施方式中，所述转子包括转子支架和磁钢，所述磁钢与所述转子支架固定连接且与所述定子间隔相对设置，所述转子支架能够相对所述机壳转动，所述太阳轮朝所述转子支架的一端形成有安装轴部，所述安装轴部的外周面上形成至少一个切角，所述转子支架上形成有与所述安装轴部配合的安装孔，所述安装孔的形状与所述安装轴部的形状相匹配。

本申请实施方式的动力设备包括上述任一实施方式所述的动力模组

在本申请实施方式的动力模组和动力设备中，磁性件安装在行星架上，感测件安装在端盖朝向转子的一侧上且与磁性件间隔相对设置，感测件与磁性件配合检测行星架的转动位置信息。如此，可通过感测件和磁性件的配合来直接检测行星架和法兰盘的转动位置从而实现位置信号的精确检测。此外，磁性件和感测件是直接分别设置在行星架和端盖朝向行星架的一侧，两者直接间隔相对设置，这样，磁性件只需要采用磁性较弱的磁铁即可发送稳定的位置信号，抗干扰能力强，位置检测精度高。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请实施方式的动力设备的立体结构示意图；

图2是本申请实施方式的动力模组的立体结构示意图；

图3是本申请实施方式的动力模组的分解结构示意图；

图4是本申请实施方式的动力模组的剖面示意图；

图5是本申请实施方式的动力模组的部分结构的分解示意图；

图6是本申请实施方式的动力模组的部分结构的平面示意；

图7是本申请实施方式的动力模组的行星架以及位置检测组件的结构示意图；

图8是图7中的行星架的结构示意图；

图9是本申请实施方式的动力模组的感测件的结构示意图；

图10是本申请实施方式的动力模组的磁性件的结构示意图；

图11是本申请实施方式的动力模组的感测件的另一结构示意图；

图12是本申请实施方式的动力模组的部分结构的立体结构示意图；

图13是图12中的动力模组的部分结构的平面示意图；

图14是本申请实施方式的动力模组的行星架以及位置检测组件的另一结构示意图；

图15是图14中的行星架的结构示意图；

图16是图14中的感测件的结构示意图；

图17是本申请实施方式的动力模组的端盖以及感测件的安装结构示意图；

图18是本申请实施方式的动力模组的端盖以及感测件的另一安装结构示意图；

图19是本申请实施方式的动力模组平面示意图；

图20是本申请实施方式的动力模组的太阳轮的结构示意图。

主要元件符号说明：

动力设备1000；

动力模组100、机壳10、开口11、定子20、转子30、转子支架31、安装孔311、磁钢32、端盖40、内齿圈41、第一环形凸起42、第二环形凸起43、第二环形安装槽44、法兰盘50、行星架60、本体61、环形安装部62、第一环形安装槽621、连接杆63、安装部64、行星轮70、太阳轮80、安装轴部81、切角811、位置检测组件90、磁性件91、感测件92、电路板921、感测单元922、支撑轴承110、轴承压盖120、螺纹孔121、驱动电路板130、后盖140；

躯干200、足部300。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本申请提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识本识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

请参阅图1，本申请实施方式的动力设备1000可包括本申请实施方式的动力模组100，动力设备1000可为四足机器人，例如机器狗、机器马等等，当然，动力设备1000也可为其它类型的机器人，例如，两足机器人、六足机器人等等。此外，动力设备1000也不仅限于机器人，也可以是其它类型的设备，具体在此不作限制。

以机器人为例，本申请实施方式的动力模组100可安装在机器人的关节处，动力模组100可用于驱动关节转动。具体地，机器人可包括躯干200和足部300，足部300连接在躯干200上，动力模组100用于驱动足部300相对躯干200运动，例如，可动力模组100可用于驱动整个足部300相对躯干200运动，也可以是驱动足部300的关节运动。

请参阅图2-图4，本申请实施方式的动力模组100可包括机壳10、定子20、转子30、端盖40、法兰盘50、行星架60、多个行星轮70、太阳轮80和位置检测组件90。

机壳10设有一开口11，定子20固定安装在机壳10内，转子30可转动地安装在机壳10内，定子20用于驱动转子30相对机壳10转动，端盖40设于开口11处并和机壳10固定连接，法兰盘50与端盖40转动连接，行星架60与法兰盘50固定连接且设于机壳10内，端盖40朝向转子30的一侧固定安装有内齿圈41，多个行星轮70安装在行星架60和法兰盘50之间，且多个行星轮70与内齿圈41啮合。

太阳轮80的一端与转子30固定连接，另一端与多个行星轮70啮合，太阳轮80在转子30的带动下能够带动多个行星轮70转动从而带动行星架60和法兰盘50转动。

位置检测组件90包括磁性件91和感测件92，磁性件91安装在行星架60上，感测件92安装在端盖40朝向转子30的一侧上且与磁性件91间隔相对设置，感测件92与磁性件91配合检测行星架60的转动位置信息。

在本申请实施方式的动力模组100和动力设备1000中，磁性件91安装在行星架60上，感测件92安装在端盖40朝向转子30的一侧上且与磁性件91间隔相对设置，感测件92与磁性件91配合检测行星架60的转动位置信息。如此，可通过感测件92和磁性件91的配合来直接检测行星架60和法兰盘50的转动位置从而实现位置信号的精确检测。

此外，在相关技术中，动力模组中的磁性件和感测件的位置通常设置得较远甚至中间被其他元件隔开，在这样的情况下，只能采用强磁铁作为磁性件，而由于电机内部导磁材料较多，强磁铁作为磁性件会使得信号容易受干扰，导致位置检测不准确。

在本申请中，磁性件91设置在行星架60上，感测件92是直接设置在端盖40朝向行星架60的一侧，两者直接间隔相对设置，这样，两者之间的距离较小且无其它零部件进行遮挡，磁性件91只需要采用磁性较弱的磁铁即可发送稳定的位置信号，抗干扰能力强，位置检测精度高。

具体地，请参阅图3-图4，在本申请的实施方式中，端盖40安装在开口11处，行星架60位于机壳10内且位于端盖40的上方，磁性件91可安装在行星架60朝向端盖40的一侧，感测件92可安装在端盖40朝向行星架60的一侧且与所述磁性件91相对设置，端盖40可通过螺钉等紧固件与机壳10固定连接，优选地，在图示的实施方式中，端盖40安装在机壳10的内侧，在机壳10和端盖40沿径向方向上均形成有安装孔，两者可通过径向的安装孔和螺钉固定连接在一起，这样，可以使得两者在需要进行拆卸和安装时更加简单和便捷。当然，可以理解的是，在其它实施方式中，两者也可通过其它方式固定连接在一起，例如，也可通过轴向方向的安装孔固定连接在一起，具体在此不作限制。

请参阅图3-图4，转子30收纳在机壳10内，在图示的实施方式中，定子20位于转子30的内侧，其可相当于外转子电机，当然，可以理解的是，在其它实施方式中，定子20也可位于转子30的外侧，其可相当于内转子电机，具体在此不作限制。

请参阅图3-图5，多个行星轮70安装在行星架60和法兰盘50之间且行星轮70可相对两者转动，例如，行星轮70可通过两端的轴部分别插入至行星架60和法兰盘50上对应的轴孔内，太阳轮80则位于多个行星轮70环绕的中心位置且与多个行星轮70均啮合，内齿圈41则位于多个行星轮70的外周侧且与多个行星轮70均啮合，内齿圈41的中心轴线与太阳轮80的转动轴线重合，法兰盘50则相当与动力模组100的输出件，其可用于连接外部负载。

在定子20通电后，定子20会驱动转子30转动，转子30带动太阳轮80转动，太阳轮80带动多个行星轮70绕其自身的转动轴线转动，由于行星轮70与内齿圈41啮合，在行星轮70自身转动的同时也会绕太阳轮80的转动轴线公转，这样，在行星轮70绕太阳轮80的转动轴线公转时，行星轮70会带动法兰盘50和行星架60同步转动，从而实现动力的输出。

请参阅图4，在某些实施方式中，磁性件91位于行星架60的边缘位置，感测件92也位于端盖40的边缘位置，感测件92与磁性件91之间的间隔距离为0.25mm-3mm。

如此，两者之间的间隔距离较小，从而使得磁性件91只需要采用弱磁性磁铁即可实现位置检测，提高了抗干扰能力以及位置检测精度。

具体地，在本申请中，感测件92与磁性件91之间的间隔距离优选为0.25mm-1mm，例如，两者之间的间隔距离可为0.25mm、0.35mm、0.45mm、0.55mm、0.65mm、0.75mm、0.85mm、0.9mm以及0.25mm-1mm中的任一数值。这样，可以在不引起干涉的情况下使得两者之间的间隔距离足够的小，从而提高抗干扰能力和检测精度。

在某些实施方式中，磁性件91为径向磁铁；或者磁性件91为霍尔磁环；或者磁性件91为轴向磁铁。如此，磁性件91可采用多种类型的磁铁来实现不同的检测精度。

具体地，在本申请的实施方式中，转动位置信息可包括转动角度以及转动圈数，在磁性件91为径向磁铁时，感测件92可包括多个霍尔感测元件，单个霍尔感测元件可与径向磁铁配合以实现转动位置信息检测。在磁性件91为霍尔磁环时，感测件92可包括单个霍尔感测元件，单个霍尔感测元件可与霍尔磁环配合以实现转动位置信息检测。在磁性件91为轴向磁铁时，感测件92可包括多个霍尔感测元件，多个霍尔感测元件可沿转动方向间隔设置，可通过多个霍尔感测元件的组合来实现转动位置信息检测。

更具体地，径向磁铁为沿径向方向充磁形成的磁铁，轴向磁铁为沿轴向方向充磁形成的磁铁。请参阅图10，图10为霍尔磁环的具体结构示意图，霍尔磁环包括第一环形部911和第二环形部912。第一环形部911包括多个第一N极9111和多个第一S极9112，多个第一S极9112和多个第一N极9111依次间隔设置。第二环形部912环绕设置在第一环形部911外侧，第二环形部912包括多个第二N极9121和多个第二S极9122，多个第二S极9122和多个第二N极9121依次间隔设置。其中，第二N极9121与第一N极9111至少部分地错开设置，第二S极9122与第一S极9112至少部分地错开设置。

可以理解的是，在本申请的实施方式中，在采用霍尔磁环时，位置检测组件90的检测精度最高，径向磁铁次之，轴向磁铁则比前两者稍低，具体采用何种类型的磁性件91可具体根据实际情况进行选择，具体在此不作限制。

请参阅图5-图8，图5-图8为磁性件91为径向磁铁以及霍尔磁环时行星架60的具体结构以及磁性件91的具体安装位置的示意图，在这样的实施方式中，行星架60朝向端盖40的一侧开设有第一环形安装槽621，磁性件91为径向磁铁或者霍尔磁环，磁性件91安装在第一环形安装槽621内。

如此，通过在行星架60上形成第一环形安装槽621可对磁性件91进行稳定安装，同时也能够有效的降低整个动力模组100的堆叠高度，有利于动力模组100的小型化。

进一步地，请参阅图8，在这样的实施方式中，行星架60包括本体61和环形安装部62，环形安装部62环绕本体61设置，环形安装部62和本体61通过若干间隔设置的连接杆63固定连接。其中，本体61与法兰盘50固定连接，环形安装部62朝向端盖40的一侧形成有第一环形安装槽621。

如此，行星架60可通过本体61法兰盘50实现固定，通过环形安装部62可用于安装磁性件91，而本体61和环形安装部62之间通过若干间隔设置的连接杆63固定连接则可以可以使得本体61和环形部之间呈镂空状，从而有效地减少整个动力模组100的重量，同时也有利于散热。

具体地，请参阅图6和图10，在这样的实施方式中，径向磁铁和霍尔磁环均呈环形，本体61也基本呈环形，本体61上可形成有与法兰盘50固定连接的多个凸部611，太阳轮80插入至本体61内与多个行星轮70啮合，环形安装部62环绕设置在本体61外侧，连接杆63沿本体61径向方向凸出且与环形安装部62固定连接在一起，或者说，本体61、环形安装部62与连接杆63一体成型，多个连接杆63间隔设置以形成镂空区域。在环形安装部62朝向端盖40的一侧形成第一环形安装槽621，径向磁铁或者霍尔磁环安装在第一环形安装槽621内，其可以是完全收纳在第一环形安装槽621内，也可以是部分从环形安装部62内凸出，具体在此不作限制。

请参阅图12-图15，图12-图15为磁性件91为轴向磁铁时，行星架60的具体结构以及磁性件91的具体安装位置的示意图，在这样的实施方式中，在磁性件91为轴向磁铁的情况下，行星架60包括本体61和安装部64，安装部64沿径向方向凸设在本体61上，本体61与法兰盘50固定连接，磁性件91安装在安装部64朝向端盖40的一侧。

如此，只需要沿本体61的径向方向设有安装部64，直接将轴向磁铁安装在安装部64上即可，而无需设置其它的结构，可有效的减少行星架60的体积和重量。

具体地，在这样的实施方式中，本体61的结构和上述实施方式的结构基本一致，在此不作重复阐述，安装部64可以为沿本体61的径向方向凸出的杆部，安装部64朝向端盖40的一侧形成有安装槽，轴向磁铁安装在安装槽内。

请参阅图9、图11和图16，在某些实施方式中，感测件92包括电路板921和设置在电路板921上的感测单元922，电路板921安装在端盖40朝向转子30一侧，感测单元922与磁性件91间隔相对设置。

如此，电路板921可给感测单元922供电并传输检测信号，感测单元922可与磁性件91配合以实现位置信息的检测。

具体地，感测单元922可为霍尔传感器，电路板921可呈环形，请参阅图9，图9为磁性件91为径向磁铁时，感测件92的结构示意图，在磁性件91为径向磁铁的情况下，感测单元922的数量可为多个，多个感测单元922沿周向方向均匀间隔设置在电路板921上。

进一步地，请参阅图11，图11为磁性件91是霍尔磁环时，感测件92的结构示意图，在这样的情况下，感测单元922的数量可为单个。

此外，请参阅图16，图16为磁性件91是轴向磁铁时，感测件92的结构示意图，在这样的情况下，感测单元922的数量为多个，多个感测单元922沿周向方向均匀间隔设置在电路板921上。

此外，需要说明的是，上述的磁性件91与感测件92之间的间隔距离所指的是感测单元922的上表面与磁性件91的下表面之间的距离，也即是说，感测单元922的上表面与磁性件91的下表面之间的距离可为0.25mm-3mm，优选为0.25mm-1mm。

请参阅图17，在某些实施方式中，端盖40朝向转子30一侧上形成有第一环形凸起42，内齿圈41固定安装在第一环形凸起42的内壁上，电路板921环绕第一环形凸起42设置。

如此，可通过设置第一环形凸起42来对内齿圈41进行固定从而使得多个行星轮70能够在内齿圈41的作用下带动行星架60和法兰盘50转动，电路板921环绕第一环形凸起42设置可以有效的降低整个动力模组100的堆叠高度。

具体地，第一环形凸起42凸设在端盖40的中间位置上，内齿圈41可通过过盈配合或者其它的固定连接方式固定安装在第一环形凸起42的内侧，内齿圈41可完全收纳在第一环形凸起42内，这样，内齿圈41与第一环形凸起42的接触面较大，可以保证内齿圈41安装的稳定性。

此外，将电路板921环绕设置在第一环形凸起42的外侧并承载在端盖40上可以避免电路板921在动力模组的轴向上与第一环形凸起42发生堆叠，从而有效地减少整个动力模组100的轴向宽度。需要说明的是，“轴向宽度”可以理解为在动力模组100轴向方向上的高度，即在法兰盘50以及行星架60的转动轴向方向上的高度，在下文若存在相同的描述，也可参照此处理解。

进一步地，请参阅图18，在某些实施方式中，端盖40朝向转子30一侧的边缘形成有第二环形凸起43，第二环形凸起43环绕第一环形凸起42设置，第一环形凸起42和第二环形凸起43之间形成第二环形安装槽44，电路板921安装在第二环形安装槽44内。

如此，通过第二环形凸起43和第一环形凸起42之间形成的第二环形安装槽44可以对电路板921的安装进行精确的定位和匹配，避免在安装过程中由于定位不准而影响位置检测精度。

具体地，在这样的实施方式中，第二环形凸起43与第一环形凸起42的平齐或者低于第一环形凸起42，也即是说，第二环形凸起43的轴向宽度小于或者等于第一环形凸起42的轴向宽度，这样可以有效地避免由于第二环形凸起43高度过高而导致动力模组100的整体高度增加的情况。当然，可以理解的是，在这样的实施方式中，电路板921可以是安装在第二环形安装槽44的底壁上，也可以是安装在第二环形安装槽44的侧壁上。此外，在其它实施方式中，电路板921也可以是安装在第二环形凸起43的顶部或者安装在第二环形凸起43的侧边上，具体在此不作限制，只需要能够对电路板921进行稳定的安装即可。

请参阅图11、图17和图19，在某些实施方式中，端盖40上还形成有若干第一安装孔45，电路板921上可形成有若干第二安装孔9211，第二安装孔9211与第一安装孔45相对应，电路板921可通过穿设第一安装孔45和第二安装孔9211的紧固件(图未示出)固定安装在端盖40上。

具体地，在一些实施方式中，第一安装孔45可为光孔，第二安装孔9211可为螺纹孔，紧固件可为螺钉或者螺栓等螺纹件，螺纹件穿设第一安装孔45且与第二安装孔9211螺纹连接，这样，在安装位置检测组件90的过程中，可通过转动紧固件来带动电路板921运动从而调节电路板921上的感测单元922与磁性件91之间的距离以使其能够正常工作，也即是说，可通过转动紧固件来对位置检测组件90进行调试从而使得位置检测组件90能够实现正常的检测功能。并且，可以理解，在长时间使用动力模组100后，电路板921的位置可能会发生偏移从而导致位置检测组件90无法正常工作，在这样的情况下，可以在无需对动力模组100进行拆卸的情况下通过转动螺纹件来调节电路板921上的感测单元922与磁性件91之间的间隔距离从而实现校准，维修和调试方式较为便捷。

请参阅图2-图4以及图19，在某些实施方式中，法兰盘50与端盖40之间设有支撑轴承110，支撑轴承110的外圈与端盖40固定连接，支撑轴承110的内圈与法兰盘50固定连接；

动力模组100还包括轴承压盖120，轴承压盖120沿周向方向间隔形成有多个螺纹孔121，轴承压盖120通过穿设螺纹孔121的紧固件安装在端盖40上且抵持支撑轴承110的外圈。

如此，支撑轴承110可以对法兰盘50的转动进行稳定的支撑，轴承压盖120可以对支撑轴承110进行稳定的限位以避免支撑轴承110沿轴向方向移动而影响法兰盘50的转动，同时，轴承压盖120上沿周向方向间隔形成有多个螺纹孔121可以使得支撑轴承110的受力较为均匀，有助于提高支撑轴承110的寿命和可靠性。

具体地，在这样的实施方式，支撑轴承110可为交叉滚子轴承，轴承压盖120可呈花瓣形，多个螺纹孔121沿周向方向均匀间隔设置。请参阅图19，在图示的实施方式中，螺纹孔121的数量为8个，8个螺纹孔121沿周向方向均匀分布，这样，在通过轴承压盖120压紧支撑轴承110的外圈时，均匀设置的螺纹孔121可以使得支撑轴承110的外圈较为均匀从而提高支撑轴承110的寿命和可靠性。当然，可以理解的是，其它实施方式中，螺纹孔121的数量也可以是小于8个或者是大于8个，具体在此不作限制，只需要将多个螺纹孔121间隔均匀设置以使得支撑轴承110受力均匀即可。

请参阅图3、图4以及图20，在某些实施方式中，转子30包括转子支架31和磁钢32，磁钢32与转子支架31固定连接且与定子20间隔相对设置，转子支架31能够相对机壳10转动，太阳轮80朝转子支架31的一端形成有安装轴部81，安装轴部81的外周面上形成至少一个切角811，转子支架31上形成有与安装轴部81配合的安装孔311，安装孔311的形状与安装轴部81的形状相匹配。

如此，太阳轮80的安装轴部81上形成有至少一个切角811，而转子支架31上的安装孔311与安装轴部81相匹配，这样，通过形成切角结构811来使得转子支架31能够稳定地带动安装轴部81转动，便于扭矩的传递，不易打滑失效。

具体地，由图可知，切角811沿安装轴部811的轴向方向形成，可以理解，在相关技术中，太阳轮与转子支架的连接通过为轴与孔的过盈配合，由于太阳轮为材料为结构钢，转子支架为铝合金，而该处会传递较大扭矩，频繁使用会使太阳轮的轴部与转子支架的安装孔发生相对位移(打滑)，而本实施方式中在太阳轮80的安装轴部81的外周面上切角811，可便于传扭，不易打滑失效。在图示的实施方式中，切角811的数量为两个，两个切角811对称设置在安装轴部811的外周面上，这样，安装轴部811相当于一个扁平轴部从而限制太阳轮20和转子支架31之间的转动。

此外，请参阅图3，在这样的实施方式中，转子30还可包括转子背铁33，转子背铁33可固定安装在转子支架31上，磁钢32则可固定安装在转子背33的内侧。

进一步地，在这样的实施方式中，安装轴部81与安装孔311的内壁过渡配合。

如此，两者采用过渡配合可以便于进行多次拆装，同时也避免在安装时产生铝屑。

具体地，可以理解，在相关技术中，在采用过盈配合时，太阳轮80的轴部由压机压入转子支架31内，多次拆装后容易导致结构被破坏。而在本实施方式中，安装轴部81与安装孔311为过渡配合，多次装配不会破坏转子支架31的安装孔311的结构，便于多次拆装。同时，在采用过盈配合时，太阳轮80的齿压入转子支架31内圈后会留下铝屑，难以清理，会掉进动力模组100内部而导致动力模组100绝缘失效，而在本实施方式中，安装轴部81与安装孔311的内壁过渡配合则不会产生铝屑。

请参阅图3和图4，在本申请的还是方式中，动力模组100还包括后盖140和驱动电路板130，后盖140盖设在机壳10与端盖40相背的一端，驱动电路板130安装在机壳10内且与定子20和感测件92的电路板921电性连接，驱动电路板130用于驱动定子20以及感测件92的电路板921工作。

此外，请参阅图3和图4，在一些实施方式中，动力模组100还包括编码器组件150，编码器组件150用于检测转子30的转动位置信息。

如此，通过编码器组件150和位置检测组件90可通过检测输入出(转子30)和输出端(行星架60和法兰盘50)的转动位置信息，以便更好地对动力模组100进行控制。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“某些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本申请的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本申请的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (12)

1.一种动力模组，其特征在于，包括：

机壳，设有一开口；

定子，所述定子固定安装在所述机壳内；

转子，所述转子可转动地安装在所述机壳内，所述定子用于驱动所述转子相对所述机壳转动；

端盖，所述端盖设于所述开口处，并和所述机壳固定连接；

法兰盘，所述法兰盘与所述端盖转动连接；

行星架，所述行星架与所述法兰盘固定连接，且设于所述机壳内；

所述端盖朝向所述转子的一侧固定安装有内齿圈，多个行星轮安装在所述行星架和所述法兰盘之间，且所述多个行星轮与所述内齿圈啮合；

太阳轮，所述太阳轮的一端与所述转子固定连接，另一端与所述多个行星轮啮合，所述太阳轮在所述转子的带动下能够带动所述多个行星轮转动从而带动所述行星架和所述法兰盘转动；和

位置检测组件，包括磁性件和感测件，所述磁性件安装在所述行星架上，所述感测件安装在所述端盖朝向所述转子的一侧上且与所述磁性件间隔相对设置，所述感测件与所述磁性件配合检测所述行星架的转动位置信息。

2.根据权利要求1所述的动力模组，其特征在于，所述磁性件为径向磁铁；或者

所述磁性件为霍尔磁环；或者

所述磁性件为轴向磁铁。

3.根据权利要求2所述的动力模组，其特征在于，所述行星架朝向所述端盖的一侧开设有第一环形安装槽，所述磁性件为径向磁铁或者霍尔磁环，所述磁性件安装在所述第一环形安装槽内。

4.根据权利要求3所述的动力模组，其特征在于，所述行星架包括本体和环形安装部，所述环形安装部环绕所述本体设置，所述环形安装部和所述本体通过若干间隔设置的连接杆固定连接；

其中，所述本体与所述法兰盘固定连接，所述环形安装部朝向所述端盖的一侧形成有所述第一环形安装槽。

5.根据权利要求2所述的动力模组，其特征在于，所述行星架包括本体和安装部，所述安装部沿径向方向凸设在所述本体上，所述本体与所述法兰盘固定连接，磁性件安装在所述安装部朝向所述端盖的一侧，所述磁性件为轴向磁铁。

6.根据权利要求1所述的动力模组，其特征在于，所述感测件包括电路板和设置在所述电路板上的感测单元，所述电路板安装在所述端盖朝向所述转子一侧，所述感测单元与所述磁性件间隔相对设置。

7.根据权利要求6所述的动力模组，其特征在于，所述端盖朝向所述转子一侧上形成有第一环形凸起，所述内齿圈固定安装在所述第一环形凸起的内壁上，所述电路板环绕所述第一环形凸起设置。

8.根据权利要求7所述的动力模组，其特征在于，所述端盖朝向所述转子一侧的边缘形成有第二环形凸起，所述第二环形凸起环绕所述第一环形凸起设置，所述第一环形凸起和所述第二环形凸起之间形成第二环形安装槽，所述电路板安装在所述第二环形安装槽内。

9.根据权利要求1所述的动力模组，其特征在于，所述磁性件与所述感测件之间的间隔距离为0.25mm-3mm。

10.根据权利要求1所述的动力模组，其特征在于，所述法兰盘与所述端盖之间设有支撑轴承，所述支撑轴承的外圈与所述端盖固定连接，所述支撑轴承的内圈与所述法兰盘固定连接；

所述动力模组还包括轴承压盖，所述轴承压盖沿周向方向均匀间隔形成有多个螺纹孔，所述轴承压盖通过穿设所述螺纹孔的紧固件安装在端盖上且抵持所述支撑轴承的外圈。

11.根据权利要求1所述的动力模组，其特征在于，所述转子包括转子支架和磁钢，所述磁钢与所述转子支架固定连接且与所述定子间隔相对设置，所述转子支架能够相对所述机壳转动，所述太阳轮朝所述转子支架的一端形成有安装轴部，所述安装轴部的外周面上形成至少一个切角，所述转子支架上形成有与所述安装轴部配合的安装孔，所述安装孔的形状与所述安装轴部的形状相匹配。

12.一种动力设备，其特征在于，包括权利要求1-11任一项所述的动力模组。

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