CN217024091U - 一种agv小车 - Google Patents

Abstract

一种AGV小车，属于电池制备装置技术领域。AGV小车包括依次相连的AGV车体、沿AGV小车移动方向延伸的连接件以及放置器，AGV车体与放置器通过连接件滑动连接。在AGV车体的顶部滑动连接有用于放置货物的放置器，在AGV小车的制动时，放置器与AGV车体能够通过连接件沿AGV小车的移动方向相对滑动一定距离，通过滑动过程的缓冲来降低放置于放置器中的货物的掉落机率。

Description

一种AGV小车

技术领域

本申请涉及电池制备装置技术领域，具体而言，涉及一种AGV小车。

背景技术

AGV即Automated Guided Vehicle，简称AGV，指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路径，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

利用现有的AGV小车运输货物，例如电池零部件，需要直接将货物放置在AGV小车的车顶上。当小车紧急制动时，惯性作用容易导致货物向前倾倒或跌落，进而造成电池部件等货物的损坏，造成经济损失。

实用新型内容

基于上述的不足，本申请提供了一种AGV小车，以部分或全部地改善、甚至解决相关技术中AGV小车制动时，货物倾倒或跌落的问题。

本申请的上述技术问题是通过下述技术方案得以解决的：

本申请的示例提供了一种AGV小车，包括：

AGV车体；

连接件，连接件与AGV车体的顶部相连，连接件沿AGV小车的移动方向延伸预设距离；

放置器，放置器的底部包括第一接触部，第一接触部与连接件相连；

AGV车体通过连接件与放置器滑动连接。

由于AGV小车在运输货物的过程中具有一定的速度，在AGV小车的紧急制动时，放置于AGV小车顶部的货物容易由于惯性作用而发生掉落，造成货物的损坏。在上述实现过程中，在AGV车体的顶部滑动连接有用于放置货物的放置器，在AGV小车的制动时，放置器与AGV车体能够通过连接件沿AGV小车的移动方向相对滑动一定距离，通过滑动过程的缓冲来降低放置于放置器中的货物的掉落机率。

在一种可能的实现方式中，AGV车体的顶部设置有凹槽，连接件嵌入凹槽与AGV车体固定连接，第一接触部与连接件滑动连接，放置器的底部至少部分地与AGV车体的顶部接触。

在上述实现过程中，连接件与AGV车体固定连接，放置器的底部中的第一接触部与连接件滑动连接，在AGV小车的制动时，放置器能够通过第一接触部在连接件处的滑动，沿AGV小车的移动方向向前滑动一定距离(由于惯性作用)，进而降低放置器中的货物掉落机率。将连接件嵌入AGV车体顶部的凹槽，使得放置器底部的其他部位(其它部位可以是指除了与连接件滑动连接的第一接触部之外的部位)能够与AGV车体的顶部相接触，以避免放置器的其它部位相对AGV车体而言呈悬空状态。呈悬空状态(悬空状态可以理解为：放置器中除了第一接触部与连接件的连接外，其它部分不与其它构件存在接触关系)的放置器在承载货物时，由于货物的重力以及AGV小车多变的运动状态，放置器容易失去平衡，进而降低AGV小车使用的稳定形。

在一种可能的实现方式中，连接件包括导轨和阻挡件，阻挡件分别设置于导轨沿移动方向前端和后端，并支出导轨之外；

当AGV车体的顶部与导轨固定连接，第一接触部与导轨滑动连接时，前端的阻挡件阻挡第一接触部滑出导轨之外；

当第一接触部与导轨固定连接，AGV车体的顶部与导轨滑动连接时，后端的阻挡件阻挡AGV车体的顶部滑出导轨之外。

在上述实现过程中，将连接件设置成导轨，并在导轨的前端和后端(导轨的前端是指与移动方向前端相近的一端)分别设置支出导轨之外的阻挡件，机构简单，方便滑动。在第一接触部沿着导轨滑动时，由于导轨的端部设置有支出导轨之外的阻挡件，则第一接触部的前端(前端是指第一接触部中靠近AGV小车移动方向前端的一端)被导轨前端的阻挡件阻挡，第一接触部的后端不能继续沿着导轨滑动，以此来避免第一接触部滑出导轨之外，进而增加AGV小车的稳定性。

同样，当AGV车体的顶部与导轨滑动连接时，连接件在惯性的作用下沿AGV小车的移动方向向前滑动，移动一定距离后导轨后端的阻挡件与AGV车体顶部的后端接触，以限制导轨继续向前滑动，进而避免AGV车体的顶部滑出导轨之外。

在一种可能的实现方式中，第一接触部包括用于与导轨滑动连接的滑块；

或者AGV小车的顶部包括用于与导轨滑动连接的滑块。

在上述实现过程中，通过滑块与导轨滑动连接，便于设置有滑块的部件沿着导轨滑动。并且，滑块与导轨的接触面接较大，能够适当增加滑块与导轨之间的摩擦力。在AGV小车制动时，该摩擦力能够起到缓冲作用，进一步减小放置器中货物的掉落机率。

在一种可能的实施方式中，放置器的底部包括第二接触部，AGV车体的内部设置有空腔，AGV小车包括复位装置，复位装置设置于空腔并与第二接触部相连，复位装置在空腔内沿移动方向的逆方向运动，运动的距离不超过预设距离。

在上述实现过程中，在AGV车体的内部设置复位装置，复位装置的一端与放置器的底部中的第二接触部相连。通过复位装置沿AGV小车移动方向的反方向的运动，来带动放置器沿移动方向的反方向运动，进而使在AGV小车制动时相对AGV车体向前(向前指移动方向)滑动后的放置器，推回至放置部滑动前的位置。将放置部推回至滑动前的位置，以便于AGV小车再次制动时，放置器能够再次通过向前滑动的缓冲来避免货物的掉落。

在一些可能的实现方式中，复位装置包括：

连接杆，连接杆具有第一接触端和第二接触端，第一接触端与第二接触部相连；

活塞，第二接触端与活塞的一端相连，连接杆随着活塞的运动而运动；

控制器，控制器控制活塞沿移动方向的逆方向运动。

其中，控制器包括：

排气管，排气管的一端与活塞的另一端相连；

进气管，进气管的一端与活塞的另一端相连；

电磁阀，电磁阀包括设置于排气管的一号电磁阀，以及设置于进气管的二号电磁阀；

气泵，气泵与进气管相连。

在上述实现过程中，在复位装置中设置活塞，并通过控制活塞的运动，来带动与活塞相连的连接杆的运动，进而使放置器进行复位。活塞运动简单，便于控制复位装置对放置器的复位。并设置气泵、电磁阀、进气管和排气管等，使活塞发生运动，进而带动连接杆运动。

在一些可能的实现方式中，放置器包括载物板，载物板的顶部设置有防滑结构。

其中，防滑结构可以包括橡胶垫。

在上述实现过程中，将放置器设置成载物板，需要运输的货物可以直接堆放于载物板上，操作方便。并且载物板没有过多的边缘限制，在一定情况下，载物板能够承载形状不同的货物。

在操作过程中，将货物放置于载物板的顶部。在载物板的顶部设置防滑结构能够增大货物与载物板的摩擦力，减小货物在AGV小车的运动过程中的滑落机率。设置橡胶垫作为防滑结构，橡胶垫具有一定是韧性和良好的防滑性能，能够在增加货物与载物板之间摩擦力的同时，还能防止货物，例如电池硅片，在放置过程中的磕碰而发生损坏。载物板结构简单，便于制造，降低AGV小车的制造成本。

在一种可能的实现方式中，AGV小车包括挡板，挡板竖直设置于载物板沿移动方向的一端，并凸出载物板的顶部。

在上述实现过程中，在载物板沿着移动方向的一端设置凸出载物板顶部的挡板。在AGV小车制动时，凸出的挡板能够阻挡放置器中的货物在惯性力作用下向前的滑动，进而进一步减小AGV小车制动时货物掉落的机率。挡板结构简单，制造方便。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，以下将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为本申请示例提供的一种AGV小车的第一状态结构示意图；

图2为本申请示例提供的一种AGV小车的第二状态结构示意图；

图3为本申请示例提供的一种AGV小车的连接件示意图。

图标：100-AGV小车；10-AGV车体；11-空腔；111-第一腔体；112-第二腔体；12-凹槽；20-连接件；21-导轨；22-阻挡件；30-放置器；31-第一接触部；32-第二接触部；33-载物板；40-复位装置；41-连接杆；411-第一接触端；412-第二接触端；42-活塞；43-控制器；431-排气管；432-进气管；433-电磁阀；434-气泵；50-滑块；60-防滑结构；70-挡板；D-移动方向；F-前端；B-后端。

具体实施方式

下面将结合实施例对本申请的实施方案进行详细描述，但是本领域技术人员将会理解，下列实施例仅用于说明本申请，而不应视为限制本申请的范围。实施例中未注明具体条件者，按照常规条件或制造商建议的条件进行。所用试剂或仪器未注明生产厂商者，均为可以通过市售购买获得的常规产品。

以下针对本申请实施例的AGV小车进行具体说明：

AGV小车指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路径，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

为了提高AGV小车的利用率，以便运输不同形状规格的货物，在利用现有的AGV小车进行货物运输时，通常直接将货物放置于AGV小车的顶部。AGV小车在遇到障碍物或者到达目的地时，需要制动。发明人发现，在AGV小车的制动过程中，放置在AGV小车上的货物容易由于惯性作用而向前滑动，并从AGV小车中掉落。

因此发明人提供了一种AGV小车，在AGV车体的顶部滑动连接用于放置货物的放置器，在AGV小车的制动时，放置器能够在惯性作用下沿着AGV小车的移动方向滑动一定距离，通过滑动过程中的摩擦阻力或空气阻力等所带来的缓冲作用，来减小放置于放置器中的货物滑出放置器之外而掉落的机率。

以下结合附图对本申请的AGV小车作进一步的详细描述。

请参阅图1和图2，图1为本申请实施例提供的一种AGV小车第一状态的结构示意图，图2为本申请实施例提供的一种AGV小车第二状态的结构示意图；图3为本申请实施例提供的一种AGV小车连接件的局部示意图。

示例中，AGV小车100包括AGV车体10、连接件20、放置器30以及复位装置40。其中连接件20沿AGV小车100的移动方向D延伸预设距离，放置器30的底部包括第一接触部31和第二接触部32。AGV车体10的顶部通过连接件20与第一接触部31滑动连接，以减小放置于放置器30处的货物，在AGV小车100的制动时，由于惯性沿移动方向D滑动。设置复位装置40，使得在AGV小车100的制动时，由于惯性与AGV车体10相对滑动后的放置器30退回至放置器30滑动前的位置。复位装置40使相对滑动后的放置器30退回至滑动前的位置，在AGV小车100再次制动时，放置器30能够再次与AGV车体发生相对滑动。

因此，本申请提供的AGV小车100具有第一状态和第二状态。第一状态中和第二状态的不同之处在于，放置器30与AGV车体的相对位置发生变化。

本申请不限制由于AGV小车100的制动，放置器30与AGV车体10发生相对滑动后，放置器30如何退回至原来所处位置的形式。在一些可能的实施方式中，AGV小车100可以不设置复位装置40。在放置器30与AGV车体发生相对滑动后，可以通过人工操作，将相对滑动后的放置器30推回至滑动前的位置。

下面结合附图对AGV车体10、连接件20、放置器30以及复位装置40进行详细描述。

AGV车体10能够通过电脑或依靠电磁轨道等所带来的讯息进行移动与包括紧急制动在内的其它动作，进而实现放置于放置器30处的货物的运输。AGV车体10的顶部具有能够与连接件20连接的部分，并且能够支撑连接件20以及与连接件20连接的放置器30，使连接件20以及放置器30与AGV车体10处于稳定的连接状态(稳定的连接状态是指，装配好的AGV车体10、连接件20以及放置器30能够在AGV小车的移动或其它动作中保持稳定，不会发生例如放置器30倾倒的情况)。

示例中，AGV车体10包括车轮和箱体，车轮安装于箱体的底部。箱体的整体外形呈矩形，箱体的内部安装有控制AGV车体移动或动作的控制系统，并且箱体的内部还设置有空腔11，空腔11包括第一腔体111和第二腔体112，其中第一腔体111延伸至箱体的顶部，并沿着移动方向D延伸预设距离。箱体的顶部设置有凹槽12，凹槽12的延伸方向与AGV小车100的移动方向D相同。

本申请不限制AGV车体10的具体设置形式，相关人员可以在保证AGV车体能够正常移动或动作，以及为连接件20和放置器30提供稳定的连接位置的情况下，根据需要进行调整。

在一些可能的实施方式中，AGV车体可以设置成车架的形式，车架的底部安装车轮，控制AGV车体移动或动作的控制系统可以安装在车架任何位置，比如车架底部除了安装车轮之外的其它位置。连接件20沿移动方向D的两端可以分别固定连接在车架顶部的两个对立(位于移动方向前端和后端)的支架上。或者车架的顶部设置滑轮，通过滑轮与连接件20滑动连接。

为了使放置器30和AGV车体10能够沿移动方向D发生相对滑动，本申请还设置有连接件20，放置器30通过连接件20与AGV车体10滑动连接。下面对连接件20进行详细描述。

示例中，放置器30与连接件20滑动连接，AGV车体10的顶部与连接件20固定连接。在AGV小车的制动时，放置器30在惯性的作用下沿着连接件20朝移动反向D滑动，进而实现放置器30与AGV车体10的相对滑动。连接件20嵌入凹槽12进而与AGV车体的顶部固定连接。

本申请不限制连接件20与AGV车体10的连接方式，相关人员可以在保证AGV车体10和放置器30能够通过连接件20发生相对滑动的情况下，根据需要进行相应调整。

在一些可能的实施方式中，连接件20与AGV车体10的顶部滑动连接，则放置器30与连接件20固定连接。在AGV小车100的制动时，连接件20沿着移动方向D滑动。由于放置器30与连接件20固定连接，则在连接件20沿着移动方向D滑动的过程中，放置器30也会随着连接件20的滑动而滑动。放置器30随着连接件20的滑动过程，能够缓冲AGV小车100制动时对货物产生的惯性作用，进而减小货物的掉落机率。

示例中，连接件20包括导轨21和阻挡件22，阻挡件22分别设置于导轨21沿移动方向D的前端F和后端B，阻挡件22支出导轨21之外。导轨21的截面形状呈“凸”字形，其中竖直的凸出部用于滑动连接，横向支出部分用于固定连接。

本申请不限制导轨21的具体设置形式，在一些可能的实施放置中，导轨21的截面形状可以设置成“凹”字形，其中凹槽部分用于滑动连接，凹槽部分之外的其它部分用于固定连接。

当放置器30与导轨21滑动连接时，在AGV小车100的制动时，放置器30沿着导轨21朝移动方向D滑动，滑动一定距离后，设置于导轨21前端F的阻挡件22与放置器30底部中的第一接触部31的前端F接触，进而限制第一接触部31的后端B继续沿导轨21滑动，以此来避免第一接触部31滑出导轨21之外。若在导轨21的前端F不设置阻挡件22，在AGV小车100的紧急制动时，若产生的惯性作用较大，第一接触部31可能沿着移动方向D从导轨21的前端F，滑出导轨21之外，进而导致放置器30的滑落，降低AGV小车100的使用稳定性。

当AGV车体10的顶部与连接件20滑动连接时，在AGV小车100的制动时，导轨21朝移动方向D滑动，滑动一定距离后，设置于导轨21后端B的阻挡件22与AGV车体10顶部的后端B接触，进而限制导轨的前端F继续沿着移动方向D的滑动，以此来避免导轨21与AGV车体10的分离。

为了便于第一接触部31或AGV车体10的顶部与导轨21的滑动连接，本申请还设置有与导轨21相配合的滑块50。滑块50可以设置于第一接触部31，或者设置于AGV车体10的顶部，本申请不做限制，相关人员可以根据需要进行调整。滑块50可以与第一接触部31或者AGV车体10的顶部为一个整体，也可以是通过螺钉或其它方式与第一接触部31或者AGV车体10的顶部连接的分体式，本申请不做限制。

示例中滑块50的截面形状呈“凹”字形，凹进部分套设在导轨21的凸出部分的外表面。

本申请不限制第一接触部31或者AGV车体10的顶部与连接件滑动连接的具体形式。在一些可能的实施方式中，第一接触部31或者AGV车体10的顶部可以设置滑轮，通过滑轮在连接件20中的滑动，使AGV车体10与放置器30发生相对滑动。

放置器30用于承载货物，并通过连接件20与AGV车体发生相对滑动，以此来降低货物滑落的机率。下面将对放置器30进行详细描述。

示例中，放置器30的底部设置有与连接件20连接的第一接触部31和于复位装置40连接的第二接触部32。第一接触部31和第二接触部32与放置器30的底部为一个整体，且第一接触部31和第二接触部32与放置器30的底部处于同一个水平面。

本申请不限制第一接触部31以及第二接触部32与放置器30底部的设置形式，相关人员可根据需要进行相关调整。在一些可能的实施方式中，第一接触部31可以设置成通过螺钉等方式与放置器30的底部连接的分体式。第一接触部31可以凸出或者内凹于放置器30的底部。第二接触部32可以和第一接触部31的设置形式不同。

示例中，放置器30包括载物板33，载物板33的顶部设置有防滑结构60，防滑结构60设置成橡胶垫。并且在载物板33沿移动方向D的前端F设置有凸出载物板33顶部的挡板70。

设置防滑结构60能够增加货物与放置器30接触的摩擦力，避免货物在AGV小车100多变的运动过程中滑动而导致的掉落。由于橡胶垫在具有良好防滑性的同时，还具有一定的柔韧性。设置成橡胶垫形式的防滑结构60，能够防止脆性货物在放置过程中的磕碰而损坏。

设置挡板70能够在AGV小车100的制动时，进一步减小货物在制动过程中的掉落机率。

为了使相对滑动后的放置器30退回至滑动前的位置，以便于在AGV小车100再次制动时，放置器30能够再次与AGV车体发生相对滑动，本申请还设置有复位装置40。下面将对复位装置40进行详细描述。

复位装置40设置于空腔11，并与第二接触部32连接。复位装置40在空腔11内沿移动方向D的逆方向运动，并通过与复位装置40连接的第二接触部32，将相对滑动后的放置器30推回至滑动前的位置。

示例中，复位装置40设置有连接杆41，活塞42以及控制器43。连接杆41的一端与第二接触部32连接，连接杆41的另一端与活塞42连接。控制器43控制活塞沿移动方向D的逆方向运动，以此来带动连接杆41将第二接触部32推回至滑动前的位置。

示例中，活塞42设置于沿移动方向D设置的第一腔体111内部，连接杆41设置于延伸至AGV车体10顶部的第二腔体112。连接杆41设置成横向放置的L形，其中竖直设置的第一接触端411与第二接触部32连接，横向设置(与移动方向D同向)的第二接触端412与活塞42连接。第二接触端412能够在第一腔体111和第二腔体112移动。

示例中，控制器43设置有排气管431、进气管432、电磁阀433以及气泵434。排气管431和进气管432与活塞42的前端(移动方向D的前端)相连，并且在进气管432的末端连接气泵434。活塞42能够在位于前端的气泵434、进气管432和电磁阀433的作用下推动活塞42沿移动方向D的逆方向运动。

本申请不限制复位装置40的设置形式以及与AGV车体10的连接关系，相关人员可以在保证复位装置40能够沿移动方向D的逆方向运动以将放置器30推回至原来的位置的情况下，根据需要进行相应的调整。

在一些可能的实施放置中，复位装置40可以设置成其它弹性复位机构或者安装小型机械手，通过控制机械手将滑动后的放置器30推回至原来的位置。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种AGV小车，其特征在于，包括：

AGV车体；

连接件，所述连接件与所述AGV车体的顶部相连，所述连接件沿所述AGV小车的移动方向延伸预设距离；

放置器，所述放置器的底部包括第一接触部，所述第一接触部与所述连接件相连；

所述AGV车体通过所述连接件与所述放置器滑动连接。

2.根据权利要求1所述的AGV小车，其特征在于，所述AGV车体的顶部设置有凹槽，所述连接件嵌入所述凹槽与所述AGV车体固定连接，所述第一接触部与所述连接件滑动连接，所述放置器的底部至少部分地与所述AGV车体的顶部接触。

3.根据权利要求1所述的AGV小车，其特征在于，所述连接件包括导轨和阻挡件，所述阻挡件分别设置于所述导轨沿所述移动方向的前端和后端，并支出所述导轨之外；

当所述AGV车体的顶部与所述导轨固定连接，所述第一接触部与所述导轨滑动连接时，所述前端的所述阻挡件阻挡所述第一接触部滑出所述导轨之外；

当所述第一接触部与所述导轨固定连接，所述AGV车体的顶部与所述导轨滑动连接时，所述后端的所述阻挡件阻挡所述AGV车体的顶部滑出所述导轨之外。

4.根据权利要求3所述的AGV小车，其特征在于，所述第一接触部包括用于与所述导轨滑动连接的滑块；

或者所述AGV小车的顶部包括用于与所述导轨滑动连接的所述滑块。

5.根据权利要求1所述的AGV小车，其特征在于，所述放置器的底部包括第二接触部，所述AGV车体的内部设置有空腔，所述AGV小车包括复位装置，所述复位装置设置于所述空腔并与所述第二接触部相连，所述复位装置在所述空腔内沿所述移动方向的逆方向运动，所述运动的距离不超过所述预设距离。

6.根据权利要求5所述的AGV小车，其特征在于，所述复位装置包括：

连接杆，所述连接杆具有第一接触端和第二接触端，所述第一接触端与所述第二接触部相连；

活塞，所述第二接触端与所述活塞的一端相连，所述连接杆随着所述活塞的运动而运动；

控制器，所述控制器控制所述活塞沿所述移动方向的逆方向运动。

7.根据权利要求6所述的AGV小车，其特征在于，所述控制器包括：

排气管，所述排气管的一端与所述活塞的另一端相连；

进气管，所述进气管的一端与所述活塞的另一端相连；

电磁阀，所述电磁阀包括设置于所述排气管的一号电磁阀，以及设置于所述进气管的二号电磁阀；

气泵，所述气泵与所述进气管相连。

8.根据权利要求1所述的AGV小车，其特征在于，所述放置器包括载物板，所述载物板的顶部设置有防滑结构。

9.根据权利要求8所述的AGV小车，其特征在于，所述防滑结构包括橡胶垫。

10.根据权利要求8或9所述的AGV小车，其特征在于，所述AGV小车包括挡板，所述挡板竖直设置于所述载物板沿所述移动方向的一端，并凸出所述载物板的顶部。

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