CN217022713U - 一种适用于水冷壁检测的履带式爬壁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种适用于水冷壁检测的履带式爬壁机器人，包括：框架、同步带装置、驱动装置、检测元件和张紧装置，其中同步带装置设置两个，分别设置在框架的左右两侧，所述张紧装置用于张紧同步带装置，所述同步带装置包括至少两个带轮装置，其中一个带轮装置与驱动装置连接，另外一个带轮装置与张紧装置连接，两个所述带轮装置通过同步带连为一体，所述同步带为带有安装孔的聚氨酯同步带，在安装孔内固定永磁体。本实用新型所述的适用于水冷壁检测的履带式爬壁机器人，针对爬壁机器人的吸附稳定性问题，采用了聚氨酯同步带固定钕铁硼永磁体的方式，设计了一种稳定可靠，易调节的张紧装置，保证了履带传动的稳定以及吸附的可靠性。

Description

一种适用于水冷壁检测的履带式爬壁机器人

技术领域

本实用新型涉及检测设备技术领域，特别涉及一种适用于水冷壁检测的履带式爬壁机器人。

背景技术

在现代工业时代，越来越多的工业设备体积非常大，维护起来需要耗费巨大的人力和物力，例如火电厂的水冷壁，因为长时间作业壁面会出现问题，如果采取人力检测，会增加检测难度以及危险性，此时则需要能够进行壁面移动的爬壁机器人搭载多自由度移动的检测探头来进行检测。

公开号为CN 113484712 B的专利申请文件公开一种探头升降检测机构，该检测机构包括第一固定板、固接在第一固定板上的弧形滑轨；滑轨上滑接有第二固定板，第一固定板上固接有左右调节部，左右调节部与第二固定板传动连接；第二固定板上固接有升降调节部，第二固定板上滑接有探头座，升降调节部与探头座传动连接；探头座上可拆卸连接有探头。通过左右调整部与升降调节部为探头的移动提供了有效的动力，实现了探头的两个自由度的移动，但是该检测机构一般需要搭载爬壁机器人配套使用。

目前采用最多的爬壁机器人为链轮式履带爬壁机器人，此技术应用于垂直壁面的移动检测，包括链轮传动、磁体和框架，所述磁体包括永磁体或电磁铁，所述磁体与链轮固连或放置于框架底部，所述框架包括型材框架和金属板材。如公开号为CN 111688836 A的专利申请文件中公开了一种多功能磁吸附爬壁机器人装置，左轮驱动底盘及右轮驱动底盘，所述左轮驱动底盘及所述右轮驱动底盘的内侧后方分别设置有伺服电机，所述伺服电机提供动力，动力驱动所述左轮驱动底盘及所述右轮驱动底盘配合谐波减速器驱动主动轮，所述主动轮与被动轮通过履带连接，所述主动轮与被动轮之间设置有所述磁吸附机构，根据工况环境的实际情况进行磁力的调节。

但是，现有技术中链轮式履带爬壁机器人存在的弊端是链轮重量大，壁面障碍物容易卡入每节之间的间隙中，运转有噪音，制作成本高。对于电磁铁形式的吸附方式，需要控制每一个电磁铁的通断，成本高，难度大。对于真实运行环境，壁面存在各种凸起障碍，框架底部安装磁铁会由于机器人翻越障碍导致磁力减弱，存在倾覆风险。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种适用于水冷壁检测的履带式爬壁机器人，以提高水冷壁检测的效率和安全性，同时解决机器人在爬壁移动过程中出现的不稳定、易倾覆等问题。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种适用于水冷壁检测的履带式爬壁机器人，包括：

框架；

同步带装置，所述同步带装置设置两个，两个所述同步带装置设置在所述框架的左右两侧；

驱动装置，所述驱动装置设置在所述框架内部，用于驱动每个同步带装置的至少一个带轮装置转动；

检测元件，所述检测元件设置在所述框架内部，用于完成水冷壁的管壁检测；

张紧装置，所述张紧装置固定在所述框架上，所述张紧装置用于张紧所述同步带装置，所述同步带装置包括至少两个带轮装置，其中一个带轮装置与驱动装置连接，另外一个带轮装置与张紧装置连接，两个所述带轮装置通过同步带连为一体，所述同步带为带有安装孔的聚氨酯同步带，在安装孔内固定永磁体。

进一步的，所述永磁体安装在所述同步带的表面，在所述同步带的底面配套设置有螺母，通过螺钉将所述永磁体固定在同步带上。

进一步的，所述张紧装置包括：

传动轴，所述传动轴穿过所述带轮装置与所述框架铰接连接；

轴承座，所述轴承座套接在所述传动轴上，在所述轴承座内设置第一轴承，在所述轴承座靠近所述带轮装置的一侧设置凹槽；

卡环装置，所述卡环装置包括锁紧卡环和固定卡环，所述锁紧卡环和固定卡环卡接在所述凹槽内，所述锁紧卡环和固定卡环通过螺钉固接在一起；

胀紧套，所述胀紧套内侧套接在所述传动轴上，所述胀紧套外侧与所述带轮装置连接；

调节装置，所述调节装置与所述固定卡环连接，所述调节装置能够调节所述固定卡环相对移动。

进一步的，所述带轮装置包括两个带轮在两个所述带轮之间设置第二轴承，在所述第二轴承的外侧设置卡环装置，每个所述带轮的内侧均通过一个胀紧套与传动轴连接。

进一步的，所述调节装置包括第一固定座和第二固定座，所述第一固定座与第二固定座固定在所述侧板上，所述第二固定座设置在所述第一固定座远离所述轴承座的一侧，在所述第一固定座与所述第二固定座之间设置锁紧螺母和调节螺母，所述锁紧螺母的内侧设置移动轴，所述移动轴的一端穿过所述调节螺母后插入所述第二固定座，所述移动轴的另一端通过连接杆与固定卡环固定连接，通过转动调节螺母，能够一体的将移动轴、连接杆、固定卡环向远离所述第二固定座的一侧或者靠近所述第二固定座的一侧移动。

进一步的，在所述第一固定座与所述第二固定座之间设置导向轴，在所述移动轴上设置导向块，所述导向块能够沿着所述导向轴相对滑动。

进一步的，在所述侧板上设置贯穿槽，所述轴承座穿过所述贯穿槽，在所述贯穿槽的周向位置设置若干个安装槽，所述安装槽用于轴承座的连接固定。

进一步的，所述框架中的侧板和挡板通过螺钉固连，在所述侧板与挡板的连接处通过圆柱销定位，在所述侧板与所述挡板之间设置横梁，所述横梁，用于承载驱动装置和检测元件，在所述横梁的下方设置底板，所述横梁与所述底板通过螺钉固定。

进一步的，所述侧板采用碳钢材料制备而成，所述挡板采用铝板制备而成，在所述挡板上加装铝条。

进一步的，在所述框架上设置提手和/或吊装螺母和/或防撞架。

相对于现有技术，本实用新型所述的适用于水冷壁检测的履带式爬壁机器人具有以下优势：

(1)本实用新型所述的适用于水冷壁检测的履带式爬壁机器人，结构巧妙，降低了同步带装置的重量和生产成本，保证了履带传动的稳定以及吸附的可靠性，使得履带式爬壁机器人运动可靠，避免倾覆。

(2)本实用新型所述的适用于水冷壁检测的履带式爬壁机器人，通过对张紧装置进行改进，设计了一种稳定可靠，易调节的张紧装置，保证了同步带装置传动的稳定性和吸附的可靠性。

(3)本实用新型所述的适用于水冷壁检测的履带式爬壁机器人，通过对框架结构进行改进，采用高强度的碳钢材料制备侧板，用低密度的铝板制备挡板，在铝板上加装铝条以提高抗弯能力，在保证框架整体连接可靠性的同时，还能减轻框架的整体重量，达到框架具有刚度高、重心低的效果，进一步避免本实用新型所述适用于水冷壁检测的履带式爬壁机器人在使用时发生倾覆，提高机器人使用的可靠性。

(4)本实用新型所述的适用于水冷壁检测的履带式爬壁机器人，通过在框架上设置提手和/或吊装螺母和/或防撞架，便于机器人的搬运移动，有效防止机器人在使用时从壁面坠落，避免机器人在前进过程中碰到障碍物导致部件损失，提高本实用新型所述适用于水冷壁检测的履带式爬壁机器人使用的可靠性。

附图说明

构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型实施例所述履带式爬壁机器人的框架结构示意图；

图2为本实用新型实施例所述履带式爬壁机器人的涨紧装置结构示意图；

图3为图2中结构沿传动轴转动轴线剖面的结构示意图；

图4为本实用新型实施例所述履带式爬壁机器人的侧壁结构示意图；

附图标记说明：

1、带轮装置；101、带轮；2、同步带；3、减速器；4、电机；5、挡板；6、底板；7、侧板；71、安装槽；72、贯穿槽；8、提手；9、横梁；10、永磁体；11、吊装螺母；12、防撞架，13、传动轴；14、轴承座；15、锁紧卡环；16、锁紧螺母；17、调节螺母；18、固定卡环；19、连接杆；20、第一固定座；21、移动轴；22、导向块；23、导向轴；24、第二固定座；25、第一轴承；26、胀紧套；27、第二轴承；28、框架；29、同步带装置；30、凹槽。

具体实施方式

为了使本实用新型的技术手段及达到目的与功效易于理解，下面结合具体图示对本实用新型的实施例进行详细说明。

需要说明，本实用新型中所有进行方向性和位置性指示的术语，诸如：“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”、“顶”、“低”、“横向”、“纵向”、“中心”等，仅用于解释在某一特定状态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、连接情况等，仅为了便于描述本实用新型，而不是要求本实用新型必须以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

如图1～4所示，本实用新型公开了一种适用于水冷壁检测的履带式爬壁机器人，包括：

框架28；

同步带装置29，所述同步带装置29设置两个，两个所述同步带装置29设置在所述框架28的左右两侧；

驱动装置，所述驱动装置设置在所述框架28内部，用于驱动每个同步带装置29的至少一个带轮装置1转动；

检测元件，所述检测元件设置在所述框架28内部，用于完成水冷壁的管壁检测；

张紧装置，所述张紧装置固定在所述框架28上，所述张紧装置用于张紧所述同步带装置29，所述同步带装置29包括至少两个带轮装置1，其中一个带轮装置1与驱动装置连接，另外一个带轮装置1 与张紧装置连接，两个所述带轮装置1通过同步带2连为一体，所述同步带2为带有安装孔的聚氨酯同步带，在安装孔内固定永磁体10。

本实用新型公开了一种适用于水冷壁检测的履带式爬壁机器人，主要针对火电厂水冷壁的管壁检测，由于锅炉内壁阴暗，温度高，且空气中有大量浮尘，对于人工检测是一项极大的考验，因此，通过采用爬壁机器人搭载检测装置进行检测，以提高检测的效率和安全性，基于现有技术中爬壁移动的不稳定的技术问题，通过采用聚氨酯同步带固定钕铁硼永磁体的方式，减轻同步带链轮的重量，避免壁面障碍物卡入同步带装置29，保证履带式爬壁机器人运动可靠，进而根据框架28内部的检测元件完成水冷壁的管壁检测工作。

本实用新型公开的适用于水冷壁检测的履带式爬壁机器人，结构巧妙，降低了同步带装置29的重量和生产成本，保证了履带传动的稳定以及吸附的可靠性，使得履带式爬壁机器人运动可靠，避免倾覆。

作为本实用新型的一个较佳示例，所述框架28包括底板6，在所述底板6的前后两侧各设置一个挡板5，在所述底板6的左右两侧各设置一个侧板7，两个所述挡板5和两个所述侧板7与所述底板6 围设成抽屉结构。

作为本实用新型的一个较佳示例，所述永磁体10安装在所述同步带2的表面，在所述同步带2的底面配套设置有螺母，通过螺钉将所述永磁体10固定在同步带上。作为优选，在所述同步带2的每一行设置至少两块永磁体10，相邻两行永磁体10之间隔一行空隙。该设置公开了一种永磁体10的安装结构，同时避免由于永磁体10磁力过强导致的永磁体10吸合，进一步提高了履带吸附的可靠性。

作为本实用新型的一个较佳示例，所述张紧装置包括：

传动轴13，所述传动轴13穿过所述带轮装置1与所述框架28 铰接连接；

轴承座14，所述轴承座14套接在所述传动轴13上，在所述轴承座14内设置第一轴承25，在所述轴承座14靠近所述带轮装置1 的一侧设置凹槽30；

卡环装置，所述卡环装置包括锁紧卡环15和固定卡环18，所述锁紧卡环15和固定卡环18卡接在所述凹槽30内，所述锁紧卡环15 和固定卡环18通过螺钉固接在一起；

胀紧套26，所述胀紧套26内侧套接在所述传动轴13上，所述胀紧套26外侧与所述带轮装置1连接；

调节装置，所述调节装置与所述固定卡环18连接，所述调节装置能够调节所述固定卡环18相对移动。

本实用新型所述的水冷壁检测的履带式爬壁机器人，通过对张紧装置进行改进，在使用时，通过调节装置的手动或者电动调节，调节装置带动固定卡环18相对所述框架28的一侧移动，从而实现同步带 2的张紧。本实用新型所述的张紧装置，张紧可靠，易于调节，保证了同步带装置29传动的稳定性和吸附的可靠性。

作为本实用新型的一个较佳示例，所述带轮装置1包括两个带轮 101，在两个所述带轮101之间设置第二轴承27，在所述第二轴承27 的外侧设置卡环装置，每个所述带轮101靠近轴心处处的内侧通过一个胀紧套26与传动轴13连接。

该设置增加了同步带2与带轮装置1传动的接触面积，避免单个带轮101发生传动故障时引起的传动失效问题，进一步提高了同步带装置29传动的稳定性和可靠性。

作为本实用新型的一个较佳示例，所述调节装置包括第一固定座 20和第二固定座24，所述第一固定座20与第二固定座24固定在所述侧板7上，所述第二固定座24设置在所述第一固定座20远离所述轴承座14的一侧，在所述第一固定座20与所述第二固定座24之间设置锁紧螺母16和调节螺母17，所述锁紧螺母16的内侧设置移动轴21，所述移动轴21的一端穿过所述调节螺母17后插入所述第二固定座24，所述移动轴21的另一端通过连接杆19与固定卡环18固定连接，通过转动调节螺母17，能够一体的将移动轴21、连接杆19、固定卡环18向远离所述第二固定座24的一侧或者靠近所述第二固定座24的一侧移动。

该设置公开了一种手动调节固定卡环18相对移动的装置，在使用时，移动轴21、连接杆19、固定卡环18可以通过焊接固连为一个整体，在移动轴21上套设有锁紧螺母16和调节螺母17，所述调节螺母17抵接在所述第二固定座24靠近所述第一固定座20的内壁上，所述第二固定座24、所述第一固定座20固定设置在所述侧板7上，松开锁紧螺母16，将轴承座14安装在框架28内侧，然后将传动轴 13上依次装好第一轴承25、胀紧套26、第二轴承27和带轮装置1，将两个固定卡环18分别卡接在第一轴承25、第二轴承27上，再用两个锁紧卡环15分别与两个固定卡环18对接，并且在对接处通过螺钉锁紧，两个固定卡环18通过两根连接杆19与移动轴21连接，通过旋转调节螺母17，此时，调节螺母17依然与第二固定座24紧贴，根据相对运动，移动轴21会向侧板7的相对两端移动，即移动轴21 带动固定卡环18向前或者向后移动，在调到合适的位置时，锁定锁紧螺母16，同时将轴承座14与侧板7连接固定，从而实现张紧装置的松紧调节。作为本实用新型的示例，所述第一轴承25为角接触球轴承，所述第二轴承27为深沟球轴承。

作为优选，在所述第一固定座20与所述第二固定座24之间设置导向轴23，在所述移动轴21上设置导向块22，所述导向块22能够沿着所述导向轴23相对滑动。作为本实用新型的较佳示例，所述导向轴23既可以为圆轴结构，也可以为块状结构，在导向轴23上设置滑道，用于实现导向块22的滑动导向。

该设置进一步提高了调节装置实现张紧调节的可靠性和操作的便捷性。

作为本实用新型的一个较佳示例，在所述侧板7上设置贯穿槽72，所述轴承座14穿过所述贯穿槽72，在所述贯穿槽72的周向位置设置若干个安装槽71，所述安装槽71用于轴承座14的连接固定。

该设置公开了一种传动轴13、轴承座14与框架28铰接固定的方式，将传动轴13穿过所述轴承座14，轴承座14安装在框架28内部，轴承座14通过安装槽71固定在框架28的侧板7上，轴承座14 穿过所述贯穿槽72。作为优选，所述安装槽71设置四个，分别布置在所述贯穿槽72的四个角，所述安装槽71呈长槽孔设置，在张紧调节时，首先将轴承座14与安装槽71的连接结构松动，然后通过调节装置实现同步带2的松紧调节，在调到合适的位置后，将轴承座14 与侧板7连接固定。

作为本实用新型的一个较佳示例，所述驱动装置包括电机4，所述电机4通过减速器3与同步带装置29中的一个带轮装置1驱动连接。作为优选，所述电机4设置两个，两个电机4通过两个减速器3 分别与两条同步带装置29驱动连接，两条同步带装置29中与电机4驱动连接的主动带轮装置1呈对角状布置在所述框架28的外侧。

该设置进一步保证了驱动装置驱动同步带装置29工作的可靠性。

作为本实用新型的一个较佳示例，所述框架28中的侧板7和挡板5通过螺钉固连，在所述侧板7与挡板5的连接处通过圆柱销定位，在所述侧板7与所述挡板5之间设置横梁9，所述横梁9，用于承载驱动装置和检测元件，在所述横梁9的下方设置底板6，所述横梁9 与所述底板6通过螺钉固定。作为本实用新型的具体示例，所述横梁 9为工字横梁，所述横梁9设置多个，在相邻两个横梁9的连接处通过在工字缝隙中加装垫块并用连接螺栓固定。

该设置公开了一种框架28的具体结构，保证框架28连接的稳定性和安装的便捷性，同时，由于底板6的设置，能够防止外部尘土等影响框架内部检测元件的正常使用。

作为优选，所述侧板7采用碳钢材料制备而成，所述挡板5采用铝板制备而成，在所述挡板5上加装铝条。

由于本实用新型所述的框架28主要承重力在左右侧板上，通过采用高强度的碳钢材料制备侧板，用低密度的铝板制备挡板5，在铝板5上加装铝条以提高抗弯能力，在保证框架28整体连接可靠性的同时，还能减轻框架28的整体重量，达到框架28具有刚度高、重心低的效果，进一步避免本实用新型所述适用于水冷壁检测的履带式爬壁机器人在使用时发生倾覆，提高机器人使用的可靠性。

作为本实用新型的一个较佳示例，在所述框架28上设置提手8。作为本实用新型的示例，所述提手8设置在侧板7上。该设置便于人工搬运本实用新型所述适用于水冷壁检测的履带式爬壁机器人的移动。

作为本实用新型的一个较佳示例，在所述框架28上设置吊装螺母11，所述吊装螺母11用于加装安全绳。作为本实用新型的具体示例，所述吊装螺母11设置两个，两个所述吊装螺母11呈对角状布置在所述侧板7上。该设置通过给机器人加装安全绳，避免机器人从壁面坠落。

作为本实用新型的一个较佳示例，在所述框架28的前侧安装防撞架12。该设置避免机器人在前进过程中碰到障碍物导致部件损失，进一步提高本实用新型所述适用于水冷壁检测的履带式爬壁机器人使用的可靠性。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种适用于水冷壁检测的履带式爬壁机器人，其特征在于，包括：

框架(28)；

同步带装置(29)，所述同步带装置(29)设置两个，两个所述同步带装置(29)设置在所述框架(28)的左右两侧；

驱动装置，所述驱动装置设置在所述框架(28)内部，用于驱动每个同步带装置(29)的至少一个带轮装置(1)转动；

检测元件，所述检测元件设置在所述框架(28)内部，用于完成水冷壁的管壁检测；

张紧装置，所述张紧装置固定在所述框架(28)上，所述张紧装置用于张紧所述同步带装置(29)，所述同步带装置(29)包括至少两个带轮装置(1)，其中一个带轮装置(1)与驱动装置连接，另外一个带轮装置(1)与张紧装置连接，两个所述带轮装置(1)通过同步带(2)连为一体，所述同步带(2)为带有安装孔的聚氨酯同步带，在安装孔内固定永磁体(10)。

2.根据权利要求1所述的适用于水冷壁检测的履带式爬壁机器人，其特征在于，所述永磁体(10)安装在所述同步带(2)的表面，在所述同步带(2)的底面配套设置有螺母，通过螺钉将所述永磁体(10)固定在同步带上。

3.根据权利要求1或2所述的适用于水冷壁检测的履带式爬壁机器人，其特征在于，所述张紧装置包括：

传动轴(13)，所述传动轴(13)穿过所述带轮装置(1)与所述框架(28)铰接连接；

轴承座(14)，所述轴承座(14)套接在所述传动轴(13)上，在所述轴承座(14)内设置第一轴承(25)，在所述轴承座(14)靠近所述带轮装置(1)的一侧设置凹槽(30)；

卡环装置，所述卡环装置包括锁紧卡环(15)和固定卡环(18)，所述锁紧卡环(15)和固定卡环(18)卡接在所述凹槽(30)内，所述锁紧卡环(15)和固定卡环(18)通过螺钉固接在一起；

胀紧套(26)，所述胀紧套(26)内侧套接在所述传动轴(13)上，所述胀紧套(26)外侧与所述带轮装置(1)连接；

调节装置，所述调节装置与所述固定卡环(18)连接，所述调节装置能够调节所述固定卡环(18)相对移动。

4.根据权利要求3所述的适用于水冷壁检测的履带式爬壁机器人，其特征在于，所述带轮装置(1)包括两个带轮(101)在两个所述带轮(101)之间设置第二轴承(27)，在所述第二轴承(27)的外侧设置卡环装置，每个所述带轮(101)的内侧均通过一个胀紧套(26)与传动轴(13)连接。

5.根据权利要求4所述的适用于水冷壁检测的履带式爬壁机器人，其特征在于，所述调节装置包括第一固定座(20)和第二固定座(24)，所述第一固定座(20)与第二固定座(24)固定在侧板(7)上，所述侧板(7)设置于所述框架(28)上底板(6)的相对两侧，所述第二固定座(24)设置在所述第一固定座(20)远离所述轴承座(14)的一侧，在所述第一固定座(20)与所述第二固定座(24)之间设置锁紧螺母(16)和调节螺母(17)，所述锁紧螺母(16)的内侧设置移动轴(21)，所述移动轴(21)的一端穿过所述调节螺母(17)后插入所述第二固定座(24)，所述移动轴(21)的另一端通过连接杆(19)与固定卡环(18)固定连接，通过转动调节螺母(17)，能够一体的将移动轴(21)、连接杆(19)、固定卡环(18)向远离所述第二固定座(24)的一侧或者靠近所述第二固定座(24)的一侧移动。

6.根据权利要求5所述的适用于水冷壁检测的履带式爬壁机器人，其特征在于，在所述第一固定座(20)与所述第二固定座(24)之间设置导向轴(23)，在所述移动轴(21)上设置导向块(22)，所述导向块(22)能够沿着所述导向轴(23)相对滑动。

7.根据权利要求5所述的适用于水冷壁检测的履带式爬壁机器人，其特征在于，在所述侧板(7)上设置贯穿槽(72)，所述轴承座(14)穿过所述贯穿槽(72)，在所述贯穿槽(72)的周向位置设置若干个安装槽(71)，所述安装槽(71)用于轴承座(14)的连接固定。

8.根据权利要求1或2或4或5或6或7所述的适用于水冷壁检测的履带式爬壁机器人，其特征在于，所述框架(28)中的侧板(7)和挡板(5)通过螺钉固连，在所述侧板(7)与挡板(5)的连接处通过圆柱销定位，在所述侧板(7)与所述挡板(5)之间设置横梁(9)，所述横梁(9)，用于承载驱动装置和检测元件，在所述横梁(9)的下方设置底板(6)，所述横梁(9)与所述底板(6)通过螺钉固定。

9.根据权利要求8所述的适用于水冷壁检测的履带式爬壁机器人，其特征在于，所述侧板(7)采用碳钢材料制备而成，所述挡板(5)采用铝板制备而成，在所述挡板(5)上加装铝条。

10.根据权利要求1或9所述的适用于水冷壁检测的履带式爬壁机器人，其特征在于，在所述框架(28)上设置提手(8)和/或吊装螺母(11)和/或防撞架(12)。

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