CN217020421U - 一种工业机器人用机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种工业机器人用机械手。采用的技术方案是：包括固定支架、转动机构以及夹头机构；所述固定支架包括固定盘，所述固定盘的上表面圆周阵列开设槽口，所述法兰盘的下表面螺纹连接转动机构，所述转动机构包括电机，所述电机输出轴的端头与三脚固定件的中心间隙配合，所述三脚固定件的下部与转动盘螺纹连接，所述转动盘的圆周阵列设置3个弧形滑槽，所述转动盘与夹头机构活动连接，所述夹头机构包括竖直滑杆，所述竖直滑杆的上端穿过所述槽口，所述竖直滑杆的下端固定连接内撑件，所述内撑件的下端与夹爪的中部转动连接，所述夹爪的顶部与所述竖直滑杆的中部通过拉簧进行弹性连接。本实用新型的有益效果：结构简易轻便，便于安装维护。
Description
技术领域
本实用新型属于工业机械手领域，涉及一种工业机器人用机械手。
背景技术
机械手在工业机器人中应用广泛，尤其是三爪型的机械手，现有的三爪型机械手，有一些结构复杂，制作成本较大，不便于安装维护，同时，有一些造型较大，机器人的末端关节由于载重有限，因此，在安装该种三爪型机械手后，造成载重的进步一萎缩，同时导致搬运效率下降，因此，本实用新型提供一种工业机器人用机械手，解决以上问题。
实用新型内容
鉴于现有技术中所存在的问题，本实用新型公开了一种工业机器人用机械手，采用的技术方案是，包括固定支架、转动机构以及夹头机构；所述固定支架包括法兰盘，所述法兰盘的下表面边缘圆周阵列设置支撑柱，所述支撑柱的下端固定连接固定盘，所述固定盘的上表面圆周阵列开设槽口，所述固定盘的上表面中心开设电机轴过孔，所述法兰盘的下表面螺纹连接所述转动机构，所述转动机构包括电机，所述电机的输出轴穿过所述电机轴过孔，所述电机输出轴的端头与三脚固定件的中心间隙配合，所述三脚固定件的下部与转动盘螺纹连接，所述转动盘的圆周阵列设置3个弧形滑槽，所述弧形滑槽的一端在圆心端，另一端在圆周边缘，所述转动盘通过所述弧形滑槽与所述夹头机构活动连接，所述夹头机构包括竖直滑杆，所述竖直滑杆的上端穿过所述槽口，所述竖直滑杆的下端固定连接内撑件，所述内撑件向外弯折，其端部与夹爪的中部转动连接，所述夹爪的顶部与所述竖直滑杆的中部通过拉簧进行弹性连接；通过采用固定盘开设的3个槽口和转动盘开设的3个弧形滑槽分别与竖直滑杆之间滑动连接，电机转动带动转动盘转动，使得竖直滑杆带动下部内撑件聚拢或者展开，同时，在竖直滑杆带动内撑件向内聚拢的同时，转动盘的边缘由于顶住夹爪的上半部，夹爪的下半部向内转动，从而完成夹爪的下半部向内汇聚，对产品进行托底，防止其掉落，整个结构简易稳定，轻便，通过一个动力源，实两个关节的同时动作，实现对产品的快速加紧。
作为本实用新型的一种优选方案，所述法兰盘的中间均匀开设第一沉孔，所述第一沉孔的外围圆周阵列设置第二沉孔；开设第一沉孔用来固定下部的电机，开设的第二沉孔用来将法兰盘和下部的支撑柱螺纹固定连接，这样设计便于后续更换维护电机。
作为本实用新型的一种优选方案，所述槽口的一端指向所述电机轴过孔，其另一端指向所述固定盘圆周边缘；通过在固定盘上开设向圆心汇聚的3个槽口，实现在下部转动盘转动时，竖直滑杆沿着3个槽口向内同步聚拢。
作为本实用新型的一种优选方案，所述电机的输出轴的端部为矩形柱；通过设计矩形柱，带动下部的三脚固定件连同转动盘进行同步转动。
作为本实用新型的一种优选方案，所述三脚固定件的三个脚分别开设安装沉孔，所述三脚固定件的中心开设矩形槽，所述电机的输出轴与所述三脚固定件通过所述矩形柱与所述矩形槽间隙配合在一起。
作为本实用新型的一种优选方案，所述三脚固定件的三个脚分别设置在相邻所述弧形滑槽之间的转盘上；这样设计，防止三脚固定件与弧形滑槽之间形成干涉。
作为本实用新型的一种优选方案，所述竖直滑杆的顶部螺纹连接防松螺母，所述竖直滑杆的中部套装拉簧固定套，所述拉簧固定套位于所述固定盘与所述转动盘之间。
作为本实用新型的一种优选方案，所述夹爪的下半部向所述转动盘的中心轴弯折，所述夹爪的顶端开设拉簧固定孔，所述拉簧固定套与所述拉簧固定孔通过所述拉簧弹性连接；这样设计，可以保证竖直滑杆在弧形滑槽外端时，夹爪的上半部通过拉簧的作用，与竖直滑杆的上端靠近，从而保证夹爪的下端，向外侧张开，便于夹取产品。
作为本实用新型的一种优选方案，所述内撑件的下端部开设矩形缺口，所述夹爪的中部插入所述矩形缺口内，并与所述内撑件转动连接。
本实用新型的有益效果：通过采用固定盘开设的3个槽口和转动盘开设的3个弧形滑槽分别与竖直滑杆之间滑动连接，电机转动带动转动盘转动，使得竖直滑杆带动下部内撑件聚拢或者展开，同时，在竖直滑杆带动内撑件向内聚拢的同时，转动盘的边缘由于顶住夹爪的上半部，夹爪的下半部向内转动，从而完成夹爪的下半部向内汇聚，对产品进行托底，防止其掉落，整个结构简易稳定，轻便，通过一个动力源，实两个关节的同时动作，实现对产品的快速加紧。
附图说明
图1为本实用新型的整体结构示意图；
图2为本实用新型的固定支架示意图；
图3为本实用新型的转动机构的电机的示意图；
图4为本实用新型的转动机构的三脚固定件和转动盘示意图；
图5为本实用新型的夹头机构示意图。
图中：1-固定支架，2-转动机构，3-夹头机构，11-法兰盘，111-第一沉孔，112-第二沉孔，12-支撑柱，13-固定盘，131-槽口，132-电机轴过孔，21-电机，211-矩形柱，22-三脚固定件，221-安装沉孔，222-矩形槽，23-转动盘，231-弧形滑槽，31-竖直滑杆，311-防松螺母，312-拉簧固定套，32-内撑件，321-矩形缺口，33-夹爪，331-拉簧固定孔，34-拉簧。
具体实施方式
实施例1
如图1至图5所示，本实用新型所述的一种工业机器人用机械手，采用的技术方案是，包括固定支架1、转动机构2以及夹头机构3；所述固定支架1包括法兰盘11,所述法兰盘11的中间均匀开设第一沉孔111，所述第一沉孔111的外围圆周阵列设置第二沉孔112，所述法兰盘11的下表面边缘圆周阵列设置支撑柱12，所述支撑柱12的下端固定连接固定盘13，所述固定盘13的上表面圆周阵列开设槽口131,所述槽口131的一端指向所述电机轴过孔132，其另一端指向所述固定盘13圆周边缘，所述固定盘13的上表面中心开设电机轴过孔132。
所述法兰盘11的下表面螺纹连接所述转动机构2，所述转动机构2包括电机21,所述电机21的输出轴的端部为矩形柱211，所述电机21的输出轴穿过所述电机轴过孔132，所述电机21输出轴的端头与三脚固定件22的中心间隙配合,所述三脚固定件22的三个脚分别设置在相邻所述弧形滑槽231之间的转盘上,所述三脚固定件22的三个脚分别开设安装沉孔221，所述三脚固定件22的中心开设矩形槽222,所述三脚固定件22与所述电机21的输出轴通过所述矩形槽222与所述矩形柱211间隙配合在一起，所述三脚固定件22的下部与转动盘23螺纹连接，所述转动盘23的圆周阵列设置3个弧形滑槽231，所述弧形滑槽231的一端在圆心端，另一端在圆周边缘。
所述转动盘23通过所述弧形滑槽231与所述夹头机构3活动连接，所述夹头机构3包括竖直滑杆31,所述竖直滑杆31的顶部螺纹连接防松螺母311，所述竖直滑杆31的中部套装拉簧固定套312，所述拉簧固定套312位于所述固定盘13与所述转动盘23之间，所述竖直滑杆31的上端穿过所述槽口131，所述竖直滑杆31的下端固定连接内撑件32,所述内撑件32的下端部开设矩形缺口321，所述内撑件32向外弯折，其端部与夹爪33的中部转动连接,所述夹爪33的中部插入所述矩形缺口321内，并与所述内撑件32转动连接,所述夹爪33的下半部向所述转动盘23的中心轴弯折，所述夹爪33的顶端开设拉簧固定孔331，所述拉簧固定套312与所述拉簧固定孔331通过所述拉簧34弹性连接，所述夹爪33的顶部与所述竖直滑杆31的中部通过拉簧34进行弹性连接。
本实用新型的工作原理：在使用时，将整个机械手通过法兰盘11与机器人的关节末端进行螺纹连接，之后给电机21通电，在进行夹取产品时，电机21的输出轴转动，带动下部的转动盘23逆时针转动，此过程中，3根竖直滑杆31沿着转动盘23上开设的弧形滑槽231同步从转动盘23的圆周边缘向圆盘中心滑动，在此过程中，转动盘23的圆周边缘顶住夹爪33的上半部，同时，竖直滑杆31顶部沿着固定盘13开设的槽口131缓慢固定盘圆心移动，使得3个夹头33同步向内聚拢，随着竖直滑杆31向内滑动越深，夹爪33的下半部向内弯曲，对产品进行加紧，需要释放产品时，控制电机21反向转动即可。
本文中未详细说明的电气连接方式或者结构为现有技术。
上述虽然对本实用新型的具体实施例作了详细说明，但是本实用新型并不限于上述实施例，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下做出各种变化，而不具备创造性劳动的修改或变形仍在本实用新型的保护范围以内。
Claims (9)
1.一种工业机器人用机械手，其特征在于：包括固定支架(1)、转动机构(2)以及夹头机构(3)；所述固定支架(1)包括法兰盘(11)，所述法兰盘(11)的下表面边缘圆周阵列设置支撑柱(12)，所述支撑柱(12)的下端固定连接固定盘(13)，所述固定盘(13)的上表面圆周阵列开设槽口(131)，所述固定盘(13)的上表面中心开设电机轴过孔(132)，所述法兰盘(11)的下表面螺纹连接所述转动机构(2)，所述转动机构(2)包括电机(21)，所述电机(21)的输出轴穿过所述电机轴过孔(132)，所述电机(21)输出轴的端头与三脚固定件(22)的中心间隙配合，所述三脚固定件(22)的下部与转动盘(23)螺纹连接，所述转动盘(23)的圆周阵列设置3个弧形滑槽(231)，所述弧形滑槽(231)的一端在圆心端，另一端在圆周边缘，所述转动盘(23)通过所述弧形滑槽(231)与所述夹头机构(3)活动连接，所述夹头机构(3)包括竖直滑杆(31)，所述竖直滑杆(31)的上端穿过所述槽口(131)，所述竖直滑杆(31)的下端固定连接内撑件(32)，所述内撑件(32)向外弯折，其端部与夹爪(33)的中部转动连接，所述夹爪(33)的顶部与所述竖直滑杆(31)的中部通过拉簧(34)进行弹性连接。
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人用机械手，其特征在于：所述法兰盘(11)的中间均匀开设第一沉孔(111)，所述第一沉孔(111)的外围圆周阵列设置第二沉孔(112)。
3.根据权利要求1所述的一种工业机器人用机械手，其特征在于：所述槽口(131)的一端指向所述电机轴过孔(132)，其另一端指向所述固定盘(13)圆周边缘。
4.根据权利要求1所述的一种工业机器人用机械手，其特征在于：所述电机(21)的输出轴的端部为矩形柱(211)。
5.根据权利要求4所述的一种工业机器人用机械手，其特征在于：所述三脚固定件(22)的三个脚分别开设安装沉孔(221)，所述三脚固定件(22)的中心开设矩形槽(222)，所述电机(21)的输出轴与所述三脚固定件(22)通过所述矩形柱(211)与所述矩形槽(222)间隙配合在一起。
6.根据权利要求1所述的一种工业机器人用机械手，其特征在于：所述三脚固定件(22)的三个脚分别设置在相邻所述弧形滑槽(231)之间的转盘上。
7.根据权利要求1所述的一种工业机器人用机械手，其特征在于：所述竖直滑杆(31)的顶部螺纹连接防松螺母(311)，所述竖直滑杆(31)的中部套装拉簧固定套(312)，所述拉簧固定套(312)位于所述固定盘(13)与所述转动盘(23)之间。
8.根据权利要求7所述的一种工业机器人用机械手，其特征在于：所述夹爪(33)的下半部向所述转动盘(23)的中心轴弯折，所述夹爪(33)的顶端开设拉簧固定孔(331)，所述拉簧固定套(312)与所述拉簧固定孔(331)通过所述拉簧(34)弹性连接。
9.根据权利要求1所述的一种工业机器人用机械手，其特征在于：所述内撑件(32)的下端部开设矩形缺口(321)，所述夹爪(33)的中部插入所述矩形缺口(321)内，并与所述内撑件(32)转动连接。
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Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN115121435A (zh) * | 2022-08-01 | 2022-09-30 | 重庆工商大学 | 一种电机定转子的防锈处理装置以及使用方法 |
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