CN217017140U - 一种喷浆机械手 - Google Patents

Abstract

本申请涉及喷浆设备技术领域，提供一种喷浆机械手，包括底盘运动装置、机身、升降装置、水平旋转装置、上下摆动装置和喷浆头装置，机身设置在底盘运动装置上，升降装置设置在底盘运动装置上，水平旋转装置设置在升降装置上，上下摆动装置设置在水平旋转装置上，喷浆头装置设置在上下摆动装置上。底盘运动装置能实现位置移动，升降装置能实现高度调节，水平旋转装置能实现水平方向调节，上下摆动装置能实现远近调节，使得喷浆头装置能全方位地对不同位置进行喷喷浆，且无需工人控制，从而降低了工人的劳动强度，减少了粉尘对工人的健康影响，提高了喷浆效率；满足了施工效率高、实用性强、节能环保、可有效降低成本以及提高工程品质的工程要求。

Description

一种喷浆机械手

技术领域

本申请属于喷浆设备技术领域，更具体地说，是涉及一种喷浆机械手。

背景技术

湿喷机是一种喷浆的机械设备，主要用于地铁、隧道、巷道、高速公路(铁路)边坡固化、边坡防护、山体治理、矿山复绿、荒漠治理、垃圾填埋处理等工程。

传统湿喷机主要是手持式湿喷机，通过工人双手控制喷头移动，从而使浆料均匀的喷涂在两侧边坡上。传统手持式湿喷机具有对场地要求性不高、运输成本低等优点、其缺点主要有喷嘴出口粉尘较多，对工人健康造成极大威胁、喷嘴重量较重，工人劳动强度大、喷头处喷出的液体产生较大的后坐力，工人控制其喷出方向困难。

综上所述，传统手持式湿喷机存在较大的缺陷，无法满足高效率、实用性强、节能环保、降低成本、提高品质的施工要求。

实用新型内容

本申请实施例的目的在于提供一种喷浆机械手，以解决现有技术中传统手持式湿喷机需要人工手动控制喷头造成工作量大、效率低和品质低的技术问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供一种喷浆机械手，包括：底盘运动装置、机身、升降装置、水平旋转装置、上下摆动装置和喷浆头装置，所述机身设置在底盘运动装置上，所述升降装置设置在所述底盘运动装置上并通过所述机身固定，所述水平旋转装置设置在所述升降装置上，所述上下摆动装置设置在所述水平旋转装置上，所述喷浆头装置设置在所述上下摆动装置上，所述喷浆头装置包括夹管、设于所述夹管内的料浆接入管、设于所述料浆接入管一端的风路座、设于所述风路座远离所述料浆接入管一端的喷嘴，以及设于所述风路座上的絮凝剂接入管，所述夹管与所述上下摆动装置铰接。

在一个实施例中，所述底盘运动装置包括底架、设于所述底架一端的前轮组件、设于所述底架另一端的后轮组件，以及设于所述底架上的并用于调整所述前轮组件方向的手扶杆，所述后轮组件通过制动器驱动。

在一个实施例中，所述底架为T型架，所述前轮组件为万向轮组件，所述前轮组件和所述底架之间还转动设有转向导杆。

在一个实施例中，所述机身包括三根倾斜杆和固定盘，三根所述倾斜杆的一端分别设置在所述底架的一端上，三根所述倾斜杆的另一端固定在所述固定盘上。

在一个实施例中，所述升降装置包括：固定在所述底架底侧的托盘、设于所述托盘上的驱动件、穿过所述固定盘并立设于所述底架上的外筒、设于所述外筒内的并穿过所述底架与所述驱动件传动连接的丝杆、设于所述丝杆上的升降套以及活动插接于所述外筒内的且一端抵接在所述升降套上的内筒，所述水平旋转装置设于所述内筒远离所述升降套的一端上。

在一个实施例中，所述内筒和所述外筒的横截面均为矩形，所述固定盘上设有矩形孔。

在一个实施例中，所述驱动件包括电机、蜗杆和蜗轮，所述电机与所述蜗杆连接，所述蜗杆与所述蜗轮啮合，所述丝杆的一端固定于所述蜗轮的轴心处。

在一个实施例中，所述水平旋转装置包括水平固定在所述内筒一端上的第一固定板，固设于所述第一固定板上的内轴，与所述内轴转动连接的外轴，以及设于所述第一固定板上的第一电动推杆，所述第一电动推杆的第一伸缩杆通过第一连接杆与所述外轴铰接，所述第一伸缩杆伸长或缩短时驱使所述外轴相对所述内轴水平转动。

在一个实施例中，所述上下摆动装置包括水平固定在所述外轴上的第二固定板以及设于所述第二固定板上的第二电动推杆，所述第二固定板上设有与所述夹管铰接的第二连接杆，所述第二电动推杆的第二伸缩杆与所述夹管铰接，所述第二伸缩杆伸长或缩短时驱使所述喷浆头装置以所述第二连接杆与所述夹管的铰接点为转动点进行上下摆动。

在一个实施例中，所述夹管包括两根对拼的半圆管。

本申请提供的一种喷浆机械手的有益效果在于：底盘运动装置能实现位置移动，升降装置能实现高度调节，水平旋转装置能实现水平方向调节，上下摆动装置能实现远近调节，这样使得喷浆头装置能全方位地对不同位置进行喷喷浆，且无需工人手动拿持控制，从而降低了工人的劳动强度，减少了粉尘对工人的健康影响，提高了喷浆效率；满足了施工效率高、实用性强、节能环保、可有效降低成本以及提高工程品质的工程要求。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的喷浆机械手的斜俯视立体结构示意图；

图2为本申请实施例提供的喷浆机械手的斜仰视立体结构示意图；

图3为本申请实施例提供的喷浆机械手中底盘运动装置、机身和升降装置的部分爆炸结构示意图；

图4为本申请实施例提供的喷浆机械手中水平旋转装置、上下摆动装置和喷浆头装置的立体结构示意图；

图5为本申请实施例提供的喷浆机械手中水平旋转装置、上下摆动装置和喷浆头装置的部分剖视结构示意图。

其中，图中各附图标记：

1、底盘运动装置；11、底架；12、前轮组件；13、后轮组件；14、手扶杆；15、制动器；16、转向导杆；2、机身；21、倾斜杆；22、固定盘；221、矩形孔；3、升降装置；31、托盘；32、驱动件；321、电机；322、蜗杆；323、蜗轮；33、外筒；34、丝杆；35、升降套；36、内筒；4、水平旋转装置；41、第一固定板；42、内轴；43、外轴；44、第一电动推杆；45、第一连接杆；5、上下摆动装置；51、第二固定板；52、第二电动推杆；53、第二连接杆；6、喷浆头装置；61、夹管；62、料浆接入管；63、风路座；64、喷嘴；65、絮凝剂接入管。

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

如图1和图2所示，现对本申请实施例提供的一种喷浆机械手进行说明。该喷浆机械手，包括底盘运动装置1、机身2、升降装置3、水平旋转装置4、上下摆动装置5和喷浆头装置6。其中，机身2设置在底盘运动装置1上，升降装置3设置在底盘运动装置1上并通过机身2固定，水平旋转装置4设置在升降装置3上，上下摆动装置5设置在水平旋转装置4上，喷浆头装置6设置在上下摆动装置5上。其中，喷浆头装置6用于喷浆，上下摆动装置5用于调节喷浆的远近，水平旋转装置4用于实现360°全方位喷浆，升降装置3用于调节喷浆头装置6的高度，以便增加其喷浆范围，底盘运动装置1用于实现位置移动，以便持续性地对不同的地方进行喷浆。

在本实施例中，底盘运动装置1能实现位置移动，升降装置3能实现高度调节，水平旋转装置4能实现水平方向调节，上下摆动装置5能实现远近调节，这样使得喷浆头装置6能全方位地对不同位置进行喷喷浆，且无需工人手动拿持控制，从而降低了工人的劳动强度，减少了粉尘对工人的健康影响，提高了喷浆效率；满足了施工效率高、实用性强、节能环保、可有效降低成本以及提高工程品质的工程要求。

如图1、图4和图5所示，在本实施例中，喷浆头装置6包括夹管61、料浆接入管62、风路座63、喷嘴64和絮凝剂接入管65。其中，料浆接入管62设置在夹管61内，风路座63设于料浆接入管62的一端，喷嘴64设于风路座63远离料浆接入管62的一端的喷嘴64，絮凝剂接入管65设置在风路座63上的侧壁上并与喷嘴64和喷浆接入管连通。在本实施例中，夹管61与上下摆动装置5铰接，从而实现喷嘴64进行喷浆远近的调节。

如图1、图2和图3所示，在本实施例中，底盘运动装置1包括底架11、前轮组件12、后轮组件13和手扶杆14。其中，前轮组件12设于底架11的一端，后轮组件13设于底架11的另一端，手扶杆14可以驱动前轮组件12的前进或后退方向，后轮组件13通过制动器15驱动，从而实现该底盘运动装置1的自动行驶，手扶杆14用于调整前进方向。在本实施例中，前轮组件12和后轮组件13并不限定前轮组件12一定要行走在后轮组件13前方，即前轮组件12即可以走在前方，也可以走在后方。

具体地，在本实施例中，底架11为T型架，结构简单化。前轮组件12为万向轮组件，这样方便调整行驶方向。前轮组件12和底架11之间还转动设有转向导杆16，转向导杆16的一端与前轮组件12铰接，转向导杆16的另一端与底架11铰接，这样方便调整前轮组件12的转向。在本实施例中，前轮组件12和后轮组件13均包括两个行走轮以及连接两个行走轮的连接轴。制动器15设置在后轮组件13的连接轴上。在本实施例中，前轮组件12的行走轮尺寸小于后轮组件13的行走轮尺寸，这样方便前轮组件12进行转向调节。

如图1、图2和图3所示，在本实施例中，机身2包括三根倾斜杆21和固定盘22，三根倾斜杆21的一端分别设置在底架11的一端上，三根倾斜杆21的另一端固定在固定盘22上。三根倾斜杆21的作用是安装固定盘22，固定盘22的作用是固定升降装置3，机身2具有结构简单、结构强度高，重量轻，降低成本的优点。

如图1、图2和图3所示，在本实施例中，升降装置3包括：托盘31、外筒33、驱动件32、丝杆34、升降套35和内筒36。其中，托盘31设置在底架11的底侧，驱动件32设置在托盘31上并位于托盘31和底架11之间，外筒33的一端固定在底架11上，另一端固定在固定盘22上；丝杆34设置在外筒33内，丝杆34的一端穿过底架11后与驱动件32传动连接，另一端通过轴承座安装在外筒33内；升降套35设置在丝杆34上并随丝杆34的转动而进行升降；内筒36活动式插接与外筒33内并抵接在升降套35上，当丝杆34驱动升降套35升降时同步带动内筒36相对外筒33进行升降。水平旋转装置4设置在内筒36远离升降套35的一端上，从而随内筒36的升降进行升降。

具体地，在本实施例中，内筒36和外筒33的横截面均为矩形，这样可以限制内筒36相对外筒33进行旋转。固定盘22上设有矩形孔221，矩形孔221供外筒33穿过同时限制外筒33旋转，具有安装稳定性好和安装方便的优点。

如图1、图2和图3所示，在本实施例中，在本实施例中，驱动件32包括电机321、蜗杆322和蜗轮323，电机321与蜗杆322连接，蜗杆322与蜗轮323啮合，丝杆34的一端固定于蜗轮323的轴心处。电机321驱动蜗杆322转动，蜗杆322驱动蜗轮323转动，从而带动丝杆34转动。在其他实施例中，驱动件32为丝杠电机321，丝杆34电机321直接与丝杆34传动连接。

如图4和图5所示，在本实施例中，水平旋转装置4包括第一固定板41、内轴42、外轴43、第一电动推杆44和第一连接杆45。其中，第一固定板41水平固定在内筒36的一端上，内轴42固定在第一固定板41上，外轴43与内轴42转动连接，外轴43和内轴42相当于一个轴承，内轴42为内环，外轴43为外环；第一电动推杆44铰接在第一固定板41上，第一电动推杆44的第一伸缩杆通过第一连接杆45与外轴43铰接，第一电动推杆44驱动第一伸缩杆伸长或缩短时，同步驱使外轴43相对内轴42进行水平转动。上下摆动装置5设置在外轴43上，从而实现上下摆动装置5的水平转动。

如图4和图5所示，上下摆动装置5包括第二固定板51、第二电动推杆52和第二连接杆53。其中，第二固定板51水平固定在外轴43上，具体地，第二固定板51和外轴43一体成型或焊接，内轴42和第一固定板41一体成型或焊接；第二电动推杆52铰接在第二固定板51上，第二连接杆53的一端设置在第二固定板51上，另一端铰接在夹管61上，第二连接杆53设置有两根；第二电动推杆52的第二伸缩杆与夹管61铰接，第二伸缩杆和第二连接杆53的铰接点具有一定的距离，当第二电动推杆52驱动第二伸缩杆伸长或缩短时，同步驱使喷浆头装置6以第二连接杆53与夹管61的铰接点为转动点进行上下摆动，从而实现喷嘴64喷浆远近的调节。

在本实施例中，夹管61包括两根对拼的半圆管，两根半圆管的一侧通过合页铰接，另一侧通过设置凸块和螺栓的方式以使两根半圆管对拼成夹管61，这样方便料浆接入管62的安装。在使用该喷浆机械手时，先通过对应的软管接头与料浆接入管62及絮凝剂接入管65与料浆源、絮凝剂源连通，接通电源，然后通过控制电机321、第一电动推杆44和第二电动推杆52的工作状态，实现对远近、横向及高低不同位置的喷浆作业。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种喷浆机械手，其特征在于，包括：底盘运动装置(1)、机身(2)、升降装置(3)、水平旋转装置(4)、上下摆动装置(5)和喷浆头装置(6)，所述机身(2)设置在底盘运动装置(1)上，所述升降装置(3)设置在所述底盘运动装置(1)上并通过所述机身(2)固定，所述水平旋转装置(4)设置在所述升降装置(3)上，所述上下摆动装置(5)设置在所述水平旋转装置(4)上，所述喷浆头装置(6)设置在所述上下摆动装置(5)上，所述喷浆头装置(6)包括夹管(61)、设于所述夹管(61)内的料浆接入管(62)、设于所述料浆接入管(62)一端的风路座(63)、设于所述风路座(63)远离所述料浆接入管(62)一端的喷嘴(64)，以及设于所述风路座(63)上的絮凝剂接入管(65)，所述夹管(61)与所述上下摆动装置(5)铰接。

2.如权利要求1所述的喷浆机械手，其特征在于：所述底盘运动装置(1)包括底架(11)、设于所述底架(11)一端的前轮组件(12)、设于所述底架(11)另一端的后轮组件(13)，以及设于所述底架(11)上的并用于调整所述前轮组件(12)方向的手扶杆(14)，所述后轮组件(13)通过制动器(15)驱动。

3.如权利要求2所述的喷浆机械手，其特征在于：所述底架(11)为T型架，所述前轮组件(12)为万向轮组件，所述前轮组件(12)和所述底架(11)之间还转动设有转向导杆(16)。

4.如权利要求3所述的喷浆机械手，其特征在于：所述机身(2)包括三根倾斜杆(21)和固定盘(22)，三根所述倾斜杆(21)的一端分别设置在所述底架(11)的一端上，三根所述倾斜杆(21)的另一端固定在所述固定盘(22)上。

5.如权利要求4所述的喷浆机械手，其特征在于：所述升降装置(3)包括：固定在所述底架(11)底侧的托盘(31)、设于所述托盘(31)上的驱动件(32)、穿过所述固定盘(22)并立设于所述底架(11)上的外筒(33)、设于所述外筒(33)内的并穿过所述底架(11)与所述驱动件(32)传动连接的丝杆(34)、设于所述丝杆(34)上的升降套(35)以及活动插接于所述外筒(33)内的且一端抵接在所述升降套(35)上的内筒(36)，所述水平旋转装置(4)设于所述内筒(36)远离所述升降套(35)的一端上。

6.如权利要求5所述的喷浆机械手，其特征在于：所述内筒(36)和所述外筒(33)的横截面均为矩形，所述固定盘(22)上设有矩形孔(221)。

7.如权利要求5所述的喷浆机械手，其特征在于：所述驱动件(32)包括电机(321)、蜗杆(322)和蜗轮(323)，所述电机(321)与所述蜗杆(322)连接，所述蜗杆(322)与所述蜗轮(323)啮合，所述丝杆(34)的一端固定于所述蜗轮(323)的轴心处。

8.如权利要求7所述的喷浆机械手，其特征在于：所述水平旋转装置(4)包括水平固定在所述内筒(36)一端上的第一固定板(41)，固设于所述第一固定板(41)上的内轴(42)，与所述内轴(42)转动连接的外轴(43)，以及设于所述第一固定板(41)上的第一电动推杆(44)，所述第一电动推杆(44)的第一伸缩杆通过第一连接杆(45)与所述外轴(43)铰接，所述第一伸缩杆伸长或缩短时驱使所述外轴(43)相对所述内轴(42)水平转动。

9.如权利要求8所述的喷浆机械手，其特征在于：所述上下摆动装置(5)包括水平固定在所述外轴(43)上的第二固定板(51)以及设于所述第二固定板(51)上的第二电动推杆(52)，所述第二固定板(51)上设有与所述夹管(61)铰接的第二连接杆(53)，所述第二电动推杆(52)的第二伸缩杆与所述夹管(61)铰接，所述第二伸缩杆伸长或缩短时驱使所述喷浆头装置(6)以所述第二连接杆(53)与所述夹管(61)的铰接点为转动点进行上下摆动。

10.如权利要求1-9中任一项所述的喷浆机械手，其特征在于：所述夹管(61)包括两根对拼的半圆管。

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