CN217001854U - 气动巷道修复机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了气动巷道修复机，包括顺序连接在车架前端的Z向可驱旋转座和X向可驱旋转座，X向可驱旋转座铰接有大臂，大臂的另一端铰接有小臂，小臂的另一端可拆卸的铰接有末端执行器；大臂、小臂、末端执行器分别通过大臂油缸、小臂油缸、执行油缸进行驱动，末端执行器包括挖斗、破碎锤中的任意一种。本实用新型自由度较高，对修复方向的局限性较小，用于驱动末端执行机构的油缸尺寸较小，远离末端执行机构，不容易磕碰受损，且能够通过更换末端执行机构，适应不同的工作内容。

Description

气动巷道修复机

技术领域

本实用新型属于巷道修复机技术领域，具体涉及气动巷道修复机。

背景技术

煤矿用巷道修复机是一种集装载、破碎、行走等功能于一体的多功能设备，可以用于巷道受压变形后的修复作业，煤矿用巷道修复机主要用于煤巷、半煤岩巷、全岩巷，可对巷道顶板、底板及侧板进行破碎、挖装、铲平等日常维护作业，也可以对大块的岩石、煤块进行破碎，以便装运。

但现有的煤矿用气动巷道修复机在使用时，由于结构上的缺陷，存在以下不足：

1.机械臂的自由度较低，对修复方向的局限性较高，造成巷道修复机的工作范围较小，工作效率也不高；

2.用于驱动末端执行机构的油缸尺寸较大，且由于尺寸较大，靠近末端执行机构，容易磕碰受损；

3.通用性较低，比如，巷道破碎完成，进行挖装时，需要另一台配有挖斗的修复机进行挖装，而不能使用在先的破碎用修复机，若是巷道较窄，还需要退出前一台修复机才能移入后一台修复机，造成诸多不便。

实用新型内容

针对上述背景技术所提出的问题，本实用新型的目的是：旨在提供气动巷道修复机。

为实现上述技术目的，本实用新型采用的技术方案如下：

气动巷道修复机，包括履带底盘，所述履带底盘上表面连接有位置在前的车架、位置在中的油箱以及位置在后的操作台，所述车架连接液压阀装配总成，所述油箱连接泵站，所述泵站为气动驱动并与液压阀装配总成连接，所述车架的前端连接Z向可驱旋转座，所述Z向可驱旋转座连接X向可驱旋转座，所述X向可驱旋转座铰接有大臂，所述大臂的另一端铰接有小臂，所述小臂的另一端可拆卸的铰接有末端执行器；

所述末端执行器设有自转铰孔和周转铰孔，所述末端执行器通过自转铰孔和小臂铰接，所述小臂还铰接有弯弧件，所述弯弧件设有两个端部铰孔，所述弯弧件和末端执行器的周转铰孔之间通过直拉件铰接，所述端部铰孔的孔距大于末端执行器上自转铰孔和周转铰孔的孔距；

所述X向可驱旋转座在大臂的铰接点以下还铰接有大臂油缸，所述大臂油缸的另一端与大臂铰接，所述大臂的上表面铰接有小臂油缸，所述小臂油缸的另一端与小臂铰接，所述小臂自身上表面铰接有执行油缸，所述执行油缸的另一端与弯弧件、直拉件的铰接点转动连接。

进一步限定，所述Z向可驱旋转座、X向可驱旋转座均设有摆动油缸，这样的结构设计，通过摆动油缸实现Z向可驱旋转座、X向可驱旋转座的旋转功能。

进一步限定，所述末端执行器包括挖斗、破碎锤中的任意一种，这样的结构设计，丰富末端执行器的种类，满足不同的作业需求。

进一步限定，所述泵站连接有气动三联件，这样的结构设计，通过气动三联件进行过滤、控压以及润滑。

进一步限定，所述操作台连接有甲烷检测报警仪和进气开关，这样的结构设计，通过甲烷检测报警仪对巷道内的碳氢类化合物可燃性气体进行检测，通过进气开关控制是否进气，从而控制泵站是否启动。

进一步限定，所述操作台的底部铰接有踏板，所述踏板和操作台的铰接点位于踏板的三分之一处，这样的结构设计，在不使用踏板时，可以使踏板关于铰接点翻转收纳，节约空间，使用时，可以翻转踏板，使踏板与操作台垂直，形成供操作人员踩踏的平台。

本实用新型的有益效果：

1.巷道修复机自由度较高，对修复方向的局限性较小，使得工作范围大，工作效率高；

2.用于驱动末端执行机构的油缸尺寸较小，远离末端执行机构，不容易磕碰受损；

3.通用性高，作业内容变化时，无需更换整台修复机，只需重新装配末端执行器即可。

附图说明

本实用新型可以通过附图给出的非限定性实施例进一步说明；

图1为本实用新型气动巷道修复机实施例中伸展姿态和收拢姿态下的主视结构示意图；

图2为本实用新型气动巷道修复机实施例中中位收拢姿态和摆动伸展姿态下的俯视结构示意图；

图3为本实用新型气动巷道修复机实施例的左视结构示意图；

图4为本实用新型气动巷道修复机实施例中挖斗的结构示意图；

图5为本实用新型气动巷道修复机实施例中破碎锤的结构示意图；

主要元件符号说明如下：

履带底盘1、踏板2、车架3、油箱4、操作台5、Z向可驱旋转座6、X向可驱旋转座7、大臂8、小臂9、末端执行器10、弯弧件11、直拉件12、大臂油缸13、小臂油缸14、执行油缸15、液压阀装配总成16、泵站17；

摆动油缸61；

挖斗101、破碎锤102、自转铰孔103、周转铰孔104。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型，下面结合附图和实施例对本实用新型技术方案进一步说明。

如图1-5所示，本实用新型的气动巷道修复机，包括履带底盘1，履带底盘1上表面连接有位置在前的车架3、位置在中的油箱4以及位置在后的操作台5，车架3连接液压阀装配总成16，油箱4连接泵站17，泵站17为气动驱动并与液压阀装配总成16连接，车架3的前端连接Z向可驱旋转座6，Z向可驱旋转座6连接X向可驱旋转座7，X向可驱旋转座7铰接有大臂8，大臂8的另一端铰接有小臂9，小臂9的另一端可拆卸的铰接有末端执行器10；

末端执行器10设有自转铰孔103和周转铰孔104，末端执行器10通过自转铰孔103和小臂9铰接，小臂9还铰接有弯弧件11，弯弧件11设有两个端部铰孔，弯弧件11和末端执行器10的周转铰孔104之间通过直拉件12铰接，端部铰孔的孔距大于末端执行器10上自转铰孔103和周转铰孔104的孔距；

X向可驱旋转座7在大臂8的铰接点以下还铰接有大臂油缸13，大臂油缸13的另一端与大臂8铰接，大臂8的上表面铰接有小臂油缸14，小臂油缸14的另一端与小臂9铰接，小臂9自身上表面铰接有执行油缸15，执行油缸15的另一端与弯弧件11、直拉件12的铰接点转动连接。

本实施例中，工作人员通过操作台5进行修复操作，泵站17在压缩气体的驱动下，将油箱4中的液压油泵至液压阀装配总成16，经各液压阀分配后，流入各个末端元件充当动力；

为了提高气动巷道修复机的动作自由度，采用了Z向可驱旋转座6以及X向可驱旋转座7，Z向可驱旋转座6主要用于向巷道两侧进行摆动，扩大修复范围，X向可驱旋转座7主要通过旋转来调整末端执行器10的修复姿态，从而提高修复效率，大臂8、小臂9以及末端执行器10分别由大臂油缸13、小臂油缸14、执行油缸15进行驱动，大臂油缸13、小臂油缸14输出端的伸出，可以带动大臂8、小臂9伸展，向远处扩大修复范围，大臂油缸13、小臂油缸14输出端的收缩，可以带动大臂8、小臂9收拢，向近处进行修复，执行油缸15的伸缩可以通过弯弧件11、直拉件12间接带动末端执行器10自身摆动，从而调整作用点；

弯弧件11、直拉件12的存在，一方面可以弥补执行油缸15到末端执行器10的距离，从而缩短执行油缸15所需的尺寸，另一方面，也是通过控制弯弧件11来间接控制末端执行器10的动作轨迹，由于弯弧件11、末端执行器10的一端均与小臂9铰接，弯弧件11、末端执行器10之间通过直拉件12铰接，当弯弧件11在执行油缸15带动下以固定点做旋转运动时，会拉动直拉件12运动，从而推动末端执行器10以固定点做旋转运动，由于弯弧件11两端部铰孔的孔距大于末端执行器10上自转铰孔103和周转铰孔104的孔距，因此，当弯弧件11旋转A角度时，末端执行器10的旋转角度会大于A角度，执行油缸15的短程推动动作即可使末端执行器10旋转一个大角度，进一步缩短了执行油缸15所需的行程尺寸，从而减小了执行油缸15的体积，最后，由于执行油缸15和末端执行器10之间存在弯弧件11、直拉件12，避免了执行油缸15过于靠前，受到磕碰损伤；

为了提高通用性，末端执行器10设有自转铰孔103和周转铰孔104，不同种类的末端执行器10可以通过相同的自转铰孔103、周转铰孔104与小臂9、直拉件12连接，当作业内容发生变化，末端执行器10的种类需要更换时，通过自转铰孔103、周转铰孔104重新装配即可，无需更换其它巷道修复机。

优选，Z向可驱旋转座6、X向可驱旋转座7均设有摆动油缸61，这样的结构设计，通过摆动油缸61实现Z向可驱旋转座6、X向可驱旋转座7的旋转功能。实际上，也可以根据具体情况具体考虑其它的结构形状。

优选，末端执行器10包括挖斗101、破碎锤102中的任意一种，这样的结构设计，丰富末端执行器10的种类，满足不同的作业需求。实际上，也可以根据具体情况具体考虑末端执行器10的其它种类。

优选，泵站17连接有气动三联件，这样的结构设计，通过气动三联件进行过滤、控压以及润滑。实际上，也可以根据具体情况具体考虑保障气动驱动的其它结构。

优选，操作台5连接有甲烷检测报警仪和进气开关，这样的结构设计，通过甲烷检测报警仪对巷道内的碳氢类化合物可燃性气体进行检测，通过进气开关控制是否进气，从而控制泵站17是否启动。实际上，也可以根据具体情况具体考虑进行危险气体检测以及控制泵站17运行状况的其它结构。

优选，操作台5的底部铰接有踏板2，踏板2和操作台5的铰接点位于踏板2的三分之一处，这样的结构设计，在不使用踏板2时，可以使踏板2关于铰接点翻转收纳，节约空间，使用时，可以翻转踏板2，使踏板2与操作台5垂直，形成供操作人员踩踏的平台。实际上，也可以根据具体情况具体考虑承载操作人员的其它结构。

上述实施例仅示例性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。

Claims (6)

1.气动巷道修复机，包括履带底盘（1），所述履带底盘（1）上表面连接有位置在前的车架（3）、位置在中的油箱（4）以及位置在后的操作台（5），所述车架（3）连接液压阀装配总成（16），所述油箱（4）连接泵站（17），所述泵站（17）为气动驱动并与液压阀装配总成（16）连接，其特征在于：所述车架（3）的前端连接Z向可驱旋转座（6），所述Z向可驱旋转座（6）连接X向可驱旋转座（7），所述X向可驱旋转座（7）铰接有大臂（8），所述大臂（8）的另一端铰接有小臂（9），所述小臂（9）的另一端可拆卸的铰接有末端执行器（10）；

所述末端执行器（10）设有自转铰孔（103）和周转铰孔（104），所述末端执行器（10）通过自转铰孔（103）和小臂（9）铰接，所述小臂（9）还铰接有弯弧件（11），所述弯弧件（11）设有两个端部铰孔，所述弯弧件（11）和末端执行器（10）的周转铰孔（104）之间通过直拉件（12）铰接，所述端部铰孔的孔距大于末端执行器（10）上自转铰孔（103）和周转铰孔（104）的孔距；

所述X向可驱旋转座（7）在大臂（8）的铰接点以下还铰接有大臂油缸（13），所述大臂油缸（13）的另一端与大臂（8）铰接，所述大臂（8）的上表面铰接有小臂油缸（14），所述小臂油缸（14）的另一端与小臂（9）铰接，所述小臂（9）自身上表面铰接有执行油缸（15），所述执行油缸（15）的另一端与弯弧件（11）、直拉件（12）的铰接点转动连接。

2.根据权利要求1所述的气动巷道修复机，其特征在于：所述Z向可驱旋转座（6）、X向可驱旋转座（7）均设有摆动油缸（61）。

3.根据权利要求1所述的气动巷道修复机，其特征在于：所述末端执行器（10）包括挖斗（101）、破碎锤（102）中的任意一种。

4.根据权利要求1所述的气动巷道修复机，其特征在于：所述泵站（17）连接有气动三联件。

5.根据权利要求1所述的气动巷道修复机，其特征在于：所述操作台（5）连接有甲烷检测报警仪和进气开关。

6.根据权利要求5所述的气动巷道修复机，其特征在于：所述操作台（5）的底部铰接有踏板（2），所述踏板（2）和操作台（5）的铰接点位于踏板（2）的三分之一处。

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