CN216996061U - 机器人 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种机器人，机器人包括移动底盘、立式支架和至少一个浮动防护装置，固定支架设置在移动底盘上，立式支架包括固定支架和移动支架，移动支架安装于固定支架上，且移动支架可沿竖直方向相对于固定支架升降；浮动防护装置包括浮动机构、触发件和控制器，浮动机构设置在移动支架的顶部，且浮动机构可在外力作用下朝向移动支架移动，触发件与控制器电连接，触发件设置在移动支架的顶部，浮动机构朝向触发件移动，以触发触发件，控制器在触发件被触发时，控制移动支架停止上升。本公开提供的机器人，可靠性高。

Description

机器人

技术领域

本公开实施例涉及智能仓储技术，尤其涉及一种机器人。

背景技术

智能仓储是物流过程的一个重要环节。智能仓储的应用，保证了货箱在仓库管理各个环节数据输入的速度和准确性，确保企业及时准确地掌握库存的真实数据，合理保持和控制企业库存。机器人在智能仓储中扮演着重要的角色，机器人可以进行自动化搬运作业，其代替人工搬运货物，大大减轻了人类繁重的体力劳动。

其中，机器人包括固定支架和与固定支架连接的移动支架，通过驱动移动支架相对于固定支架运动从而实现机器人对货物的搬运功能。

但是，移动支架上升超过了限制高度会碰撞到房屋顶棚天花板等房屋结构从而造成机器人和房屋的损坏。

实用新型内容

基于此，本公开提供一种机器人，以解决移动支架上升超过限制高度，对房屋以及自身造成损坏的技术问题。

本公开提供一种机器人，包括移动底盘、立式支架和至少一个浮动防护装置，立式支架包括固定支架和移动支架，固定支架设置在移动底盘上，且固定支架沿竖直方向延伸，移动支架安装于固定支架上，且移动支架可沿竖直方向相对于固定支架升降；

浮动防护装置包括浮动机构、触发件和控制器，浮动机构设置在移动支架的顶部，且浮动机构可在外力作用下朝向移动支架移动，触发件与控制器电连接，触发件设置在移动支架的顶部，浮动机构朝向触发件移动，以触发触发件，控制器在触发件被触发时，控制移动支架停止上升。

在一种可能的实现方式中，本公开提供的机器人，浮动机构包括浮动顶罩和至少一个弹性支撑单元，弹性支撑单元与移动支架连接，浮动顶罩与弹性支撑单元固定连接，浮动顶罩可带动弹性支撑单元压缩，以使弹性支撑单元触发触发件。

在一种可能的实现方式中，本公开提供的机器人，弹性支撑单元包括至少一个固定座和至少一个弹性件，固定座与移动支架连接，弹性件套设在固定座上，且弹性件部分位于固定座外，固定座与弹性件一一对应设置，浮动顶罩可带动弹性件压缩。

在一种可能的实现方式中，本公开提供的机器人，弹性支撑单元还包括安装罩，安装罩罩设在各固定座上，且弹性件的弹力方向的端部与安装罩的内壁抵接，浮动顶罩与安装罩连接，安装罩触发触发件。

在一种可能的实现方式中，本公开提供的机器人，弹性支撑单元还包括导向连接组件，浮动顶罩与固定座通过导向连接组件连接。

在一种可能的实现方式中，本公开提供的机器人，导向连接组件的数量为至少一个，且导向连接组件与固定座一一对应设置；

导向连接组件包括导向件和连接件，导向件的延伸方向与弹性件的弹力方向一致，导向件插设在固定座上，导向件部分位于固定座外且与安装罩的内壁抵接，连接件依次穿设在浮动顶罩上和安装罩上且与导向件连接，以使浮动顶罩通过连接件带动导向件相对于固定座移动。

在一种可能的实现方式中，本公开提供的机器人，固定座上具有安装孔，导向件部分插设于安装孔内，导向件与安装孔的部分内侧壁抵接，安装孔的轴向与导向件的移动方向一致，导向件可沿安装孔的轴向移动。

在一种可能的实现方式中，本公开提供的机器人，安装孔的内侧壁具有限位部，导向件包括导向件本体和抵接边，抵接边设置在导向件本体的周侧，导向件本体部分和抵接边位于安装孔内；

导向件朝向触发件移动，以使抵接边与限位部脱离抵接；或者，导向件背离触发件移动，以使限位部与抵接边抵接，在弹性件的弹性作用下，以使抵接边与限位部保持抵接的状态。

在一种可能的实现方式中，本公开提供的机器人，导向件为对锁子母螺钉中的母螺钉，连接件为对锁子母螺钉中的子螺钉。

在一种可能的实现方式中，本公开提供的机器人，导向件位于弹性件内。

在一种可能的实现方式中，本公开提供的机器人，还包括防倾组件，防倾组件与移动支架连接，弹性件的数量为至少两个，防倾组件与安装罩连接，以使各弹性件同步伸缩。

在一种可能的实现方式中，本公开提供的机器人，防倾组件包括防倾连杆和至少一个防倾支撑座，防倾支撑座与移动支架连接，防倾连杆设置在防倾支撑座上，且防倾连杆相对于防倾支撑座转动，防倾连杆的两端分别与安装罩相对的两个侧面连接。

在一种可能的实现方式中，本公开提供的机器人，安装罩相对的两个侧面均设置第一插接孔，防倾连杆部分插设于第一插接孔内。

在一种可能的实现方式中，本公开提供的机器人，还包括联动组件，弹性支撑单元的数量为两个，联动组件位于两个弹性支撑单元之间，联动组件与移动支架连接，联动组件与各安装罩连接，以使弹性支撑单元同步升降。

在一种可能的实现方式中，本公开提供的机器人，联动组件包括联动连杆和至少一个联动支撑座，联动支撑座与移动支架连接，联动连杆设置在联动支撑座上，联动连杆可相对于联动支撑座转动，联动连杆的两端分别与两个安装罩相对的面连接。

在一种可能的实现方式中，本公开提供的机器人，安装罩上具有第二插接孔，联动连杆部分插设于第二插接孔内。

在一种可能的实现方式中，本公开提供的机器人，移动支架包括移动横梁和至少一个移动立柱，移动立柱与固定支架连接，且移动立柱相对于固定支架升降，移动立柱的顶端与移动横梁连接，浮动机构与移动横梁连接。

在一种可能的实现方式中，本公开提供的机器人，触发件位于移动横梁上，触发件为限位开关。

在一种可能的实现方式中，本公开提供的机器人，移动支架还包括移动横梁罩，移动横梁罩罩设在移动横梁上，且移动横梁罩与移动横梁连接，移动横梁罩与移动横梁共同围成容纳腔，浮动防护装置位于容纳腔内，且浮动防护装置部分位于容纳腔外；

移动横梁罩上具有供安装罩出入的出入孔，安装罩与出入孔一一对应设置，安装罩部分位于容纳腔外且与浮动顶罩通过导向连接组件连接，浮动顶罩罩设在移动横梁罩上。

本公开实施例提供的机器人，通过设置浮动防护装置，浮动防护装置包括浮动机构、触发件和控制器，浮动机构和触发件设置在移动支架的顶部，浮动机构可以在外力作用下朝向触发件移动，从而触发触发件，触发件被触发后，发送信号给控制器，控制器控制移动支架停止上升，从而对机器人和其上方的建筑物进行保护，提高了机器人运行的可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例提供的机器人的结构示意图；

图2为图1中A处局部放大图；

图3为本公开实施例提供的机器人去除移动横梁罩的结构示意图；

图4为图3中B处局部放大图；

图5为本公开实施例提供的机器人中的浮动防护装置的结构示意图；

图6为图5中沿C-C剖面的剖视图；

图7为图6中D处局部放大图；

图8为图5中沿E-E剖面的剖视图；

图9为本公开实施例提供的机器人中的防倾组件、联动组件、移动横梁和浮动防护装置的结构示意图；

图10为本公开实施例提供的机器人中安装罩的结构示意图；

图11为本公开实施例提供的机器人中移动横梁罩的结构示意图。

附图标记说明：

100-移动底盘；

200-立式支架；

210-固定支架；220-移动支架；221-移动横梁；222-移动立柱；223- 移动横梁罩；2231-出入孔；

300-浮动防护装置；

310-浮动机构；311-浮动顶罩；312-弹性支撑单元；3121-固定座；3121a- 安装孔；3121b-限位部；3122-弹性件；3123-安装罩；3123a-第一插接孔； 3123b-第二插接孔；3124-导向连接组件；3124a-导向件；3124b-连接件；3124c-导向件本体；3124d-抵接边；320-触发件；

400-防倾组件；

410-防倾连杆；420-防倾支撑座；

500-联动组件；

510-联动连杆；520-联动支撑座。

具体实施方式

为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开的优选实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的部件或具有相同或类似功能的部件。所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本公开，而不能理解为对本公开的限制。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。下面结合附图对本公开的实施例进行详细说明。

在本公开的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应作广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或者两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。

在本公开的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或者位置关系为基于附图的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。

本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或显示器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或显示器固有的其它步骤或单元。

机器人包括固定支架和与固定支架连接的移动支架，移动支架可以相对于固定支架升降，这样机器人可以对货架上不同高度的货物实现取放。实际应用时需要对移动支架上升的高度进行限制。当移动支架超出限制高度时会碰撞到房屋顶棚天花板等房屋结构，这样容易造成机器人和房屋的损坏。

基于此，本公开实施例提供一种机器人，通过设置浮动防护装置，浮动机构和触发件随着移动支架上升，当位于移动支架的顶部的浮动机构触碰到其上方的建筑物(例如，房屋顶棚天花板等房屋结构)时，浮动机构在外力的挤压作用下朝向移动支架移动，即，浮动机构朝向触发件移动，从而触发触发件，触发件发送信号给控制器，控制器控制移动支架停止上升，这样，可以对机器人和其上方的建筑物进行保护。

图1为本公开实施例提供的机器人的结构示意图，图2为图1中A处局部放大图，图3为本公开实施例提供的机器人去除移动横梁罩的结构示意图，图4为图2中B处局部放大图，图5为本公开实施例提供的机器人中的浮动防护装置的结构示意图，图6为图5中沿C-C剖面的剖视图，参见图1至6所示，本公开提供的机器人，包括移动底盘100、立式支架200 和至少一个浮动防护装置300，立式支架200包括固定支架210和移动支架220，固定支架210设置在移动底盘100上，且固定支架210沿竖直方向延伸，移动支架220安装于固定支架210上，且移动支架220可沿竖直方向相对于固定支架210升降。

其中，浮动防护装置300包括浮动机构310、触发件320和控制器(图中未示出)，浮动机构310设置在移动支架220的顶部，且浮动机构310可在外力作用下朝向移动支架220移动，触发件320与控制器电连接，触发件 320设置在移动支架220的顶部，浮动机构310朝向触发件320移动，以触发触发件320，控制器在触发件320被触发时，控制移动支架220停止上升。

移动底盘100用于实现机器人在支撑面(例如地面)上移动，移动底盘 100包括底板、从动轮组件和驱动轮组件，从动轮组和驱动轮组件均安装于底板。具体地，从动轮组件为万向轮，从动轮组件包括至少三个万向轮，两个驱动轮组件对称安装于底板，从动轮组件和驱动轮组件共同支承底板，可通过两个驱动轮组件之间的转速不同，从而使机器人朝两个驱动轮组件中转速较小的一个的一侧偏转，以实现机器人的转向。

其中，机器人还可以包括驱动装置，固定支架210的底部与移动底盘100 连接，固定支架210沿竖直方向设置，移动支架220可以与固定支架210滑动连接或者滚动连接，通过驱动装置驱动移动支架220可沿竖直方向相对于固定支架210升降。

需要说明的是，控制器可以通过控制线与触发件320连接，或者缓冲触发单元触发件320无线连接。

示例性的，浮动防护装置300的数量为一个或者两个。在具体实现时，浮动防护装置300的数量为一个。

使用时，浮动机构310和触发件320随着移动支架220上升，当位于移动支架220的顶部的浮动机构310触碰到其上方的建筑物时，浮动机构310 在建筑物的挤压作用下朝向移动支架220移动，即，浮动机构310朝向触发件320移动，从而触发触发件320，触发件320发送信号给控制器，控制器控制移动支架220停止上升。

本公开实施例提供的机器人，通过设置浮动防护装置300，浮动防护装置300包括浮动机构310、触发件320和控制器，浮动机构310和触发件320 设置在移动支架220的顶部，浮动机构310可以在其上方建筑物的挤压作用下朝向触发件320移动，从而触发触发件320，触发件320被触发后，发送信号给控制器，控制器控制移动支架220停止上升，从而对机器人和其上方的建筑物进行保护，提高了机器人运行的可靠性。

在一种可能的实现方式中，请继续参见图4至6所示，浮动机构310包括浮动顶罩311和至少一个弹性支撑单元312，弹性支撑单元312与移动支架220连接，浮动顶罩311与弹性支撑单元312固定连接，浮动顶罩311可带动弹性支撑单元312压缩，以使弹性支撑单元312触发触发件320。

示例性的，弹性支撑单元312的数量为一个或者两个。在具体实现时，弹性支撑单元312为两个。

具体的，浮动顶罩311罩设在移动支架220的整个顶面，浮动顶罩311 与弹性支撑单元312固定连接。这样，浮动顶罩311顶面的任意位置碰撞到的其上方的建筑物时，浮动顶罩311都可以带动弹性支撑单元312压缩，从而使弹性支撑单元312触发触发件320。当浮动顶罩311与其上方的建筑物脱离接触时，弹性支撑单元312可以使浮动顶罩311背离移动支架220移动，从而回到初始位置。

图7为图6中D处局部放大图，图8为图5中沿E-E剖面的剖视图，参见图7和图8所示，在一些实施例中，弹性支撑单元312包括至少一个固定座3121和至少一个弹性件3122，固定座3121与移动支架220连接，弹性件 3122套设在固定座3121上，且弹性件3122部分位于固定座3121外，固定座3121与弹性件3122一一对应设置，浮动顶罩311可带动弹性件3122压缩。

其中，弹性件3122可以是弹簧或者弹性橡胶。

示例性的，固定座3121和弹性件3122的数量可以为一个或者两个。在具体实现时，固定座3121和弹性件3122的数量为两个。

可以理解的是，弹性件3122套设在固定座3121上，且弹性件3122安装后，弹性件3122的顶部的高度高于固定座3121的顶部的高度，这样，利用固定座3121安装弹性件3122，提高了弹性件3122的安装可靠性。

使用时，当浮动顶罩311触碰到其上方的建筑物时，浮动顶罩311带动弹性件3122压缩，从而相对固定座3121移动。

在本实施例中，为了增加浮动顶罩311与弹性支撑单元312的接触面积，弹性支撑单元312还包括安装罩3123，安装罩3123罩设在各固定座3121上，且弹性件3122的弹力方向的端部与安装罩3123的内壁抵接，浮动顶罩311 与安装罩3123连接，安装罩3123触发触发件320。

在具体实现时，安装罩3123一侧具有凸起，通过凸起的下表面与触发件 320接触，从而触发触发件320。

其中，浮动顶罩311与安装罩3123固接，例如，浮动顶罩311与安装罩 3123通过对锁子母螺钉连接。

当浮动顶罩311触碰到其上方的建筑物时，浮动顶罩311带动一个安装罩3123同时压缩多个弹性件3122，这样，可以提高浮动顶罩311的承载能力。

在具体实现时，安装罩3123的数量为一个，弹性件3122的数量为两个。即，每个安装罩3123罩设在两个弹性件3122上，这样，当浮动顶罩311触碰到其上方的建筑物时，浮动顶罩311通过一个安装罩3123带动两个弹性件 3122朝向移动支架220移动。

为了保证浮动顶罩311移动顺畅，弹性支撑单元312还包括导向连接组件3124，浮动顶罩311与固定座3121通过导向连接组件3124连接。

在具体实现时，导向连接组件3124的数量为至少一个，且导向连接组件 3124与固定座3121一一对应设置。

在具体实现时，导向连接组件3124的数量为两个，固定座3121的数量为两个。

其中，导向连接组件3124包括导向件3124a和连接件3124b，导向件3124a 的延伸方向与弹性件3122的弹力方向一致，导向件3124a插设在固定座3121 上，导向件3124a部分位于固定座3121外且与安装罩3123的内壁抵接，连接件3124b依次穿设在浮动顶罩311上和安装罩3123上且与导向件3124a连接，以使浮动顶罩311通过连接件3124b带动导向件3124a相对于固定座3121 移动。

可以理解的是，通过设置导向件3124a可以对弹性件3122的变形方向进行限制，从而使弹性件3122沿导向件3124a的延伸方向运动。而且这种导向连接组件3124结构紧凑，占用空间小。

在本实施例中，固定座3121上具有安装孔3121a，导向件3124a部分插设于安装孔3121a内，导向件3124a与安装孔3121a的部分内侧壁抵接，安装孔3121a的轴向与导向件3124a的移动方向一致，导向件3124a可沿安装孔3121a的轴向移动。其中，导向件3124a部分插设于安装孔3121a内，使得结构紧凑。

具体的，安装孔3121a的内侧壁具有限位部3121b，导向件3124a包括导向件本体3124c和抵接边3124d，抵接边3124d设置在导向件本体3124c的周侧，导向件本体3124c部分和抵接边3124d位于安装孔3121a内。这样，可以对限制导向件3124a的运动行程。

其中，当浮动顶罩311触碰到其上方的建筑物时，导向件3124a朝向触发件320移动，抵接边3124d与限位部3121b脱离抵接。当浮动顶罩311与其上方的建筑物脱离接触时，导向件3124a背离触发件320移动，直至限位部3121b与抵接边3124d抵接。在弹性件3122的弹性作用下，抵接边3124d 与限位部3121b保持抵接的状态。

在一种可能的实现方式中，导向件3124a为对锁子母螺钉中的母螺钉，连接件3124b为对锁子母螺钉中的子螺钉。这种导向连接组件3124便于安装，结构紧凑。

在具体实现时，导向件3124a位于弹性件3122内，从而节约空间。

图9为本公开实施例提供的机器人中的防倾组件、联动组件、移动横梁和浮动防护装置的结构示意图，图10为本公开实施例提供的机器人中安装罩的结构示意图，参见图9和图10所示，在一些实施例中，机器人还包括防倾组件400，防倾组件400与移动支架220连接，弹性件3122的数量为至少两个，防倾组件400与安装罩3123连接，以使各弹性件3122同步伸缩。

在具体实现时，弹性件3122的数量为两个。通过设置防倾组件400，浮动顶罩311触碰到其上方的建筑物时，位于同一安装罩3123下的两个弹性件 3122可以同时被压缩，这样，可以提高安装罩3123的承载能力，提高浮动防护装置300的使用寿命。

具体的，防倾组件400包括防倾连杆410和至少一个防倾支撑座420，防倾支撑座420与移动支架连接，防倾连杆410设置在防倾支撑座420上，且防倾连杆410相对于防倾支撑座420转动，防倾连杆410的两端分别与安装罩3123相对的两个侧面连接。防倾组件400结构简单，易安装。通过设置防倾支撑座420，防倾连杆410可以相对防倾支撑座420转动，这样，可以提高防倾连杆410安装的可靠性。

示例性的，防倾支撑座420的数量可以是一个、两个或者三个。在具体实现时，一个防倾连杆410安装在两个防倾支撑座420上。

其中，安装罩3123相对的两个侧面均设置第一插接孔3123a，防倾连杆 410部分插设于第一插接孔3123a内。这样，防倾连杆410安装简单，可靠性高。

请继续参见图9和图10所示，机器人还包括联动组件500，弹性支撑单元312的数量为两个，联动组件500位于两个弹性支撑单元312的数量为两个之间，联动组件500与移动支架220连接，联动组件500与各安装罩3123 连接，以使弹性支撑单元312同步升降，从而提高浮动顶罩311升降的稳定性。

需要说明的是，通过设置联动组件500可以保证两个弹性支撑单元312 同步运动。浮动顶罩311触碰到其上方的建筑物时，浮动顶罩311通过安装罩3123带动两个弹性支撑单元312同时朝向移动支架220移动，这样，可以提高浮动顶罩311的承载能力，提高浮动防护装置300的使用寿命。

其中，触发件320与弹性支撑单元312一一对应设置，即，弹性支撑单元312和触发件320的数量均为两个，任一弹性支撑单元312都可以触发触发件320，从而使移动支架220停止上升，这样，可以提高碰撞检测的精确性。

具体的，联动组件500包括联动连杆510和至少一个联动支撑座520，联动支撑座520与移动支架220连接，联动连杆510设置在联动支撑座520 上，联动连杆510可相对于联动支撑座520转动，联动连杆510的两端分别与两个安装罩3123相对的面连接。联动组件500结构简单，易安装。通过设置联动支撑座520，联动连杆510可以相对联动支撑座520转动，这样，可以提高联动连杆510安装的可靠性。

示例性的，联动支撑座520的数量可以为一个、两个或者三个。在具体实现时，联动支撑座520的数量为两个。

其中，安装罩3123上具有第二插接孔3123b，联动连杆510部分插设于第二插接孔3123b内。这样，联动连杆510安装简单，可靠性高。

具体的，第二插接孔3123b为长条孔或圆孔。

在本实施例中，移动支架220包括移动横梁221和至少一个移动立柱222，移动立柱222与固定支架210连接，且移动立柱222相对于固定支架210升降，移动立柱222的顶端与移动横梁221连接，浮动机构310与移动横梁221 连接。

具体的，移动立柱222的数量为两个，移动横梁221位于两个移动立柱 222之间，两个移动立柱222通过移动横梁221连接。

可以理解的是，将浮动机构310设置在移动横梁221上，这样可以保证浮动机构310位于机器人的最顶部，从而提高机器人碰撞检测的可靠性。

需要说明的是，移动立柱222与固定支架210可以采用滑动连接或者滚动连接的方式进行连接。本实施例在此不做具体限定。

在一种可能的实现方式中，触发件320位于移动横梁221上，触发件320 为限位开关。

需要说明的是，限位开关是一种常用的小电流主令电器，其体积小、精度高、限位可调而且便于安装。

图11为本公开实施例提供的机器人中移动横梁罩的结构示意图，参见图 2和图11所示，移动支架220还包括移动横梁罩223，移动横梁罩223罩设在移动横梁221上，且移动横梁罩与移动横梁221连接，移动横梁罩223与移动横梁221共同围成容纳腔，浮动防护装置300位于容纳腔内，且浮动防护装置300部分位于容纳腔外。也就是说，浮动防护装置300部分位于容纳腔内，浮动防护装置300部分位于容纳腔外。

其中，移动横梁罩223上具有供安装罩3123出入的出入孔2231，安装罩3123与出入孔2231一一对应设置，安装罩3123部分位于容纳腔外且与浮动顶罩311通过导向连接组件3124连接，浮动顶罩311罩设在移动横梁罩 223上。

示例性的，移动横梁罩223与移动横梁221通过螺栓连接。

在具体实现时，出入孔2231的数量为两个。出入孔2231为矩形孔，出入孔2231的尺寸需要大于安装罩3123的尺寸，从而便于安装罩3123出入容纳腔。

其中，将浮动防护装置300部分结构设置在移动横梁罩223的容纳腔内，可以起到保护浮动防护装置300的作用。这样，浮动防护装置300不易损坏，可以提高浮动防护装置300的使用寿命。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。

Claims (19)

1.一种机器人，其特征在于，包括移动底盘、立式支架和至少一个浮动防护装置，所述立式支架包括固定支架和移动支架，所述固定支架设置在所述移动底盘上，且所述固定支架沿竖直方向延伸，所述移动支架安装于所述固定支架上，且所述移动支架可沿竖直方向相对于所述固定支架升降；

所述浮动防护装置包括浮动机构、触发件和控制器，所述浮动机构设置在所述移动支架的顶部，且所述浮动机构可在外力作用下朝向所述移动支架移动，所述触发件与所述控制器电连接，所述触发件设置在所述移动支架的顶部，所述浮动机构朝向所述触发件移动，以触发所述触发件，所述控制器在所述触发件被触发时，控制所述移动支架停止上升。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述浮动机构包括浮动顶罩和至少一个弹性支撑单元，所述弹性支撑单元与所述移动支架连接，所述浮动顶罩与所述弹性支撑单元固定连接，所述浮动顶罩可带动所述弹性支撑单元压缩，以使弹性支撑单元触发所述触发件。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述弹性支撑单元包括至少一个固定座和至少一个弹性件，所述固定座与所述移动支架连接，所述弹性件套设在所述固定座上，且所述弹性件部分位于所述固定座外，所述固定座与所述弹性件一一对应设置，所述浮动顶罩可带动所述弹性件压缩。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述弹性支撑单元还包括安装罩，所述安装罩罩设在各所述固定座上，且所述弹性件的弹力方向的端部与所述安装罩的内壁抵接，所述浮动顶罩与所述安装罩连接，所述安装罩触发所述触发件。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述弹性支撑单元还包括导向连接组件，所述浮动顶罩与所述固定座通过所述导向连接组件连接。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述导向连接组件的数量为至少一个，且所述导向连接组件与所述固定座一一对应设置；

所述导向连接组件包括导向件和连接件，所述导向件的延伸方向与所述弹性件的弹力方向一致，所述导向件插设在所述固定座上，所述导向件部分位于所述固定座外且与所述安装罩的内壁抵接，所述连接件依次穿设在所述浮动顶罩上和所述安装罩上且与所述导向件连接，以使所述浮动顶罩通过所述连接件带动所述导向件相对于所述固定座移动。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述固定座上具有安装孔，所述导向件部分插设于所述安装孔内，所述导向件与所述安装孔的部分内侧壁抵接，所述安装孔的轴向与所述导向件的移动方向一致，所述导向件可沿所述安装孔的轴向移动。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述安装孔的内侧壁具有限位部，所述导向件包括导向件本体和抵接边，所述抵接边设置在所述导向件本体的周侧，导向件本体部分和所述抵接边位于所述安装孔内；

所述导向件朝向所述触发件移动，以使所述抵接边与所述限位部脱离抵接；或者，所述导向件背离所述触发件移动，以使所述限位部与所述抵接边抵接，在所述弹性件的弹性作用下，以使所述抵接边与所述限位部保持抵接的状态。

9.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述导向件为对锁子母螺钉中的母螺钉，所述连接件为所述对锁子母螺钉中的子螺钉。

10.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述导向件位于所述弹性件内。

11.根据权利要求4-10任一项所述的机器人，其特征在于，还包括防倾组件，所述防倾组件与所述移动支架连接，所述弹性件的数量为至少两个，所述防倾组件与所述安装罩连接，以使各弹性件同步伸缩。

12.根据权利要求11所述的机器人，其特征在于，所述防倾组件包括防倾连杆和至少一个防倾支撑座，所述防倾支撑座与所述移动支架连接，所述防倾连杆设置在所述防倾支撑座上，且所述防倾连杆相对于所述防倾支撑座转动，所述防倾连杆的两端分别与所述安装罩相对的两个侧面连接。

13.根据权利要求12所述的机器人，其特征在于，所述安装罩相对的两个侧面均设置第一插接孔，所述防倾连杆部分插设于所述第一插接孔内。

14.根据权利要求4-10任一项所述的机器人，其特征在于，还包括联动组件，所述弹性支撑单元的数量为两个，所述联动组件位于两个所述弹性支撑单元之间，所述联动组件与所述移动支架连接，所述联动组件与各所述安装罩连接，以使弹性支撑单元同步升降。

15.根据权利要求14所述的机器人，其特征在于，所述联动组件包括联动连杆和至少一个联动支撑座，所述联动支撑座与所述移动支架连接，所述联动连杆设置在所述联动支撑座上，所述联动连杆可相对于所述联动支撑座转动，所述联动连杆的两端分别与两个所述安装罩相对的面连接。

16.根据权利要求15所述的机器人，其特征在于，所述安装罩上具有第二插接孔，所述联动连杆部分插设于所述第二插接孔内。

17.根据权利要求5-10任一项所述的机器人，其特征在于，所述移动支架包括移动横梁和至少一个移动立柱，所述移动立柱与所述固定支架连接，且所述移动立柱相对于所述固定支架升降，所述移动立柱的顶端与所述移动横梁连接，所述浮动机构与所述移动横梁连接。

18.根据权利要求17所述的机器人，其特征在于，所述触发件位于所述移动横梁上，所述触发件为限位开关。

19.根据权利要求17所述的机器人，其特征在于，所述移动支架还包括移动横梁罩，所述移动横梁罩罩设在所述移动横梁上，且所述移动横梁罩与所述移动横梁连接，所述移动横梁罩与所述移动横梁共同围成容纳腔，所述浮动防护装置位于所述容纳腔内，且所述浮动防护装置部分位于所述容纳腔外；

所述移动横梁罩上具有供所述安装罩出入的出入孔，所述安装罩与所述出入孔一一对应设置，所述安装罩部分位于所述容纳腔外且与所述浮动顶罩通过所述导向连接组件连接，所述浮动顶罩罩设在所述移动横梁罩上。

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